BAB 1 PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Robot adalah sesuatu yang dapat diprogram ulang, pemanipulasi multifungsi yang dirancang untuk
menggerakan material, bagian, peralatan, atau sebuah perangkat yang khusus melalui berbagai
macam program berfungsi untuk pelaksanaan macam-macam tugas [1]. Robot yang menjadi topik
tugas akhir ini merupakan jenis robot Mobile atau dengan kata lain robot yang dapat berpindah-
pindah tempat. Salah satu jenis dari robot adalah mobile robot. Mobile robot adalah robot dengan
kemampuan bergerak di sekitar lingkungan dan tidak menetap pada satu lokasi fisik [2].

Banyak kegunaan dan hal yang bisa dilakukan dengan mobile robot. Salah satunya adalah untuk
alat transportasi, entah itu untuk alat transportasi manusia ataupun untuk alat transportasi untuk
memindahkan barang. Menghindari tabrakan (obstacle avoidance) adalah salah satu isu utama
pada mobile robot, dalam aplikasi untuk perindustrian, pendukung aktivitas manusia, dan lain-lain
[3]. Dalam penelitian di tugas akhir ini skema robot yang diterapkan adalah obstacle avoidance,
dimana robot hanya akan bergrak menghindar dan kembali bergerak lurus dengan stabil,
mengarah pada arah yang sama seperti semula.

Dari sisi perindustrian robotika sudah banyak meraih kesuksesan besar. Arms robot atau
manipulator sudah menaungi perusahaan besar [4]. Namun di luar semua kesuksesan yang sudah
diraih, robot-robot ini mempunyai satu kekurangan mendasar yaitu, keterbatasan mobilitas, maka
dari itu mobile robot hadir dan mampu berpergian menjelajahi seisi pabrik manufaktur, melakukan
kemampuannya dimanapun se-efektifitas mungkin [4].

Keamanan berkendara menjadi suatu hal yang perlu diperhatikan lebih dalam terkait dengan
besarnya tingkat kecelakaan. Sebagai konsekuensi atas sedikit saja kelalaian pengendara, pada
2010 menurut data yang dimiliki Kepolisian Republik Indonesia melalui dephub.go.id jumlah
kematian akibat kecelakaan lalu lintas adalah 31.186 jiwa [5]. Maka dari itu diperlukan sebuah
sistem kemanan pada kendaraan untuk menghindari dari terjadinya kecelakaan. Untuk
mewujudkannya diperlukan penelitian awal yang dimulai dari skala robot untuk selanjutnya bisa
dikembangkan pada kendaraan yang sebenarnya.
Untuk mewujudkan suatu sistem yang berjalan secara otomatis pada perangkat robot, maka
dibutuhkan suatu sistem kendali otomatis. Sistem kendali otomatis ini berfungsi sebagai
pengambil keputusan atas aksi yang akan diambil. Sistem kontrol proporsional sebagai salah satu
sistem kendali bagian dari PID yang konvensional mempunyai nilai presisi yang baik. Sistem
pengendali ini merupakan sistem kendali loop tertutup yang cukup sederhana dan kompatibel
dengan sistem kontrol lainnya sehingga dapat dikombinasikan dengan sistem kontrol lain seperti
fuzzy kontrol, adaptif kontrol dan robust kontrol [6].

Oleh sebab itu penelitian ini bermaksud untuk membuat suatu sistem mobile robot yang dilengkapi
dengan skema obstacle avoidance dengan sistem kontrol Proporsional yang berjudul Perancangan
dan Implementasi Sistem Obstacle avoidance Pada Mobile robot Beroda Berbasis Kontrol
Proporsional.

1.2 Rumusan Masalah

Masalah yang dijadikan dasar perencanaan proposal dalam tugas akhir ini adalah :
1. Bagaimana fungsi transfer motor DC hasil pemodelan?
2. Bagaimana respon transien dari fungsi transfer motor DC sebelum dan sesudah pengontrolan?
3. Apakah robot menghindar pada set point jarak yang telah ditentukan yaitu 50 cm, 70 cm, dan
80 cm?

1.3 Batasan Masalah

Adapun untuk membatasi cakupan tingkat penelitian pada tugas akhir ini, maka dibuatlah batasan
masalah sebagai berikut :
1. Pada tugas akhir ini hanya digunakan dua robot yang saling mendekat dari arah yang
berlawanan pada satu jalur yang sama.
2. Sistem kontrol yang digunakan pada tugas akhir ini adalah sistem kontrol proporsional.
3. Modul mikrokontroler yang digunakan pada perancangan robot untuk tugas akhir ini adalah
Arduino UNO dan Arduino Mega.
4. Untuk pengunaan sensor digunakan satu sensor ultrasonik HC SR04 sebagai sensor jarak, dan
sensor kompas menggunakan CMPS10.
5. Sedangkan modul komunikasi yang akan digunakan adalah Xbee Seri 1 dengan sinyal
frekuensi radio 2.4 GHz.

1.4 Tujuan
Adapun beberapa tujuan yang ingin dicapai dalam penelitian di tugas akhir ini adalah :
1. Robot dapat bergerak menghindar lalu bergerak lurus dengan stabil menghadap ke arah seperti
sebelumnya sesuai dengan skema obstacle avoidance yang sudah dirancang.
2. Mendapatkan persamaan fungsi transfer motor DC yang digunakan robot.
3. Robot dapat bergerak manghindari tabrakan dengan jarak terdekat -5 cm dari set point jarak
yang sudah ditentukan.

1.5 Metodologi Penelitian

Metodologi penelitian yang dilakukan adalah sebagai berikut:
a. Studi literature
Pemahaman tentang ilmu robotik khususnya mobile robot dan obstacle avoidance, dan
mempelajari tentang ilmu kontrol PID, serta mempelajari cara kerja, sistem konfigurasi dan
bahasa pemrograman dari Arduino UNO.
b. Perancangan dan Realisasi sistem
Mengkarakterisasi sensor yang akan digunakan pada robot, merancang sistem dari sisi
hardware dan software yang sesuai dengan tujuan penelitian
c. Pengujian dan Pengukuran
Pada tahap ini dilakukan uji coba dan pengukuran terhadap parameter-parameter yang telah
ditentukan dari awal.
d. Analisis dan Kesimpulan
Setelah data hasil pengukuran muncul, dilkukan lah analisis untuk mengetahui kualitas kerja
robot, apakah sistem kontrol sudah sesuai dengan harapan. Lalu mengambil suatu kesimpulan
berdasarkan uji analisis-nya.
e. Menyusun laporan tugas akhir.

1.6 Sistematika Penulisan

Penulisan laporan tugas akhir ini dibagi menjadi beberapa bab.
BAB 1 PENDAHULUAN
Bab ini membahas latar belakang penulisan, permasalahan, tujuan, metodologi penulisan, dan
sistematika penulisan.

BAB 2 DASAR TEORI

Bab ini membahas dasar-dasar teori terkait dengan tugas akhir ini, seperti definisi robot, apa itu
skema collision avoidance, dan sistem komunikasi wireless.

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM

Bab ini akan membahas secara khusus perangkat apa saja yang digunakan, bagaimana perancangan
dan pengimplementasiannya.

BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISIS

Cara pengujian dan hasil pengujian serta analisis dari hasil pengujian akan dipaparkan dalam bab
ini.

BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini dipaparkan kesimpulan yang dapat diambil dari hasil uji coba, serta juga saran yang
bermanfaat bagi pembaca