Nome: Pedro Lucas Gomes de Souza Silveira

Professor: Alex Araújo

Data: 03/01/2019

Obs: A resolução só será aceita mediante apresentação de diagrama de corpo livre e

solução comentada.

Problema:
Cames são usados em torpedos para transformar movimento alternativo de pistões de
combustão interna em movimento rotativo para acionamento de hélices. Veja a patente
US patent 2237989.

Como Engenheiro Mecânico você foi incumbido de obter informações cinemáticas

pertinentes ao projeto de um motor axial para torpedo.
As coordenadas x, y e z (em metros) de uma partícula P ao longo da face do came
como função
do tempo (em segundos) são x = 0.250cos 2t, y = 0.250sin 2t e z = 0.075sin 4t.
Obtenha no intervalo t = 0 - p s:
1) A velocidade v, em coordenadas cartesianas.
2) A intensidade de v, v.
3) Os ângulos θx, θy e θz que v faz com os eixos x, y e z.
4) O vetor unitário tangente a trajetória ut .
5) A aceleração a em coordenadas cartesianas.
6) O vetor unitário binormal ub .
7) O vetor unitário normal un .
8) Os ângulos φx, φy e φz que a faz com os eixos x, y e z.
9) A componente tangencial at da aceleração.
10) A componente normal an da aceleração.
11) O raio de curvatura ao longo da trajetória
12) As coordenadas do centro de curvatura da trajetória.

Dica: Utilize a representação gráfica para apresentar o resultado. Os gráficos devem vir
acompanhado do desenvolvimento das equações.

Resolução:
Questão 1-
Como a posição da partícula foi descrita pela função vetorial dada, para encontrarmos
as componentes cartesianas da velocidade desta, utilizamos da seguinte relação:
𝑑𝑠⃗
= 𝑣⃗
𝑑𝑡
Dessa forma, a equação vetorial que descreve a velocidade (em termos de componentes
cartesianas) é a seguinte:

𝑣⃗ = [−0.5𝑠𝑒𝑛(2𝑡)𝑖̇, 0.5 cos(2𝑡) 𝑗̇, 0.3 cos(4𝑡) 𝑘̇]

A curva descrita pela função acima é a seguinte:

Questão 1 - Velocidade em Cartesianos

0,6

0,4
Velocidade (m/s)

0,2

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
-0,2

-0,4

-0,6
Tempo (s)

velocidade x velocidade y velocidade z

Questão 2-
Para encontrarmos a intensidade do vetor velocidade 𝑣⃗ utilizamos da seguinte equação:
 ||𝑣⃗|| = √𝑣⃗𝑥2 + 𝑣⃗𝑦2 + 𝑣⃗𝑧2

||𝑣⃗|| = √[−0.5𝑠𝑒𝑛(2𝑡)]2 + [0.5 cos(2𝑡)]2 + [0.3 cos(4𝑡)]²

A curva descrita por essa função é a seguinte:

Questão 2 - Intensidade de V
0,59
0,58
0,57
Intensidade (m/s)

0,56
0,55
0,54
0,53
0,52
0,51
0,5
0,49
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
Tempo (s)

Questão 3-
Para encontrarmos os ângulos diretores que indicam a direção das componentes
cartesianas do vetor velocidade usamos da seguinte relação:
𝑣⃗
= cos⁡(𝜃)
||𝑣⃗||

𝑣⃗
𝜃 = cos −1( )
||𝑣⃗||

De modo que, ao aplicar a relação acima à cada componente do vetor 𝑣⃗ encontrado na

questão 1 à respectiva norma (||𝑣⃗||) nos intervalos de tempo correspondentes, temos os
ângulos diretores. Os resultados encontrados estão expressos no gráfico abaixo:
 Questão 3 - Ângulos de "v" com os eixos
3
Ângulo formado (rad)

2,5

1,5

0,5

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
Tempo (s)

Θx Θy Θz

Questão 4-
Para determinarmos o vetor unitário tangente usamos da seguinte relação:
𝑣⃗
𝑢𝑡 =
||𝑣⃗||

Como sabido que o vetor velocidade é tangente à curva, dividindo-o por sua norma
encontramos o vetor unitário desejado. Dessa relação segue o seguinte gráfico com os
resultados desejados:

Questão 4 - Vetor Unitário Tangente à Trajetória

1

0,5
Velocidade (m/s)

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5

-0,5

-1
Tempo (s)

Unit. X Unit. Y Unit. Z

Questão 5-
Para a resolução da quinta questão foram usadas as seguintes relações:
 𝑑𝑠⃗
= 𝑣⃗
𝑑𝑡
𝑑𝑣⃗
= 𝑎⃗
𝑑𝑡
Dessa forma, ao derivarmos a função que descreve a velocidade da partícula,
encontraremos a função que descreve a aceleração desta como desejado. Segue que:

𝑎⃗ = [−𝑐𝑜𝑠(2𝑡)𝑖̇, −𝑠𝑒𝑛(2𝑡)𝑗̇, −1.2𝑠𝑒𝑛(4𝑡)𝑘̇]⁡

O gráfico abaixo apresenta os resultados esperados para o intervalo pedido:

Questão 5 - Aceleração Cartesiana

1,5

1
Aceleração (m/s²)

0,5

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
-0,5

-1

-1,5
Tempo (s)

Aceleração X Aceleração Y Aceleração Z

Questão 6-
Para definirmos o vetor unitário binormal 𝑢
⃗⃗𝑏 usamos da seguinte relação conhecida como
“triedro de Frenet”:
𝑑𝑠 𝑑²𝑠
×
𝑑𝑡 𝑑𝑡²
𝑢
⃗⃗𝑏 =
𝑑𝑠 𝑑 2 𝑠
|| × 2 ||
𝑑𝑡 𝑑𝑡
A relação também pode ser escrita da seguinte forma:
𝑣⃗ × 𝑎⃗
𝑢
⃗⃗𝑏 =
||𝑣⃗ × 𝑎⃗||
Usando esta relação, as componentes do vetor são descritas pelas curvas abaixo:
 Questão 6 - Vetor Unitário Binormal
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
-0,2 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
-0,4
-0,6
-0,8
Tempo (s)

BiUnitX BiUnitY BiUnitZ

Questão 7-
Para definir o vetor unitário normal 𝑢
⃗⃗𝑛 foi seguida a relação abaixo, também com base
no “triedro de Frenet”:
𝑑𝑠⃗
⃗⃗𝑛 = 𝑑𝑡
𝑢
𝑑𝑠⃗
|| ||
𝑑𝑡
Ou ainda:
𝑣⃗
𝑢
⃗⃗𝑛 =
||𝑣⃗||
Daí temos que as componentes de 𝑢
⃗⃗𝑛 são descritas pelas curvas abaixo:

Questão 7 - Vetor Unitário Normal

1,5

0,5

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
-0,5

-1

-1,5
Tempo (s)

UniNorX UniNorY UniNorZ

Questão 8-
Semelhante à questão 3, para encontrarmos os ângulos diretores das componentes da
aceleração, usaremos da mesma relação apenas adaptada à aceleração da seguinte
forma:
𝑎⃗
= cos⁡(𝜑)
||𝑎⃗||

𝑎⃗
𝜑 = cos −1( )
||𝑎⃗||

E dessa forma encontramos que os ângulos diretores das componentes da aceleração

podem ser expressos a partir das curvas a seguir:

Questão 8 - Ângulos que a faz com os eixos

coordenados
3,5
3
Ângulos (rad)

2,5
2
1,5
1
0,5
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
Tempo (s)

ϕx ϕy ϕz

Questão 9-
Para encontrarmos a componente tangencial da aceleração usamos da seguinte relação:
𝑑𝑣⃗ 𝑡
𝑎𝑡 = 𝑒
𝑑𝑡
Percebemos que a relação não difere da utilizada na questão 5, exceto pela indicação
da direção 𝑒 𝑡 . Entretanto, para conhecermos a intensidade dessa aceleração precisamos
utilizar da soma vetorial de suas componentes seguindo a relação:

𝑎𝑡 = √𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2

Dessa forma encontramos a magnitude da componente tangencial 𝑎𝑡 que é descrita pela

curva a seguir:
 Questão 9 - Componente Tangencial de 'a'
1,6
Intensidade de at (m/s²) 1,5

1,4

1,3

1,2

1,1

0,9
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
Tempo (s)

Obs.: Para a resolução da questão 10 fez-se necessária a resolução da questão 11

primeiramente.

Questão 11-
Para encontrarmos a magnitude do raio de curvatura ρ utilizamos do seguinte teorema
encontrado em “Anton, Howard Cálculo vol.2, 2007”:
Se r(t) for uma função vetorial lisa no espaço bi ou tridimensional, então para
cada valor de t no qual T’(t) (derivada do vetor tangente unitário) e r’’(t)
existam, a curvatura k pode ser expressa como:
||𝑇 ′ (𝑡)||
𝑘(𝑡) =
||𝑟 ′ (𝑡)||
𝑜𝑢
||𝑟 ′ (𝑡) × 𝑟 ′′ (𝑡)||
𝑘 (𝑡 ) =
||𝑟 ′ (𝑡)||³

Sabendo que:
1
𝜌(𝑡) =
𝑘(𝑡)
Temos que:
||𝑟 ′ (𝑡)||³
𝜌(𝑡) =
||𝑟 ′ (𝑡) × 𝑟 ′′ (𝑡)||
E dessa relação encontramos os valores para 𝜌(𝑡) que são apresentados no gráfico
abaixo:
 Questão 11 - Raio de Curvatura
0,4

0,35
Raio de Curvatura (m)

0,3

0,25

0,2

0,15

0,1
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
Tempo (s)

Questão 10-
Munidos dos resultados da questão 11, usando a seguinte relação:
𝑣⃗𝑡2
𝑎𝑛 =
𝜌
Podemos definir a componente normal da aceleração 𝑎𝑛 como requisitado. O resultado
segue exposto na curva a seguir:

Questão 10 - Componente Normal de 'a'

1,6
Aceleração Normal an (m/s²)

1,5

1,4

1,3

1,2

1,1

0,9
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
Tempo (s)

Questão 12-
Para a solução da última questão utilizamos da seguinte linha de raciocínio: se 𝑎𝑛 é um
vetor que parte do centro da curvatura em direção ao ponto P ocupado
momentaneamente pela partícula e se 𝜌 nos indica a intensidade do raio de curvatura,
se fizermos um produto escalar simples entre 𝜌 ∙ 𝑎𝑛 teremos então a coordenada do
centro de curvatura como desejado. Segue em forma de gráfico os resultados (suas
coordenadas cartesianas) encontrados:

Questão 12 - Posição do Raio de Curvatura

0,4
Posicção do Raio de Curvatura 'ρ' (m)

0,3
0,2
0,1
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
-0,1
-0,2
-0,3
-0,4
Tempo (s)

ρx ρy ρz

Link para download da planilha Excel com dados, cálculos e gráficos:

https://drive.google.com/open?id=1_GvUqJhTrTKCoSYIwv18Qx1W2lehMjY2