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Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Centre d’Intérêt 2 : CAPTEURS NUMERIQUES DE POSITION COURS


ACQUERIR l'information
Compétences : Les codeurs optiques TP
ANALYSER, CONCEVOIR Comment choisir le bon capteur pour une application donnée ? TD
Identifier et caractériser un capteur – Identifier la nature de l'info. et la nature du signal

I/ LES CODEURS OPTIQUES

1/ Intérêt
Le contrôle du déplacement, de la position ou de la vitesse d’un mobile est un
problème rencontré sur un grand nombre de systèmes automatisés ou grand public
(mouvements d’un robot, d’un chariot, vitesse d'une voiture …).
Les systèmes de détection conventionnels (détecteurs de position par contact ou
de proximité) ne fournissent que des informations tout ou rien ; ils ne répondent
donc qu’imparfaitement au problème posé. Une des solutions consiste à utiliser
un codeur optique de position.

2/ Description et principe général de fonctionnement


• Le codeur optique est un capteur de position angulaire qui délivre des
informations numériques.

• Il est lié mécaniquement à un arbre qui l’entraîne ; son axe fait tourner un disque qui lui est solidaire, et qui comporte une
succession de parties opaques et transparentes ("fenêtres").

● Une lumière émise par des LEDs traverse ou est arrêtée par les fenêtres du disque, créant un signal logique sur des
photorécepteurs (diodes, transistors) :

• Ce signal peut alors être exploité électroniquement par une unité de traitement numérique.
• Deux types de codeurs existent : le codeur incrémental et le codeur absolu.

II/ LE CODEUR INCREMENTAL OU RELATIF

• Il délivre une information de déplacement angulaire du disque sous la forme d'un nombre d'impulsions proportionnel à l'angle
de rotation effectué.

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• Le disque comporte au maximum 3 pistes :
— 1 ou 2 pistes extérieures (A et B) divisées en 2n intervalles d’angles égaux,
alternativement opaques et transparents ; n est la "résolution" ou le "nombre de
points/tr" du codeur (c’est aussi le nombre de périodes/tr ou le nombre
d’impulsions/tr).
On choisit donc un codeur incrémental d'un nombre de points d'autant plus élevé que
l'on veut une grande précision de mesure angulaire (200 à 10000 points/tr).

Ex : On veut une précision de 0,1° 


On veut une précision meilleure que 0,38° 

— La piste intérieure (Z) comporte une seule fenêtre transparente. Il n’y a donc qu’1 impulsion/tr ; c’est le "top zéro". Il
détermine une position de référence, permet la réinitialisation et le comptage des tours.

• Derrière les pistes extérieures sont installés 2 photorécepteurs décalés qui fournissent
des signaux carrés A et B en quadrature. Ce déphasage de 90° électriques permet de
déterminer le sens de rotation : pendant le de A, B est à "1" ou à "0" :
B A B A
A A en avance A B en avance

B
B

• Ce codeur nécessite un traitement particulier effectué par la partie commande : le comptage ou le décomptage des impulsions
délivrées. La fréquence des signaux délivrés donne en plus la vitesse de rotation.

III/ LE CODEUR NUMERIQUE OU ABSOLU

• Chaque position du disque correspond à un code numérique, c'est-à-dire une valeur numérique codée en binaire sur n bits.

• Le disque comporte n pistes ; le système de lecture comporte donc n LEDs et n


photorécepteurs.
ère
— La 1 piste (au centre) possède une moitié opaque et une moitié transparente. On
peut donc déterminer dans quel ½ tour on est ; c’est la piste MSB ou "bit de poids
fort".
— La piste suivante, en allant vers l’extérieur, est divisée en 4 quarts alternativement
opaques et transparents. On détermine donc dans quel ¼ de tour on se situe.
— La piste suivante permet de savoir dans quel 1/8 de tour on est, la suivante dans quel
1/16 de tour, etc.
— La piste extérieure est la piste LSB "bit de poids faible"). C’est elle qui donne la
précision de la mesure, ou résolution.
n
• La dernière piste comporte 2 zones noires ou blanches. Un tour de disque permet donc
n
de coder 2 positions.

La lecture simultanée de toutes les pistes


donne un code binaire représentatif de la
position angulaire du codeur dans le tour.
Ce code comporte autant de bits que le
codeur a de pistes : n bits.

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n n
• La résolution du codeur est donc de 2 points par tour (résolution angulaire = 360°/2 ). On choisit donc un codeur absolu d'un
nombre de pistes (bits) d'autant plus élevé que l'on veut une grande précision de mesure angulaire (les codeurs industriels
comportent jusqu’à 24 pistes).

Ex : On veut une précision de 0,1° 


On veut une précision meilleure que 0,38° 

• Codes délivrés et intérêt du binaire réfléchi sur le binaire naturel

Le code binaire délivré par un codeur absolu peut être du


binaire naturel ou du binaire réfléchi (code Gray).

— En binaire naturel, il peut y avoir changement simultané


de plusieurs bits d’une position à la suivante (ex : 001, 010
pour aller de la position 1 à la position 2). Si l’alignement
des têtes de lecture n’est pas parfait, il y aura apparition
d’un code erroné (ex : 001, 011, 010 pour aller de la
position 1 à la position 2) !

— Le code Gray ne fait intervenir qu’un changement de bit


à la fois dans sa progression (ex. sur 3 bits : 000, 001, 011,
010, 110, 111, 101, 100). Les codes erronés sont donc
impossibles.

En résumé :

Avantage Inconvénient
Plusieurs bits changent d’un code au suivant  si ces
Directement utilisable par l’unité de
Binaire naturel changements ne sont pas simultanés, il y a apparition
traitement.
de codes erronés (ex : 000, 001, 011, 010, 011).
Binaire réfléchi Un seul bit change d’un code à l’autre Il faut effectuer un transcodage Gray  binaire naturel
(code Gray)  pas de code erroné possible. pour exploiter le code.

● Codage du nombre de tours

Un codeur absolu multi-tours possède un second disque qui permet d'indiquer le


nombre de tours.
Le nombre de bits en sortie est donc égal à la somme du nombre de bits pour
coder la position dans le tour et du nombre de bits pour coder les tours.

● Raccordement à un automate
Si le codeur doit être raccordé à un automate, l'étage de sortie sera choisi du type
PNP si le commun des entrées de l'automate est au 0V (logique positive : "1" si
24V en entrée).

Sorties codeur

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IV/ COMPARAISON DES DEUX TYPES DE CODEURS

AVANTAGES INCONVENIENTS
• Conception simple, donc plus fiable et moins cher. • Sensible aux coupures de courant : la position à la coupure
est perdue et il faut réinitialiser le système (avec Z).
CODEUR
• Au maximum 5 fils pour un codeur "de base" (+, • Sensible aux parasites : un parasite peut être comptabilisé
INCRE-
–, A, B, Z). comme une impulsion.
MENTAL
• A et B peuvent avoir des fréquences élevées  Le système
• Encombrement réduit. de traitement doit être assez rapide, sinon il y a erreur.
• Insensible aux coupures de courant : l’information
de position est disponible dès la (re)mise sous tension • Conception électrique et mécanique plus complexe  plus
(d’où le nom d’"absolu"). cher.
CODEUR
• Le système de traitement n’a pas besoin d’être très
ABSOLU
rapide : si une information est sautée, la position • Nombre important de fils  peut monopoliser un nombre
réelle n’est pas perdue car elle sera valide à la lecture important d’entrées du système de traitement.
suivante.

V/ EXEMPLES INDUSTRIELS

1/ Codeur incrémental

2/ Codeur absolu

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VI/ CALCULS DANS LES SITUATIONS LES PLUS COURANTES

1/ Rappel
D’une manière générale, suivant que l’on spécifie la précision angulaire (en degré ou en radian) ou la précision linéique (en mètre),
la résolution minimale (ou nombre de points par tour) du codeur est donnée par :
 K : rapport de réduction entre l’axe du système et l’axe du codeur.
K.P 360  P : conversion du mouvement de rotation en mouvement de translation.
Np = ou Np = .K
Δx Δθ  x (en m) ou  (en degré) : précision recherchée.
 Np : résolution minimale ou nombre de points par tour du codeur.

2/ Exemple n°1 : système poulie courroie ; K = 1


Ici le codeur est solidaire de l’axe de la poulie, donc K = 1.

On peut soit spécifier une précision angulaire désirée  (en


degré) ou linéique x (en mm par exemple).
Ωm Ωp

La transformation de mouvement est caractérisée par P = π.D


(D = diamètre de la poulie).

360 π.D
Si on spécifie la précision angulaire : Np = Si on spécifie la précision linéique : Np =
Δθ Δx

3/ Exemple n°2 : système poulie courroie ; K ≠ 1

Ici entre le codeur et l’axe de la poulie, il y a un réducteur donc K


≠ 1.
Ωm Ωp 1 Ωp 1 Ωp
Le rapport de réduction est = ; donc K = =
r Ωm r Ωm

360 π.D
Si on spécifie la précision angulaire : Np = .K Si on spécifie la précision linéique : Np = .K
Δθ Δx

4/ Exemple n°3 : vis écrou ; K = 1

Ici le codeur est solidaire directement de l’axe de la vis,


donc K = 1.
Ωm Ωp
La transformation de mouvement est caractérisée par
On peut soit spécifier une précision angulaire  (en degré) ou
P = pas (pas : pas de la vis).
linéique x (en mm par exemple).
360 pas
Si on spécifie la précision angulaire : Np = Si on spécifie la précision linéique : Np =
Δθ Δx

5/ Exemple n°4 : vis écrou ; K ≠ 1

Ici le codeur n’est pas directement solidaire de l’axe de la


vis, donc K ≠ 1.
Ωm Ωp
360 pas
Si on spécifie la précision angulaire : Np = .K Si on spécifie la précision linéique : Np = .K
Δθ Δx

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