RPNS000094PP

MECANIQUE
GENERALE
CHAPITRE IV : GEOMETRIE DES MASSES
3, 4 et 5 GMC
Année de création : 1994
Cours
Auteur de la Ressource Pédagogique

J-P. BROSSARD
© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.
SOMMAIRE
~ CHAPITRE 3 ; TENSEUR CARTESIENS D'ORDRE 2 pages 191
3-1 Rappel sur les changements de base 192

3-2 Convention de l'indice muet ou convention d'Einstein 195
3-3 Vecteur polaire ou tenseur du 1er ordre 195
3-4 Remarque fondamentale 197
3-5 Première définition d'un tenseur du second ordre 197
3-6 Opérations sur les tenseurs 202
3-7 Deuxième définition d'un tenseur du second ordre 210
3-8 Tenseurs particuliers ~ 213
3-9 Etude des tenseurs du 2e ordre symétriques dans R o 213
3-10 Etude des tenseurs du 2e ordre antisymétriques dans R 216

3-11 Méthode d'étude d'un tenseur du 2e ordre quelconque 217
-CHAPITRE 4 : GEOMETRIE DES MASSES 220
4-1 Champ de masse spécifique d'un système matériel 221

4-2 Grandeurs associées au champ scalaire 221
4-3 Grandeur scalaire associée au champ de masse spécifique
d'un système. Masse d'un système 222
4-4 Grandeur vectorielle associée au champ de masse spécifique :
centre d'inertie d'un système 226
4-5 Grandeur tensorielle associée au champ de masse spécifique*
Tenseur d'inertie. _ 234
4-5-1 Tenseur d'inertie nQ 234
4-5-2 Le tenseur Z 236
4-5-3 Le tenseur ï. Définition. Etude des éléments. 237
4-5-4 Etude du tenseur ï. Propriétés. Méthode de calcul. 239
4-5-5 Détermination expérimentale des moments d*1 inertie. 264
- CHAPITRE 5 : CINETIQUE 271
5-1 Torseur cinétique 272

5-1-1 Définition concernant l'élément de masse entourant
le point P 272
5-1-2 Torseur cinétique (abus de langage) 272
5-1-3 Exemple 272
5-1-4 Théorème du centre d'inertie concernant la somme
cinétique 274
5-1-5 Théorème concernant le moment cinétique 274
5-2 Torseur dynamique 287
5-2-1 Définition concernant l'élément de matière entourant
le point P 287
5-2-2 Torseur des quantités d'accélération ou torseur
dynamique 287

5-3 Relation entre le torseur cinétique et le torseur
dynamique. Calcul du jzorseur ^dynamique p- 288
5-3-1 Relation entre I& et a8. Calcul de la
somme dynamique. 288
5-3-2 Relation entre le moment cinétique et le moment
dynamique. Calcul du moment dynamique. 289
5-4 Energie cinétique 295

5-4-1 Définition concernant l'énergie cinétique 295
5-4-2 Théorème Koenig 295
5-4-3 Energie cinétique d f un solide ayant un point fixe
0 dans R . 296
5-4-4 TËëorème le Koenig pour le solide 298
5-4-5 Exemple 298

INTRODUCTION
Dans ce fascicule, nous avons réunis les chapitres

3, 4 et 5 du cours de Mécanique Générale.
Le chapitre 3 concerne la notion de tenseurs cartésiens
du second ordre dans un espace à trois dimensions* Le caractère
physique de cette notion ainsi que la concision de son formalisme,
nous ont conduit à la présenter dans un chapitre à part.
Les notions qui interviennent dans le chapitre 4 sont
purement géométriques. Il est montré que le comportement dynamique
de la matière peut se caractériser par trois grandeurs tensorielles
dfordre zéro, un et deux respectivement pour la masse, le centre
d'inertie et les moments d'inerties. L'étude détaillée de ces trois
grandeurs est faite dans ce chapitre intitulé "géométrie des masses".
Le chapitre 5 de cinétique n'aurait pas lieu d'exister
en tant que tel. Cependant, les notions de torseur cinétique, torseui
dynamique et de l'énergie cinétique ainsi présentées permettent
d'exposer de façon claire et concise, les théorèmes généraux de la
mécanique qui seront étudiés au chapitre 6.

- 220 -
CHAPITRE 4
GEOMETRIE des MASSES

-221 -
Les notions qui interviennent dans ce chapitre sont des notions

purement géométriques. Elles auront un sens mécanique seulement lorsque
l'on introduira certaines lois ou lorsqu'on aura démontré certaines théo-
ries.
4.1 CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE D'UN SYSTEME MATERIEL
A tout point P tel que OP = (x^, x~ , x^) on associe le champ

scalaire p =P(XI, X2.» *3» t) appelé masse spécifique. Très souvent p =
constante ; on dit alors que le champ est uniforme ou encore que le sys-
tème est homogène.
A l'élément de matière entourant (P) on associe un scalaire dm

défini de la manière suivante et appelé masse de l'élément matériel.
dm = pv dv si (S) est un volume

dm = ps da si (S) est une surface
dm •« pi dl si (S) est une ligne
pv, ps, pi sont appelés respectivement masse spécifique de volume * de sur-

face et de ligne. Si l'on ne précise pas la nature du domaine nous noterons
simplement p.
4.2 GRANDEURS ASSOCIEES AU CHAMP SCALAIRE p
On notera par la suite que l'on peut caractériser le comportement

dynamique de la matière à l'aide de trois grandeurs :
1 / une grandeur scalaire
M « dm : c'est un tenseur d'ordre zéro

peg (1 composante)
2/ une grandeur* vectorielle
-^
OG =
1 f OP->dm :ctest un
M tenseur d'ordre 1
' (3 composantes)
3/ une grandeur tensorielle
ÏÏQ = OP 0 ÔP dm : c'est un tenseur d'ordre 2

PeS
en notant sjrmboliquement ainsi le tenseur dont les composantes sont
=
"ij j Xi Xj dm
PeS
-222-
Ce tenseur du second ordre est symétrique. Il a donc 6 composantes distinctes.
Le modèle dynamique d'un système sera donc un ensemble de trois

tenseurs dont la représentation exige au total 10 nombres.
4.3 GRANDEUR SCALAIRE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE D'UN SYSTEME. MASSE D'UN
SYSTEME
4.3.1 Définition de la masse d'un système
On appelle masse d'un système la grandeur scalaire
M » J dm
PeS
Remarque : Cette intégrale et celles qui suivront dans tout ce chapitre sont
prises au sens de Stieltjes. Cela signifie simplement pour nous que si le
système est continu il s'agit d'intégrales au sens de Rieman et que si le
système est composé d'un nombre fini de masses ponctuelles il s'agit de
sommes au sens ordinaire.
4.3.2 Expression de M suivant la nature du domaine
a) (S) est un volume
M = j{| p v dv
(v)
b) (S) est ime surface
M. - j | PQ da
(2)
c) (S) est une ligne
M = J PI dl
L
4.3.3 Exemples
a) exemple 1 : Calcul de la masse d'un tore homogène

-224-
Désignons par p. la masse volumique du tore homogène. On a immé-

diatement : M = p v
d V = (R + r cos 0) r dr di|> de
d'où y = ( R + r cos 6)r dr âty d0

PeS
r2îr f i
dij; (R + r cos 6)r dr de
J /» /
0
- 2HR r dr de + 2ïï I r 2 cos 6 dr d0
J-2TT ta. i-Zir tr

V = 2HR Id6 I rdr + 211 cos 6 de r 2 dr
0 0 0 0
,2ir
Mais cos e de = 0
0
V' - 4 n2 R ^j
V = 2 H2 R a2
La masse est donc
M = 2 n2 R a2 p

-225-
b) exemple 2 : Calculer la masse d'une calotte sphêrique de rayon a

et de hauteur %
Fig 4.2
On a M = p V
dV •- TT (a2 - z2) dz
M = pu
fa (a 2 2
- z )dz = pu
ra2z si
- ^1
3
J l ^j 2—
£
2
M = -^ p TT a 3

-226-
4.4 GRANDEUR VECTORIELLE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE ; CENTRE DyINERTIE

D'UN SYSTEME
4.4.1 Définition du centre d'inertie

On appelle centre d'inertie d'un système le point G défini par
I oS dm
o£ - -!£S _
J dm
PeS
Les coordonnées du point G sont donc définies par
1
X. « • x. dm i « 1, 2, 3
dm PeS
PeS
C'est à dire avec les notations habituelles
1
X « x dm
G J
f
dm PeS
PeS
Y m 7 dm
G
" f J
dm PeS
PeS
ZG = —! J dm
dm PeS
PeS

-227-
4.4.2 Détermination du centre d'inertie de corps simples
a) Soit (S) un volume
ô£ [ p . OM dv
fff JJ v
P
JIJ vdV
(V)
Supposons p = constante
ÔÊ = i f Ô& dv
J J Jy
X xd
o - ?IIIV '
YG - I {l( y av
Z
= ' TIII, z dv
exemple : Déterminer la position du centre dfinertie d'une demi sphère
homogène

- 228 -
Par raison de symétrie on a ( XG = 0

IYG =
°
La cote du centre d'inertie est donc :
*G - 4 lll °<- PeS
ZG = 1 ir J (a2 - z 2 ) z dz
0
3
zG
Z
- IL
- V [ 2
fefji.^l
4 J Q
Z =
G v* r
iH
2
Mais comme on sait que V = -r- TT a3
*a - f-
b) (S-J est tins surface
ÔG = — p ÔM do
ff " °
jj Po d o PeZ
(S)
Supposons p = constante
,G
~-± 1 ff -^
OG = -f-
L
OM da
JJ
PeZ
X xda
G • -r ||
PeE
Y do
G - -f ||PeZy
Z =
G -f || Z d
°
PeZ

-229-
exemple : Déterminer le centre d'inertie d'un secteur circulaire ci-dessous
Fig 4.4
Pour tout le secteur on a y = 0. Donc Yn = 0.

(y
Par raison de symétrie Xr = 0
V ;V. ; ;
La cote du centre d'inertie est donc :
Z
G • -r |j « d o
PeZ

-230-
Employons les coordonnées polaires r, 6

do = r 'dr d0
z - r cos 0
Z = -y- r2 cos 6 dr d6 avec I - R2 a

PeS
i fR , f02
Z = —-— r2 dr . cos d6
G
*2« J
o I6l
ZG . _L_ [l!lR rsinel62

G R2a L 3JQ L J
-«2
Z7 - R2 Sin 6
2 R
G - i—r^
2 6
c) (S) est une ligne
-• i f ->
OG = ! p OM dl
f '
j Pj_ dl L
L
supposons p q = constante
-> 1 f -»•
OG = -j- OM dl
L
X
G - -T- |xdl
L
\ - -r j " d l
L
Z
G ' -T- | 2 d l
L

- 231 -
exemple : Déterminer le centre d'inertie de l'arc de cercle suivant :
Fig 4.5
La ligne est une ligne plane. Donc
y - 0 V P 6 (L) d'où
Y
G " °
L'axe des z est un axe de symétrie, d'où X0 = 0
G
La cote du point G est donc
Z
G • -r l zdl
Employons les coordonnées polaires
z = R cos 0
dl - R de
1 f 82 o
ZG = —~ R2 cos 6 de avec L .- 2 Re 2
»1
Z
i?2 r Sin 6
Te-2
G » -2RT Je
"1
z . R sin a
G "" a

- 232 -
4.4.3 Détermination par fractionnement du centre d'inertie d'un système

complexe
Très souvent un système est composé d'un assemblage de systèmes

élémentaires simples pour lesquels les calculs sont aisés. On procède alors
en deux étapes :
- détermination du centre d'inertie de chaque système élémentaire
- détermination du centre d'inertie de l'ensemble
C'est ce qu'on appelle faire une détermination par fractionnement. Prenons

par exemple le cas d'un système S formé de la réunion de deux parties
(Si) et (82)» On peut écrire (théorie de l'intégration)
0$ « ÔP dm + OP dm
dm L J
L, * Lr U U
Désignons par GI et G£ les centres d'inertie de (Sj) et (82), par MI et M2
leurs masses. On peut écrire
l l
—* ( -* ( -*
OGl = . ÔP dm ÔÊ2 = . ÔP dm
J
L/' U U* «,
M! = dm M2 dm
PeSi PeS2
ôg = MiQ^T + M2Ô52
M! + M2
Application : Déterminer le centre d'inertie du système constitué par une

demi sphère (Si) dont le plan équatorial est soudé à la base d'un cylindre
de même rayon (82)• Les deux corps sont constitués du même matériau de masse
spécifique p
On a immédiatement X_ = 0
\y
ÏG = o
•7 M!ZT + M2z2
ec ^p -
M! + M2

-234-
4.5 GRANDEUR TENSQRIELLE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE. TENSEUR D'INERTIE
4.5*1 Tenseur d'inertie II

o
Soit le point matériel P de
coordonnées x, y, z
x
5? - y
.z
on désignera le repère 0, X, Y, Z
par (R)
a) matrice [ n J
On définit les 9 quantités suivantes
HI.I * ( x2 dm IIi2 = I xy dm ÏÏ13 « jxz dm

PeS PeS PeS
n != =
21 I yx dm ÏÏ22 1 Y2 dm ÏÏ23 = yz dm
PeS PeS £eS
Ïï3i =» I zx dm n32 = zy dm H33 » z2dm

PeS PeS PeS
en posant x = x^
y - x2
z - x3
on a immédiatement
H.. = x.x. dm
ij J iJ
PeS

-235-
Désignons par [n J la matrice dont les éléments sont les II... On a immédia-
tement IK. = 11.^
"•HH n12 n 13
ÏÏ ÏÏ
[nj - Hl2 22 23
n n
I Itl3 23 33-
R
b) Les H., sont les éléments d'un tenseur du 2ème ordre

1sjJ
Pour démontrer ceci nous

emploierons le critère général
de tensorialité.
Soit une autre base R f :
[0, FT» S , x|] -Dans cette
base on a
0? -- [xfi, X f 2 , Xf3]
et l'on peut également définir

les 9 quantités
!TaT = x f a X T T dm
PeS
Les formules de changement de
base sont comme on sait
*i - j, ••- *'•
xi
Fig 4.8
*i - J, °- -
On a donc
n
i: ' l j T V V x ' ° ^ d "
n. . = 7 a. a. x f x* dm
ij ^T ^ J T J a i
- crr , , Pes
ïï.
ll
ij. = 7
L
ot a. a. II
xa JT ai

- 236 -
Par suite les ÏÏ.. sont les éléments d'un tenseur du second ordre symé-
trique dont la matrice est [n 1 .
On notera symboliquement
pu n12 n 13 "
\ - n12 n22 n23
_n13 n
23 n
33J(R)
Très souvent on emploie les notations de Binet
A' F E
f
ï - F B D
L « » C-JW
c) Signification des II..

t'j
* lin * x2 dm x2 est la distance du point P

£s au plan OYZ
3lïJ est appelé moment d'inertie par rapport au plan OYZ
* ïï]_2 = xy dm est appelé produit d'inertie par rapport

£ « aux axes Ox et Oy
d) Propriétés
La matrice [_Il] est symétrique. On aura donc toutes les propriétés
des matrices symétriques.
4.5.2 Le tenseur I
a) Matrice [E]
La trace de [il] est a = / x2 dm + / y2 dm + / z2 dm
BeS PeS PeS
a = | (x2 + y2 + z2) dm
FeS
a = j (ol)2 dm
PeS
On l'appelle moment d'inertiegpar âpport au point 0. C'est un invariant.

-237-
Soit la matrice [l] définie par
f a 0 0
j E1 0 a 0
a
L ° °
b) la matrice [zj est la matrice d'un tenseur du second ordre

Soit u un vecteur quelconque
u.i
->
u = U£
-U3_
u
l
Calculons $ (u) « £ u^, U£, u3 ]] 2 u2
LU3_
• uj2 a •*• U22 a + U3^ t^
- (ux2 + u22 + us2) . (x2 + y2 + z2) dm

PeS
or il est bien clair que ceci est invariant par changement de base.
Par suite on a
" "o 0 0
T - 0 a 0
0
° a
un tel tenseur est dit sphérique. Nous verrons ultérieurement les raisons
de cette appellation.
4.5.3 Le tenseur I. Définition. Etude des éléments
a) Définition
On a défini précédemment les tenseurs II et I. On définit le ten-
seur différence :
î - Z - E

-238-
(a - nn) - n12 - n 13
î = - n2i (a - n22) - n23
_- n31 - n32 (a - n33)_
comme II.. - ïï.. le tenseur I est un tenseur du second ordre symétrique
1 I
11 12 II 3
1 T
l ] *• ^l *22 23
I I I
_ 31 32 33_
*
!.. « !.. .
1J Ji
les I.. sont donc

ij
111 * * 1 ^y2 + z2^ dm I

12 * " xy dm I13 « - xy dm
PeS PeS PeS
I21 = - yx dm I22 = + (x2 + z2) .idm I23 = - yz dm

PeS PeS PeS
I31 = zx dm I32 •» — zy dm I33 = + (y2+x2)dm

PeS PeS PeS
Très souvent on pose 1^ = A I22 - B I33 = C et avec les nota-

tions déjà indiquées on a
A -F -E"
I -F B -D
_-E -D C_
C'est sous cette forme qu'en général nous l'utiliserons.
b) Signification des A3 Bj C
A - ' j (y2 + z2) dm

PeS

- 239 -
B- - [ (z2 + x2) dm
PeS
C - (x2 + y2) dm
PeS
(y2 + z2) est le carré de la distance du point M à l'axe des x.
A m i11 = i est appelé moment d'inertie par rapport à l'axe des x.

xx
B est appelé moment d'inertie par rapport à l'axe des y.
C est appelé moment d'inertie par rapport à l'axe des z.
F, E, D ont la même signification que précédemment.
c) mise sous forme indicielle des éléments de I
CFÔ 1} ^J.2 ^^1 3

a
On peut écrire Z = 0621 °&22 &23
a(S
_a6 3 i 0632 33_
{ 6^. « 0
*
6^ •-• 1«
pour i ^ j
pour i• = j
6.• est le symbole de Kronecker dont il a été fait un grand usage en calcul
tenso.riel.
On a donc : !.. = aô.. - II..
ij iJ iJ
= 6 (ni1
hj ij * p22 + ÏÏ23)
" n ij
4.5.4 Etude du tenseur I. Propriétés. Méthode de calcul.
a) Axes principaux
La matrice Ly ^st symétrique réelle. On peut toujours la diago-
naliser. Il y a toujours'trois valeurs propres réelles et trois directions
propres réelles et orthogonales.
- les valeurs propres sont appelées moments principaux d'inertie
- les directions propres sont appelées axes principaux d'inertie

- 240 -
Dans le système dfaxes principaux la matrice s'écrit
"A* 0 0- "
[l] 0 B* 0
.0 0 C*_
Remarques : Si G = 0 les axes principaux sont alors appelés axes centraux

dfinertie
b) Relations entre les éléments de I et de n

A = a - A1
B » a - Bf
C - a - Cf
A1 + B 1 = ? x2 dm -H [ y 2 dx
PeS PeS
A1 + B 1 « I (x2 + y2) dm
PeS
A1 + Bf « C
de même Bf + Cf « A
f f
C + A = B
Soit une sphère de centre 0,

de rayon R, de masse M. Déter-
miner la matrice d'inertie JJL "j
de cette sphère
1°/ on détermine A f « B f = C f
Cf = z2 dm
PeS
dm = pïï (R2 - z2) dz
Cf - pfl f (R2 - z2) z2 dz

PeS

-241-
c- = p, z 3 - 1^
r[,*o ij zsi R
^
c
• p" |_~3 T2R5
rj
2R5
-, TT 1
C1 -; pli . |j R 5
M - -| II R 3 . p
MR2
C' = ^j-
2°/ Calcul de I
—————————o
I - 0 « A 1 •+ B f -f- C f »• -| M R2
3°/ Calcul^deÂ^B^C A» B- C
A - Bf + Cf - 2 Cf
A = | M R2
y M R2 0 0
dfoù ï = 0 I- M R 2 0
o 5
_ o o IMR2_
c) Simplification à priori
^ ° / îiê-SZStÈSÊÊïêSÊStÊ-SêEtâiïîË-EiêBS-Ëê—ËZSÊiEÎë
a) Supposons que Oxy soit plan de symétrie
A tout point H- de cote z on peut donc

associer le point % de cote -z
xz dm = 0 et yz dm = 0
PeS PeS
E = 0 D = 0
Fig 4.10

-242-
g) Supposons que Oyz soit plan de symétrie

A tout point M! de cote x on peut faire
correspondre le point M2 de cote -x. D'où
[ yx dm = 0 j zx dm = 0
PeS PeS
F = 0 E = 0
Fig 4.11
y) Supposons que Ozx soit plan de symétrie

A tout point M! de cote y on peut faire
correspondre le point M2 de cote -y. D'où
[ yz dm = 0 J yx dm = 0
PeS PeS
D = 0 F =0
Fig 4.12
2°/ Le S2stëme_est_un_çor2s_de_révolution
Supposons par exemple que le corps soit de révolution autour

de Oz. On a un certain nombre de propriétés remarquables qui facilitent
les calculs-
o) la matrice [fj est diagonale
Tout plan passant par l'axe Oz est plan de symétrie. En particu-
lier les plans Oxy et Oyz.
Oxy plan de symétrie =£> { yx dm = 0 | yz dm = 0

PeS PeS
Soit F = 0 D = 0

- 243 -
Oyz plan de symétrie -—»• xy dm = 0 xz dm = 0

PeS PeS
F = 0 E « 0
"A 0 0"
[Ij -•.. 0 B 0
c
.° ° _
6) A = B
Y) A = | + C'
A « B1 + Cf
B « C f + A1
A = c» + A ' + B '
A- - I+C'
La matrice s'écrit donc
"|+Cf 0 0"
I0 - 0 |+ C' 0
c
_° ° _
d) exemple de calcul de tenseur d'inertie

Calculer le tenseur d'inertie d'un cône homogène.
Le corps est de révolution, donc A = B
A - |+ C'
Employons les coordonnées cylindro polaires, r, 6, z et désignons la masse

spécifique par p.

.-245-
c =
n p R* r z 5 l h avec p
M
2-h*L-J° - -^y
c =
TÔMR2
- Calcul de C 1
C 1 = | z 2 dm
PeS
dm = p II R2 dz
R2 2
dm = p II — z dz
h2
2
R f h 1,
c' = p n —2 z * dz
" !
R2 h 5
C' = p n— — soit en exprimant p en fonction
h2 5 de M
C' = |Mh2
- Calcul de A
A = |^ M R2 + | M h2
A = ^ M |>2 + 4 h2]
- Tenseur d'inertie I
o
|Q M (R2 •+ 4h 2 ) 0 0
\ 0 !^.M (R2 + 4 h 2 ) 0
° ° 1- MMRR2
10
*- -1 oxyz

-246-
- Tenseur central d'inertie 1^ (y
Le point G est comme on sait défini par

0$ « 2 ^ avec z = 77 z dm
M J
PeS
fh
= £i 5d z 3 dm
M h2 o
z = M£]£ avec M = p.nR2t

M h2 4 J
z
- -4 h
TA* o o
Io 0 A* 0
0 0 C* 1
*- - oxyz
D'après le théorème de Huyghens
* 9 o
A - A H- M YTh
Io
A* = ^| M (4R2 + h2)
C* = C
e) tenseur d'inertie des corps usuels. Tableau.

Pour les solides usuels utilisés dans les problèmes réels de mé-
canique il existe toujours un système d'axes privilégiés pour le calcul.
Ce sont ces'axes que l'on emploie pour déterminer le tenseur d'inertie
comme nous l'avons fait dans les tableaux suivants.

- 249 -
f) moment d'inertie par rapport à une droite

On suppose connu I dans un sys-
tème d'axe oxyz
A -F -E ~
I = -F B -D
o
_-E -D C_
et l'on veut déterminer le moment

d'inertie par rapport à un axe (A)
passant par o et dont on connaît un
vecteur unitaire
a
u = 6
u Y -ôxyz
Soit P tel que OP = (x, y, z)
IM - J (Pi) 2 dm
PeS
RH2 » ÔP2 - ÔH2
OH = OP . u
Fig 4.14 = ax + 6y + yz
(OH)2 = (ax + By + yz)2
(PS)2 = (a2 + B2 + y2) (x2 + y2 + z2) - (ax + By + yz)2
(PÏÏ)2 - a2 (y2 .+ z2) f g2 (z2 + x2) + y2 (x2 + y2)

- 2a3xy - 2 3yyz - 2 yazx
IAA - a2 j (y2 + z2) dm + 62 j (z2 + x2) dm + y2 [ (x2 + y2) dm

PeS PeS PeS
- 2 ag xydm - 2 3y yzdm - 2 ya zxdm

PeS PeS PeS
IAA = a2A 4- 62B + 2

Y C - 2 agF - 2gyD - 2 yaE

-250-
Soit sous forme matricielle
" A -F -E ~j [" a "

IAA = [ a, 6, y ] -F B -D g
_ -E -D CJ LY_
Soit encore
Z
AA = U . IQ . S
exemple. Déterminer le moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle par

rapport à sa diagonale GA
Fig 4.15
1°/ Tenseur^dînertie Ir
A
roG = o B° o°1
T
J
E = F =D
. =o dej symétrie
/j(deux plans ^ . perpen-
^0 0 CJ diculaires)
C = J (y2 + x2) dm
PeS

dm = C . dx dy . p
C « pcj (x2 + y 2 ) dx dy
PeS
C - pc x2 dx dy + p y2 dx dy
ra/2 rb/2 ,b/2 ra/2

C = pc x2 dx . dy + p y 2 dy . dx
J
la 'b ;b •*£
"2 ~ 2 "2 "2
rfx 3 ]a r1b/2 Ty 3 lb/2 r-,a/£]

C = pc +
LL~Ja ' Wb L s J b ' Ha J
2 2 ' *2 "2
- PC [<w + w><w +
(|î*|j)-]
r a2 + b2 -j
= P...C ab —rj mais m = pcab
C = m •—^2 " d'où par permutation
"~ b2 + c2 ~1
m ( J ) 0 0
[l]G - 0 m (C\l a") 0

a2 + 2
n0 n0 m /(—— t> N)
N*B* : on pouvait lire ce résultat dans les tableaux.
2 ° / î?2SS2£«ÉliSêE£îë-,EâI-IâEE2l£-â.§^
S
Â - -fG -^
->
u : vecteur unitaire porté par GA

- 252 -
a/2
GÂ" - b/2
c/2
I Ib!
' • S . - ?2 - . * M •—- '.. M « M
/âf
GA
" A* A bz ^~ /az + bz + cz (c) (y)
*4 ~ ~
~A 0 0~] T a~
IGA - Qa, 6, ïH 0 B 0 $
_o o cj LY_
IGA = Aa2 + BB2 + Cy2
£_ Fa2 + c2) a2 + (c2 + a2) b2 + (a2 + b2) c2~|

12
La2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2 a2 * b2 + c2 J
m_ ["2 a2b2 + 2 b2c2 + 2 c2a2l

GA
" l2 L a2 + b2 + C2 J
m
T = a2b2 + b2c2 + c2a2
GA ïï
" a2 + b2 + c2
g) représentation géométrique, Ellipsoïde d'inertie

Sur (A) portons OM = —_— u
^
-x-l TÂA"
Y 6//I
- AA
[ZJ
LY//I M J
0 =
^!A"- X
B
- Â"'Y
y1 = / IAA . Z
AA
I = 1 FAX 2 + BY 2 •+ CZ 2 - 2FXY - 2DYZ - 2EZX*~]

AA AA •- —'
1 = AX2 + BY2 + CZ2 - 2FXY - 2DYZ - 2EZX
équation d!unequadrique qui est en général un ellipsoïde.

- 253 -
On peut écrire l'équation sous forme matricielle
r -. f X "
1 = [ X, Y, Z ] ^ IQ J Y
Si 0 = G l'ellipsoïde est appelé ellipsoïde central d'inertie.
h) Produit d'inertie par rapport aux axes (à) et (à ' ) : I ,

Les axes étant rectangulaires. Soient u et v les vecteurs
unitaires de ces axes :
u.v = 0 u = [a,6,y] v = [a1, B f , y'3
Un point P du système est défini par ÔP = [x, y, z]
Les coordonnées de P sur les axes (A) et (A') sont alors OP.u et ÔP.v.
Le produit d'inertie I.., est donc défini par
I
AA f =
f (°^'U) ' (ÔP.v) dm
PeS
ÔP.u = (aX + BY + yZ)
ÔP.v = (a'X -f- B'Y -f y'Z)
(ÔP.u)(ÔP.v) = (aX + BY + yZ)(a'X + 6'Y + y'Z)
= aa'X2 + SB'Y2 + yy'Z2
+ XY (a6f + 6af)
+ YZ (Byf + y6')
+ ZX (yaf + ay f )
on a -*"*•'
u.v = ~
0
soit aaf + BB f + yy f = 0
on peut donc écrire
(ÔP.u)(ÔP.v) = - (x2 + y2 + z2)(aa' -f 66' •*- yy') + aa'X2 + 66TY2 + yyfZ2

+ (a6T + 6a') XY
+ (6yf -*• y6') YZ
+ <Ya? +
ay 1 ) ZX
(ÔP.u) (ÔP.v) = - aa'(Y2 -h Z2) - 66f(Z2'+ X2) - yy'(X2 + Y2)

+ (a6f + £af) XY + (6yf + y6') YZ ^ (yaf +ayf) ZX

-254-
I , = - aa' | (Y2 + Z2) dm - BB 1 [ (Z2 + X2) dm - yy1 j (X2 + Y2)dm

PeS PeS PeS
+ (ag1 +' By') f XYdm + (By' + YB')| YZdm + (ya? + ay1.) I ZXdm
PeS PeS PeS
IAA, = - aa' In - BB' I22 ~ YY1 I33 ~ <a^' + ^ Il2

- (BY1 + Y01) 123
- (ya1 + ay') I31
!„,, = - aa'A - 63'B - yy'C + (aB1 + Ba')F

AA +
+ (BY' YB')D
•f (yaf + ay')E
on peut écrire ceci sous forme matricielle
["A -F -E ~[ [ a ~
l
»» ' -T«'.^,r'][- _B -oj|^
sssr
i) changement de base pour l'opérateur I
Nous avons vu en calcul tensoriel que si le tenseur I s'exprime
dans la base (R) par la matrice Lfi J~L et dans la base (R1) par la matrice
_ -i O K
CIJRi °n a
[I01R, - [P]-'[!„][»]
la matrice [P] étant la matrice du changement de base
" Yx i r P
i r Yxf "
T
Z|
_zj L JL -
j) théorèmes de Huyghens
Les théorèmes de Huyghens permettent de comparer les tenseurs
d'inertie en deux points distincts 0 et 0 . Pour faciliter cette comparaison
on prend des axes parallèles issus de 0 et 0

00* - £ a l f a 2 , a;3 ]R
r n r
x x * "1
ÔP = y ÔP = y*
z
- JR LZ*J R *
r- -i r * „* „*!
A -F -E A -F -E
Posons T = -F B -D î^ = -F* B* -D*
-E -D C [jE* -D* C*J *
L_ —J pK *•— . K
*°/ 5Êlâ£Î2S-£S£E£_l££-EI2^ïïî£Ë-^lÎ2ÊE£îë
!.. « - 1 x.x. dm
1J - J 1 3
PeS
* f * *•
!.. = - x.x. dm
iJ J ij
PeS
*
x.i = a.i + x.i
*
x. = a. + x.
J J J
!.. * - [ (a. + x?)(a. + x?) dm

• - 13 J i i J J
PeS
f f f ^ { ^ ^k
!.. = - a.a. dm — a. x! dm - a. x. dm - x.x. dm
ij .. i 3 J *J J J J ! J iJ
PeS PeS PeS PeS
* *
!.. = - m a.a. * - a. m X. - a. m X. + I! .
ij i 3 i 3 3 i 13
avec Ô6 = [ X*, X*, X* ]

R*
-256-
Dans le cas particulier remarquable où Of = G
%
!.. = + I. . - m a.a.
ij iJ ij
avec les notations usuelles on aura
ai - a I12 = - F 1*2 = - F*
& %
a2 = b I23 * - D I23 = -D
# «
a2 = c 131 = - E 131 = - E
F = F* + m a.b
*
D = D + m b. c
w
E = E + m c.a
2 °/ Relation_entre_les_moments^dînertie
!.. = 6.. (x^ + x| + x|) dm - x.^x. dm

PeS PeS
!..
1 1
» J
(x?1 + x§
^
+ x?0 - xf)
1
dm
PeS
x. = a. V x*
t) f) _ ¥t Mfo
x.2 = ai + 2 a.x. + x.^
i i 11 i
xf + x| +• x| - x? = af + a| + a| - a? + 2 ajX x •<• 2 a 2 x 2
1
+ 2^ a 3 x *
3 - 2 a^
'*
ô ^9 Hfo 31*9
+ X j 2 + X2Z + X 3 Z - X^ Z
on a donc
f f * f * f *
!.. = (af + a| H- a| - a?) dm + 2 aj xjdm + 2 a2 x2dm + .2 a 3 x3dm
PeS PeS PeS PeS
f *
- 2 a. x. dm
PeS
j . ^z
(x + x z + x z - x.z) dm
9 ^9 ^9 Ô\ ••!
-H
PeS

- 257 -
Iii = ï'ii + m <ai +a| + a3 ~ ap + 2 alx* + 2 a2x*+ 2 a3x* ~ 2 a£X?
Cas particulier remarquable : 0 H G
!.. = I*. + m (a* + a| + a§ -a|)
Avec les notations usuelles on aura
A = A* + m (b2 + e2)
B = B* + m (c2 + a2)
C = G* + m (a2 + b2)
k) Problème le plus général
2
ancienne
"\f\ nouvelle
Y
L^^
yC^T*^ ^
: Y
J -Y </^
^ô
.nr '
••£«.
^
. , j, . ~ . r* * * * * **i
- on connaît le tenseur dfinertie I ^ par sa matrice dans [p , x ,y ,z J
r A** -F** -D** -

T = -F** B** -E**
o* ^** ** **
-D -E C _**
R
- on connaît la situation des bases R et R^. ^
ô<f = [a, b, O R
rx**] r nrxi
Y** = P Y
z**J L JU
- 258 -
- on veut déterminer le tenseur d'Inertie I par sa matrice dans [p,x,y,z]

w
l'°/ 2S«ê2EEiSê-^ * EâI_sa_mtrice_dans_^lO_
M/- [ • n <-u - 1 r A* _F* _E*-i

]
L
V]
J
. - -D* ** ">•
L-E* -D» C*_
2°/ en applique le théorème de Huyghens
A = A* + m (b2 + c2)
B = B* + m (c2 + a2)
C = C* + m (a2 + b2)
F = F + m ab
E = E^ + m ac
D' = D + m bc
\ &•
exemple : le solide (S) est un cylindre de révolution d!axe (G, Z ).
[G, X , Y , Z 1 est le repère central dfinertie. Le solide (S) est
placé dans un repère (o, X*, Y"*",. Z*) tel que
s s s
ÔG = ÔM + MG
ÔM = 1 F*
S5 = - 1 X*
s
r -T
S S
(X*, sx = a
s Y^)
-- -+% -^ -**H
1°/ matrice dînertie_dans_le_regère_[G, X , Y , Z J
"•••"^•••^•"''••""•"•^ •—"— «»^^ «•««••• mmmtmmmmm mmmmmmmmmm^m m~mmm~~~ S S S
on a (voir tableau)
ïj (3R2*h2) 0 0
NJe
e X' Y* zZ' -
^<3R2+h2) °
-VV . [°0 „ î_

- 260 -
2°/ matrice dTinertie dans le système d'axe G, X~*

g , Y*
g , F*
g
" x* 1 r i-
s cos a 0 - sin a X
s
on a Y*
s
0 1 0 Y
s
*
- zs J LSln a
0 - cos a J [ Z _
s
" COSQ 0 Binai fjjOR^h 2 ) 0 0 1 fcosa 0 -sina "
rU = 0 1 0 0 ^-(3R2+h2) 0 0 1 0
L G x Y z
» s> s' s '--• 2
-sina 0 cosqj [_0 0 —=— sina 0 cosa
^(3R2 + h 2 ) cosa 0 - 2_ (3R2 + h 2 } sina "
WR.-[']- 0 2_(3R2 + h2) 0
2|isina 0 ^ cos a
cosa 0 sina yjOR 2 +h 2 )cosa 0 -^j(3R 2 +h 2 )sin a
[lr] = 0 1 0 0 ^-(3R2+h2) 0
G X Y Z 2 2
' s' s' s . n mR . mR
-sina 0 cosa ? s in a 0 —z— cos a
~^(3R2+h 2 )cosVlTsin 2 a 0 ^|(3R2+h2)cosasina-^«inacosa
[IG] « 0 ^-(3R2+h2) 0
G X
' s' Y s' Z s [-n(3R2+h2)co8a8inB+"|!6ilîfllcosa 0 2I(3R2-Hh2)sin2a+^cos2a
3°/ matrice du tenseur I dans

_..____.».._.--_~...-.-~-.._.-._Q le système
-.———_——.—— ____.._ o, XS , YS , Z S
'" ~A -F''"' -E] '' ' "

Posons [il = -F B -D
O U,Ag,Ig,£g
L-E -D c_
Les repères ( 0 , X S , Y S , Z S ) et ( G , X S , Y S , Z S ) ont leurs axes parallèles. On peut
appliquer les théorèmes de Huyghens

- 261 -
ôS = cS + .M£
- •1 o
Z"* - e $*
s
- 1 Zs - e (cos ou Zs - sin a. Zs)
- e cos a
Q& - 0
1 + e sin a
A - j_ (3R2 + h2) + S*i Sin2 a + m (1 + e sin a)2
B - 2L (3 R2 + h2) + m [e2 cos2a + (1 + e sin a)2 ]

C = _E_ (3R2 + h2) Sin2 a.+ 2|i CQS2 a
F - 0 + m (0)
F = 0
Q
2 2
E = « jj (3 R + h ) cos a sin a + -y sin a cos a
4- m e cos a (1 + e sin a)
D . - 0
Les produits d'inertie F et D sont nuls car le plan (0, Xs, Zs) est plan
de symétrie.
1) Condition pour qu'un axe (ôz) soit principal dl'inertie pour le

point o

- 262 -
l 0 / Si l'axe oz est grincigal d'inertie les produits d'inertie

l=ê£.2.Ë2B£-BHÏ5
Si oz est principal d'inertie z = L et il existe un sys-

tème d'axes tels que X , Y , Z principaux
V •• H"[viv] H
r X'* 7 r cos a • a
sin 0ir x n
*
Y = -sin a cos a 0 y
_ Z* J l 0 0 1J L z _
A* 0 0 i r cos a sin a 0
D[x*Y*z*3 f P ] = 0 B* 0 -sin a cos a 0
_ 0 0 C* J L 0 0 1_
r .# * ^ -i
A cos a A sin a 0
„* . *
= -B s i n a B cos a 0
0
° C* _
r cos a . a
-sin ^ i r A* cos a
0 . *sin
A . a 0^ -T
fi
L
xyz1j - sin a cos a 0 -B sin a B cos a 0
i c
° ° JL ° ° *.
r * o + '* . 0 * . * 1
A cosâ B sinâ A sin a cos a - B sinacosa 0
A cos a sin a - B sinacosa A sinâ + B cos2a 0
0 0 C*_
E = 0
D = 0
2 °/ §î»I_ê£«E.I_2 IlâSê-ê££-EEÎ2£ÎEâI-Élî2Êl£iê
Soit la matrice du tenseur d'inertie I telle que
" A -F 0
[il
L
oj xyz = -F B 0
. -0 0 C
alors l'axe des z est principal d'inertie correspondant au moment principal C

-263-
A - X - F 0
- F B-X 0 = 0
0 0 C - X_
(A-X)(B-X)(C-X) - F 2 (C-X) '= 0
(C-X) [(A-X)(B-X) - F2 ] - 0
X = C
La direction propre correspondant à X - C est définie par

" A - C • - F 0 ! fÏï!"
- F B - C 0 U2
0 0 °J L U3 .
(A - C) Ui - F U2 = 0
- F Ui + (B - C) U2 = 0
-, D! = o " 1 " ° "

V = 0 par exemple
U2 = 0 I j
cqfd.
Théorème : Pour que l'axe oz soit principal d'inertie pour le point o^ il

faut et il suffit que
E = 0
D = 0
m) Condition pour que l'axe des z soit principal d'inertie pour of

tel que *oo{ = h.'z

- 264 -
On doit avoir Ej = 0
D
l " 0
EI = / x^zi dm xi = x
D
l = / yizl dm yr = y
Z-Q » h + Z|
EI = I x (z - h) dm
•PeS
DI = / y (z - h) dm
xy dm - h x dm = 0
PeS PeS
yz dm - h I y dm « 0
PeS PeS
E - -h m. Xg = 0 (3)
D - h m. Yp = 0 (4)
\j
n) conditions pour qu'un axe soit principal d'inertie pour 2 de ses

points (par exemple o et o f )
II faut et il suffit que
E = 0 (1) (pour o)
D = 0 (2) et pour o! (3) et (4)
—> IX G = o
!YG - °
Pour qu'un axe soit principal d'inertie pour 2 points il faut et
il suffit qu'il passe par le centre d'inertie et qu'il soit principal d'iner-
tie pour G.
4.5.5 Détermination expérimentale des moments d1inertie
Pour ceci on emploie un montage donnant lieu à un mouvement pério-

dique tel que dans la période figure le moment d'inertie à mesurer. En pra-
tique on emploie un montage pendulaire simple ou un bifilaire.

- 265 -
a) Montage pendulaire simple (pendule composé)

- oS = i zs
- on désigne par I le moment
d'inertie par rapport à l'axe
0,Y et par I le moment d'iner-
tie par rapport au centre d'i-
nertie G
- m est la masse de (S)
On sait que l'équation des

petits mouvements est
10" + mgie = 0
Le mouvement est un mouvement

périodique de période
Fig 4.20 T = 2ÏÏ /—•

/ mgl
d'où I = ajl T 2
*fc
on détermine I à l'aide du théorème de Huyghens
I* = I - ml2
!* = "gl T2 _ ml2
4Iï^
T
* 1
i'T^
/ ' J-
1
«ï» \
I -. mgl (^7—)
Exemple : détermination des moments d'inertie de tangage et de roulis dfun

avion

-266-
Remarque : très souvent on utilise une plateforme pendulaire sur laquelle

on pose le corps dont on veut mesurer le moment d'inertie
Fig 4.22
- on fait osciller la plateforme à vide.
Désignons par Ij le moment d'inertie de la plateforme par rapport

à son axe. par mj sa masse et par Ij la distance de son centre d'inertie à
l'axe 0, Y.
La période est Tr1 = 211 / *.

/migll
- on fait osciller la plateforme chargée.
Désignons par L la distance du centre d'inertie de l'ensemble

par rapport à l'axe de rotation. La période est
-T = 2nvA (mi ^
+ VT
m)gL
Mais, d'après la théorie des centres d'inertie

+
(m} + m)L = îli nil
L = -tt]l] + ml T = 2n / T + T
l -
Wl + m / g(mili •+ ml)
on peut écrire les deux formules obtenues sous la forme
i, = ^Tf

-267-
T
1
- g (mi li + ml) T2
T
-. ^ -Xl
D'où . ' . '

I - ^ (T2 - T2) + gj- T2
I* - -I - ml 2
I* - ffi (T2 - Tf)+ ^ (T2 - 4H^ I)
b) Utilisation d'un bifilaire

On a une plateforme soutenue par deux fils parallèles et l'on
pose dessus le corps dont on veut étudier le moment d'inertie.
- mouvement de la plateforme seule
II désigne le moment d'inertie

de (S^) par rapport à l'axe
(0, Z-0.)
»i désigne sa masse
/«•
Fig 4.23
- 268 -
On sait que l'équation du mouvement lorsque l'amplitude reste faible est
rncfa^"
I10" + 2S£- e = o
Mouvement pendulaire de période TTL = — /—1-

a V mlg
dJ Tou- xT = mi a2 T?
i -iFT^
- Mouvement de la plateforme d!essai-corps
Désignons par I le moment d'inertie du corps à étudier par

rapport à l'axe (0, ZQ) et par m sa masse.
Le mouvement, comme précédemment, est pendulaire, de période
T = M A (II + D.
a / (mi + m) g
d'où
_ a2 (mj + m) g 2 T
1 T II
" 4ÎF 1 ""
En remplaçant Ij par sa valeur on a donc
1
• 3£ • l2 * Sir «2 - T?>
c) montage trifilaire
Pour la commodité du montage on a intérêt à employer en fait un
trifilaire.
On a, comme dans le cas du bifilaire
1 l2
- té * S«r «2 -Tî>

4.5.6 Ordre de grandeur des moments d*inertie
Pour fixer les idées, nous allons donner les moments d'inertie
de corps très divers
a) bielle de moteur
entraxe 1 = 0,175 m
- masse m = 0,570 kg
x
(Q) t . - -Poîo^G {;>:s;ir:
- moment d'inertie I = 0,054 kg/m2
i 1f
(fU
v Z
Fig 4.25
INTRODUCTION
Nous avons réuni dans ce fascicule, un certain nombre

de problèmes concernant les chapitres 3, 4 et 5.
Dans le chapitre 3, sur les tenseurs cartésiens dfordre 2,
à la suite d'exercices simples de manipulation de la notation
indicielle, des problèmes concrets de mécanique ont été choisis
pour bien montrer le caractère physique de la notion de tenseur.
Dans le chapitre 4, les problèmes de géométrie des masses,
au lieu d'être de simples exercices de calculs de moment d'inertie,
permettent de se familiariser avec les propriétés importantes du
tenseur d'inertie.
Les problèmes du chapitre 5 concernent le calcul des
éléments de cinétique qui seront nécessaires à l'étude ultérieure
du mouvement de mécanismes réels.

SOMMAIRE
- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 3 p. 1
3-1 Calcul indiciel 2

3-2 Tenseurs 7
3-3 Tenseurs 11
3-4 Intégrale vectorielle 15
3-5 Cinématique des milieux continus 20
3-6 Le symbole "Densité de Levi-Cavita" ou l'Alternateur 34
4-1 Exercices sur le tenseur d'inertie 38

4-2 Tenseur dfinertie d'un solide de révolution 43
4-3 Tenseur d'inertie d'un cylindre à base quelconque 46-:
4-4 Tenseur d'inertie d'un disque en rotation 49
4-5 Changement de base pour le tenseur d'inertie 53
4.6 Parallélépipède rectangle - Changement de base pour le
tenseur d'inertie 55
4-7 Directions principales pour le tenseur d'inertie 60
4-8 Tenseur d'inertie d'une plaque semi-circulaire 72
4-9 Tenseur d'inertie I et IG d'un cône 75
4-10 Tenseur d'inertie dûn cône creux 79
5-1 Dispositif expérimental pour mesurer les effets gyros-

copiques 85
5-2 Eléments de cinétique du pendule gyroscopique de Sire 92
5-3 Eléments de cinétique de la balance gyroscopique de Kelvin 100
5-4 Elément de cinétique d'une sphère sur un plan 106
5-5 Energie cinétique d'un volant excentré 113
5-6 Energie cinétique d'un pendule à deux barres 117

- 37 -
PROBLEMES
sur le
CHAPITRE 4

' . - 38 -
Problème 4-1
Exercices sur le tenseur d'inertie
4-1-1 ENONCE
A/ Interpréter le produit d'inertie comme la différence

(à un coefficient près) de deux moments d'inertie par
rapport à des plans remarquables»
B/ Montrer que la somme de deux moments d'inertie est

supérieure au troisième.
C/ Soit un corps dont le tenseur d'inertie est
A -F 0
ï « .. -F B 0
0 0 C
Montrer que 1'on a
AB - F2 > 0
C * A + B
4-1-2 SOLUTION
A/ Interprétation du produit d'inertie

Pour particulariser 1'interprétation,on choisit le
produit
n12 " j x y dm
P6S
- On peut écrire
x y « { ( x+y)2 - (x-y)2

-39-
- Considérons le r e p è r e
[o . * . * , î]
tel que Z « z
x cos 0 -sin 0 0 X
y « sin0 cos 0 0 • Y
z 0 0 1 Z
x « cos 0 X - sin 0 Y
y « sin 0 X + cos 0 Y
2 - Z
- Cherchons 0 de manière à avoir le produit x y

sous la forme
x y - k ( X2 - Y2 )
On a
x y » ( X cos 0 ' - Y sin 0 ) ( X sin 0 + Y cos 0 )
soit
x y = sin 0 cos 0 ( X2 - Y 2 ) - X Y ( sin2 0 - cos2 0 )
n
si l f o n prend 0 * — le terme en X Y s'annule et
4
l'on a
*Ç ^2 2 2
x y - , o (X Z - Y Z )
2 2
soit
x y « -L- ( X 2 - Y2 )
2

- 40 -
" •* -* -*
On voit donc que dans le système 0 f X , Y t Z
on peut écrire
•H J2 « J X 2 dm - j Y2 dm
p
L ^s P6S _
Conclusion :
Le produit d'inertie H - o est donc égal à la moitié
de la différence des moments d'inertie par rapport aux pi

plans bissecteurs.
B/ Comparaison de moments d'inertie ;
Considérons les trois moments d f i n e r t i e suivants
A * Ij j « j ( y 2 -i- z2 ) dm
P6S
B » I22 * J ( x2 •»- z2 ) dm
P€S
C - I33 * J ( x2 * y 2 ) dm
P6S
Considérons la somme I + I«^
A .1- B> Ij j + I22 = J (y 2 + z2 ) dm + j ( x 2 + z2 ) dm

P€S P€S
A + B - I j j - - * I22 - j ( x 2 + y2 ) d r a - + 2 J z2 dm
P€S P€S
ou bien encore
A * B - I N * I 22 = I33 + 2 J z2 dm
© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés. P6S
Mais
I 2
J z dm est une quantité positive f et qui peut éven-
tuellement être nulle ( lorsque le corps considéré est un
corps à 2 dimensions x et y )
donc
A + B fc C
' ss
C:/ Soit le tenseur d'inertie I dont la matrice représenta-

tive est
A -F 0
ï » -F B 0
0 0 C
telle que C « A + B
. Selon l'exercice précédent f si C= A + B il faut que
J
2 dm soit nul,et par conséquent la matrice [l] est
P€S
représentative d f u n corps plan selon (x,y) et donc
A * I y dm
P6S
B - J x 2 dm
P€S
F « x y dm
P€S
-] 2
2 f 2 ( 2 f
A B - F « j y dm . J x dm - J x y dm
P€S P6S L PB6
Cette dernière expression n'est rien d'autre que
l'inégalité de Schwarz suivante :
F . G . dx dy < F 2 dx dy . f f G 2 dx dy
J
' VD D JJ.D
F et G étant deux fonctions de x et y

On peut donc conclure que
A B - F2 > 0

'
Remarque 1: - 42 -
On peut établir aussi cette propriété d'une manière .

différente,en remarquant que AB -F 2 peut-être considère com-
me le discriminent 4'd'un, trinôme du second degré d'une varia-
ble arbitraire t .
Définissons ce trinôme par
A t2 + 2 F t + B
et
A = F2 - A B
Ce trinôme peut encore s'écrire
t2 II y 2 dm + 2 fc Jf x y dm 4- j f x 2 dm
?es pes pes
et donc
2 f 2
A t + 2 F t + B - I ( y t + x ) dm
P6S
qui est une quantité positive. Ce trinôme ne peut donc jamais

être nul et n'a donc pas de racines . Par conséquent
A toujours < 0
2
ce qui entraîne A B - F > 0
Remarque 2 :
A -F 0
I * -F B 0 est une matrice
0 0 C
définie positive son déterminant doit donc être > 0
dët [ l | - C ( A B - F2) > 0
C est toujours > 0
2
et donc A B - F > 0

- 43 -
Problême 4-2
Tenseur d'inertie d f u n solide de révolution
4-2-1 ENONCE
Soit un solide de révolution homogène f de masse M et

de hauteur h . L'axe de révolution est l f a x e (0 f £ ) d'un
repère ( Of X f Y f Z ). Un plan quelconque passant par
( 0 t Z ) coupe le plan (0 f X , Y ) suivant une droite
que l'on oriente par R . Dans le plan ( 0 , ~R f "? ) l'équa-
tion de la méridienne est r * f (z±+
Montrer que le calcul de M et de la matrice d'inertie
dans ( 0 9 X f Y f Z ) se ramène au calcul de 3 intégrales
simples.

-44-
4-2-2 SOLUTION
A/ Calcul de la masse du corps M
M « I dm • p j dv
J P€S 'P€S
puisque le corps est homogène.
L'élément de volume en coordonnées cylindriques est
dv * r dr d0 dz
Puisque le corps est un corps de révolution plein,on peut
intégrer les coordonnées 0 et r pour obtenir le volume élé-
mentaire dV hachuré
f2H fr
dV - d6 . r dr . dz
Jo Jo
2
dV » ïïr dz (ce qui est évident selon la figure)
A ce moment on a donc
M « p nr dz
Jo
comme r « f (z) on obtient
fh 2
M -. p n f (z) dz
;o
B/ Calcul de la matrice du tenseur d'inertie
Sachant le corps de révolution ,on sait que la matrice
représentative du tenseur d'inertie au point 0 est
A 0 0
Tll = 0 A 0
L
J o o c
c
avec A - + C'
2

- 45 -
et
f 2 2 f 2
C - ( x + y ) dm = r dm
J J
P€S P6S
c
' ' 1res * 2 dm
10ICalculons C ;
f 2 f k 2 2
C = r dm = r p ïïr dz
J J§
P€S
fh 4 fh 4
C « p n r dz « p ïï f (z).dz
JO Jo
2°fcalculons C' :
G' * z 2 dm
j P€S
fh 2 2
Cf «p n * (z) • z dz
Jo
f'1 2 2
c1 = n j f ( z ) . z z dz
Jo
Conclusion :
En c a l c u l a n t , à p a r t i r de f (z) les intégrales simples
fh 2 1
f ( z ) dz
JO I
On peut calculer M masse

f f4 ., du corps, et la matrice
•* ° de son tenseur d f i n e r t i e
rh 2 2
1 f^ (z) . zZ dz
10

- 46 -
Problème 4-3
Tenseur d'inertie d 9 un.cylindre droit à base quelconque
4-3-1
ENONCE
Soit un cylindre droit homogène,de hauteur h f dont la
section de base (S) quelconque a une aire £. Cette base est
située dans le plan ( 0 t X , Y ) et l f axe ( 0 , î ) est
parallèle aux génératrices du cylindre • Montrer que :
I
\1 \ " * h y dx dy + p —r-
J
I
*> (S)
h
I ff 2
22 - p h x dx dy * p -^r- Z
JJ 3
(S)
Z
33 - X l l f X
22 * ~3~P h3 Z

-48-
Considérons maintenant la somme
O
2 2
I, , + I22 - P h j (x + y ) dz + -5- p b3 I
+ 1
^1 22 * X33 + -T- p h
'E
On a donc
X X + 1
33 ' ll 22 - 4- p h'E

-49-~
Problème 4-4
Disque en rotation • Tenseur d'inertie
4-4-1 ENONCE
Déterminer le tenseur d'inertie au point G du disque
en rotation selon le schéma ci-dessous t dans le repère
R
s ! [G •xs •Ys •zs]

4-4-2 SOLUTION
Nous connaissons la matrice du tenseur d'inertie du
disque dans le repère R* : G , X* , Y* , Z* , soit
m
2 2
< 3 IT + h ) 0 0
1.2
IG = 0 -^ ( 3 R2 + h 2 ) 0
R
L J s
0 0 —^
Calculons la matrice de passage P qui permet
de passer des repères R£ au repère R0
D S
Xôç cosa 0 s ina X,,

S
Y * « 0 1 0 YS
Z* -sina 0 cosa Zn
J> b
TT
On peut donc calculer la matrice du tenseur d'inertie
t-],- ['•'][••]..,[•]
dans le système R
m 2 2
cosa 0 -sina (3 R + h ) 0 0 cosa 0 sina
12
1
\ G\ 0 1 0 0 ( 3 R2 + h 2 ) 0 0 1 0
L Jv '2
mR
sina 0 cosa 0 0 -sina 0 cesa
J l_ 2 J |_

- 51 -
Ce qui donne
""" 2 2 "~
m 2 2 2 mR 2 m
2 2 mR
——(3R + h ) c o s a+—- sin a 0 ( 3 R +h ) s i n a c o s a + sinacosa
12 2 12 2
m
r 1 2 2
|IJ « 0 — ( 3 R +li ) 0
LGJRS 12
m
2 m
2
m o 2 ^ 2 2 2 mR 2
— (3R -«-h ) sinacosa-*—sinacosa 0 —(3R +h )sin a+ cos a
12 2 12 2
Nous pouvons maintenant calculer la matrice du ten-

seur I dans le système R au point 0
D
A -F -E
posons IQ * ~F B -D
R
S
-E -D C
Les repères ( 0 t R ) et ( G f R ) ont les axes

D w
parallèles . On peut alors employer le théorème de Huyghens.
0 G - 0 M -»• M G
n - — z0 - e î*s
—K 1 -» + ^
0 G » —— Z - e ( cosa X + sina Z )
o ^> *> S
t - e cosa
0 G - 0
— - e sina
2
L JH S

- 52 -
On o b t i e n t donc
m 2 mR 2 1 2
A •« —— ( 3 R + h ) *:os a * s in a + m ( - e sina )
12 2 2
111
2 2 2 2 2
B •- —— ( 3 R + h ) + m e cos a + ( — = — • - e sina )
12 2
mR
m 2 2 2 2 2 2
C « ( 3 R + h ) s in a •*• —— cos a + m e cos a
12 2
D « 0 -f 0 - 0
mR 2 J
m 2 2
E •«- .—. ( 3 R -f h ) sina cosa * sina cosa - m e cosa ( - e sina )
12 2 2
F * 0 + 0 -0
Remarque :
Les produits d'inertie F et D sont nuls car le plan

( 0 t X _ , Z_ ) est plan de symétrie pour le système •
b b

v • -53-
Problème 4-5
Tenseur d'inertie - Changement de base

4-5-1 ENONCE
Soit un solide ( S ) dont le tenseur d'inertie ï est
représenté par les matrices
~ A, -F, -E,~
riIQ • -F B -D dans un repère R
_-Ei 'Y c
i_
•
f" A2 ~F2 -E2
IQ " -F B2 -D dans un repère R 2
_'E2 -D2 C
2
Les repères R et R- sont tels que
**•*•
On repère la rotation R
2 / R i Par a * ( X f X )
Montrer que
2
E, . 2D^ =2E22 +2D 2
4-5-2 SOLUTION
La matrice de passage de R à R 9 1 s'écrit

~* *™ ""•• ï *™i ï"" ""™i
X cosa -sina 0 X?
Yj « sina cosa 0 • Y
Z.j 0 0 1 Z2
On peut donc exprimer

î''r
IQ à partir de I
R R
2 l
[^•[•r-c^-E']
cosa sina 0 A. -F, -E, cosa-sina 0
l
IT IQ1 •» -sina cosa 0 -F ' B -D' sina cosa 0
R
2 0 0 1 -Ej -Dj Cj 0 0 1

-* 55 -
Problème 4-6
Parallélépipède rectangle
Changement de base pour le tenseur d'inertie
4-6-1 ENONCE
Soit un parallélépipède rectangle de masse m f de cen-
tre d'inertie G et dont les arêtes ont pout longueur a, b, c.^
On lie à ce parallélépipède un repère R 0 : I 00, X o f Y 0 t Z0|
->» -> +2. L. / Z / /J
tel que 0- soit un sommet et X^.t Y t Z 2 , portés par les arê-
tes de longueur a, b f c t respectivement issues de ce sommet.
Le repère central d'inertie est
_ _ -* ->• -* .». + ^
R* : |^G, X*, Y*,. Z*] ( X* - X 2 , Y* . Y,,, Z* = 12 )
On positionne ce parallélépipède dans un repère
( RO) : ( 0, X Q f Y Q > Z0 ) de la manière suivante :
02H 0
->
X2 dans le plan ( O f X Q § Y Q )
Pour la commodité du repérage, on utilise le repère R.

tel que:
z7 » '7
->
i ô
-^
X = X
l 2
î : î A x i
On repère (RJ)/(R()) par :
f = (x
o« x i }
On repère (R2)/(Rj) par :
0
- ( Y ] f Y2 )
SS,
1) Calculer la matrice du tenseur I dans le repère R« •
(On supposera connu 1^) .
2) Calculer la matrice de passage P telle que :
X X
2 T T 0
Y Œ
Z2 L?J; ^z
_ 2J L °.
-56-
3) Déterminer la matrice du tenseur I- dans le repère Rn.
On demande de poser clairement le problème et de calcu-
ler uniquement le moment d f inertie par rapport à l'axe
( 0, XQ ) .

- 57 -
4-6-2 SOLUTION
SB
A/ Matrice du tenseur IQ^ dans R :
Nous savons que la matrice du tenseur en G est

m 2 2
-jy-( b -»• c) 0 0
[lc] - 0 4-( a2 * c2 ) 0
K
2
m 9 2
0 0 yj-( a + b )
Posons
A2 -F2 -E2
M * -F2 B
2 -D2
L JR
2
C2
- "^ "^ _
Les repères R 2 et R- étant en translation ,on peut é-

crire à l f aide du théorème de Huyghens
A
2 = TT- ( b2 + c2
> +m(
"£• + -f~ >
B
2 - TI- < a2 + '2 > + m < -r + -h >
C
2 •TT (a2 + b2 )+ m ( -f- + -z-}
F, - 0 + . ^
E2 - 0 + m -|£
D 2 . . o + m -|^

• ' - 60 - | . '
Problème 4-7
Directions principales pour le tenseur d'inertie.

4-7-1 •
ENONCE
Soit une plaque plane de plan ( 0, X, Y ) (figure a),
dont le tenseur d'inertie IQ est représenté par la matrice
dans le repère ( 0, X f Y, Z ) •
A -F 0
F.I0 1 - -F B 0 (C * A + B )
0 0 C
1) Montrer que ( 0, Z ) est principal d'inertie correspondant

X
au moment d'inertie C « C . ¥ ¥
Déterminer les deux autres moments principaux A et B .
(on utilisera les techniques usuelles du calcul matriciel )«
2) Détermination des directions principales et des moments
principaux par une méthode particulière .
Puisque ( 0 , 2 ) est principal d'inertie,le repère prin-
cipal d'inertie est ( 0, X*f Y*t Z* ) tel que î* - î
X
On repère R / R par
a* - ( t., î* )
• X
Pour déterminer a t on procède de la manière suivante : on
considère un repère R. : [" 0f X , Y f Z 1 tel que Z ~ 2
On repère R /R par :
a - < *f 3t,)
a) calculer la matrice d'inertie dans le système d'axe
0, X 1 § Y J f Z} ) (éléments A j f B ] f C j , Fj) .
Montrer que :
A+B B-A
A « ——- - —-— cos 02a - F sin n 2a
Bj '•- -—^ * £^ cos 2a + F sin 2a
F Sln 2ot
l * "^ *F COS 2ot
b) A quelle condition le repère fRlest-il principal d'iner-

tie? Calculer a .
X X
c) Calculer les moments principaux A et B et retrouver les
résultats de la 1ère question *

-61-
d) Application : Soit la plane plane triangulaire de la
figure b .
-Calculer les directions principales ,si a^b, au point G.
JE IE
-Calculer les moments principaux A et B en G,
Mb 2 Mab
TT" ~ ~ .
On rappelle que : [ij ^ « - ff M|! 0
0 0 '-|- ( a 2 + b 2 )

-62-
SOLUTION
4-7-2'
1; Montrer que l'axe ( O t Z ) est principal d'inertie :
Si ( 0, Z ) est principal d'inertie,il faut et il suf-
fit que D « E- » 0 . Cette condition est remplie ici .
On peut aussi chercher les directions propres de la ma-
trice représentative du tenseur d f inertie de la plaque.
1°) Valeurs propres :
Elles sont déterminéespar l'équation
~A -X -F 0
- F B - A 0• • - 0
C
-. ° ° " i,
( A - A) ( B - A) ( C - A) - F 2 ( C -A ) « 0
( C - A) F ( A -A ) ( B -A ) - F21 «0
II y a 3 valeurs propres A , A f A3. Désignons par
A et A « les valeurs propres,racines du crochet • La valeui
A - est alors
\3 - .c - cX
2°) Direction
- propre
, correspondant à As„ = C
Soit V un vecteur porté par cette direction .
fui
v3 = u2
U3
. JR
Ses composantes vérifient le système
A - C - F 0 Uj
- F B - C 0 U2 * 0
0 0 0 U3
( -A - C ) -Uj - F U 2 - 0
-FUj + ( B - C ) U 2 « « 0
Système homogène de 2 équations à 2 inconnues :

-63-
A--C -F
A « - ( A - C ) ( B - C ) - F
-F B-C
mais C « A + B
2
A - ( A - A - B ) ( B - A - B ) - F
2
A = A B - F > 0 (montré précédemment )
donc A i^ 0
La seule solution est donc
Uj - 0
u2 = o
et II., quelconque
0
donc V,. = 0
V
LM,
est d o n c un v e c t e u r p o r t é par l'axe ( Of Z )
£ %
3°) Détermination des deux autres moments principaux A et B
Posons \. = A
x 2 - BB *
X
X et X ? sont les r a c i n e s de l ' é q u a t i o n
( A - X )( B - X ) - F2 = 0
X 2 - X ( A + B ) * A B - F2 = 0
2 2
A - ( A + B ) - 4 ( A B- - -F )
A - A 2 + B 2 + 2A B - 4 A B + 4 F 2
2 2
A = ( A - B ) + 4 F
A > 0 : il y a t o u j o u r s deux r a c i n e s qui sont :

2 2
A + B ~ / ( A - B ) + 4F
X, - - -
A + B H- /( A - B )2 -f 4 F 2
A
2
L -• •---
2

-64-
ou encore sous une forme habituellement usitée
A*-S--^ -/^f77
B* . * . _*JJ_ * À^f + F2
2
2 / \ 2 /
4°J Directions propres correspondantes :
a) Soit V la direction correspondant à X :

Elle est définie par
A-X -F 0 UJ
-F B-Xj 0 • U^ 0
0 0 C-Xj U^
Soit ( A - X ) U 1 - F U^ " '0
. •- F uj + ( B - X ) U* • 0
( C - A , ) uj - .0
avec / ~ 2
( A - X,) - A^l+. /l^^\ * F2
2 V \ • 2 /
( B - X,) » i^_A+ A^^2 + ,2

2 / \ 2 /
/ !
( C - X, ) - A^_l + //LZ.^\ + F2 car C = A * B
2- Y \ 2 I
La résolution du système donne
U =
3 °
A - 'X
1
;i • -r •!
Ce qui nous intéresse c'est la direction de V .
Par conséquent on peut choisir arbitrairement
"!••
-65-
et à ce moment U sera d é t e r m i n é p a r f a i t e m e n t
A - X A - B 1 /A - B \ 2 ~ •
U' = i- » + /(- ) + F^
F 2F F V \ 2 '
b) Soit V,. la direction propre correspondant à X 7
Elle est définie par le sytème d'équations suivant :
A-A 2 -F 0 U2
-F B-X 2 0 % U2 . 0
0 0 C-X2 U^
( A - X 2 ) U^ - F U^ = 0
- F uj + ( B - X2)U2 = 0
C C - X 2 ) Ug = 0
/A-BV2
x + Fl
*- >--— -/V"r)
-, —t B - A //A - B V
B - X2 A J + F2
2 V \ 2 .
A 4 B A - B A2 ~7~
C - X — - /( ) + F2
2
2 V \ 2 /
Là r é s o l u t i o n donne
u^-o
2
U = 1 (choisi arbitrairement )
U2 » A
" ^ - A " B
. _1_ /(A " B y2 , ~2
2
F 2F F / \ 2 /

- 66 -
3°) Montrons que les directions T 7 et ftg sont orthogonales
A x
->v i - i1
. "2-r
j)
"»î=>
'*2 u22-l^l
F
Si les directions relatives à V et V sont perpendicu-

laires on doit avoir
2
. V ^ "°
ce qui entraîne
U
î • U* * U 2 '
2 "° U
ou encore v ,A
f
( A - X . j ( A - vX )
Â
1 . 1 + 5 -£- •* 0
F
F 2 + A 2 ' - A ( ' 'X. + ' A 0 ) '+ A. A 0

^^---^ 1 2 1 2 s g
F2
mais selon l'équation donnant les valeurs propres on a
A j + \2 * A + B
Aj % A 2 = A B - F2
donc
F 2 + A 2 ~ A ( A + B ) -f A B - F 2
F2
2 2 2 2
F + A - A - A B + A B - F B Q
F2

" 67 -
B ) Méthode particulière de détermination des directions principales

1° ) Matrice du tenseur d'inertie dans le repère -R .
La matrice de passage [P] est
X cosa - sina 0 X
Y » sina cosa 0 Y
-z J L ° ° ' JL z
i-
cosa -sina 0 A -F 0 cosa -sina 0.""

IQ * -sina cosa 0 -F B 0 sina cosa 0
R
l 0 0 1 0 0 C 0 0 1
On obtient :
A
l ~F1 °
NR • -", », °
1 0 0 Cj
avec
2 2
A * A cos a - 2 F sina cosa + B sin a
. 2 2
B • A sin a -f 2 F sina cosa •*• B cos a
2 2
F « A cosa sina - F sin a * F cos a - B sina cosa
Cj « G
ou encore A ^ fi B _ A
A « ———- - —— cos 2a - F sin 2a

2 2
A + B B - A
B. » + cos 2a + F sin 2a
1 2 2
B - A
F « sin 2a + F cos 2a
2
C, - C "
2°) Jt sera principal d'inertie si la matrice] I \ett diago-

nale 'L J
donc si F/* 0
. |[
F • 0 c'est à dire pour une valeur a •* a telle que
2 F
tg 2 a*
B - A

- 68 -
Ceci correspond à a
n
ou à aM + —y
Désignons par et la valeur de a comprise entre 0 et—r—
*
—>coso > 0
X
s ma. > 0
X
Posons tg a = t
• 0 * 2t
tg2a =
1 - t
On a donc à résoudre
t F
1-t 2 B-A
2
*=> F t + ( B - A ) t - F = 0
- ( B - A )- /(B - A ) 2 + A F 2
t « i
2 F
A - B 1 /M - B V 2 2
t = + // ] + F^
1
2 F F V\ 2 /
A B A B 2
t2-
- ' // - \ T
l -\ *F
x
2 F F V 2 /
^°^ Calcul de A* et B*
Nous avons A + g fi _ A
A s —, „ cos 2a - F s i n 2 a
1 2 2
Calculons
dA
* ( M ~ A ) s in 2a - 2 F sin 2a
do
dAj 2 F
^ r* 0 p o u r a t e l que tg 2 a = —
da B - A
On voit donc que A passe par un extremum pour

2 F
IE
tg 2a * — - tg 2 a
B - A

- 69 -
On a u r a d o n c que
„ A + B B - A
A* - A cos2 ci; - F sin2 a
2 2
On s a i t que
X 1
cos 2a -
±/ 1 + t g 2 2 a *
tg2a*
m
s i n 2a
±/ 1 + tg22a*
de p l u s
B
i
i i « n SE •
i i SS
'A . . i
/ 1 + tg22a* l\ + 4 F „ /( B - A ) 2 + 4 F 2
/ (B-A)^
et donc
B A
7 « -
cos2a « . "ÎIZZZZZIZZIZIIIIZIZ
2 2
/ ( B - A ) + 4 F
2 F
X +
sin2a » - . . -
/ (B - A)2-»- 4 F 2
M
Le signe + correspond à a
n
I X
Le signe - correspond à a9 = a , "*" —
2
6n a donc
^ A -f B B - A B - A 2F2
2 2 r
/( B - A)2 + A F 2 /(B - A)2 + 4F2

2 2
A + B (B-A) + AF
A* .
2 2 / ( B - A )2 + 4 F 2
A + B 1 > 5 r-
A* » / ( B - A ) + 4 F
2 2
- 70 -
A.X A + B h - A \ 2 .. _.2 F
• — 'CT-) *
X
maintenant B peut s'obtenir à partir
X . IE
soit de A I en remplaçant a par a,.
soit à partir de l'expression de B en utilisant

IE
V
On retrouve le r é s u l t a t dé la 1 è r e q u e s t i o n .
Remarque :
à2 A. 2 cos 2a* [~ , ,~
—_-l . 4 F* + ( B - A r
S a B - A |_
.d - a1
d2 A 2
. -± F 2 2!
T - ( B - A )^ + 4 F^
^ y^ 2 O I . J
d a / (B - A ) + 4F
a » a*
d A > 2 ~T"
i - ± 2 / ( B - A ). -f 4 F Z
d a
X X X
donc pour a « a —"*> A minimum
X X X
a » a« """> A maximum
Pour B^ on obtiendrait
aX « a .X •«=> g X maximum
a* •« a* _^
««> g X minimum
..
Conclusion : Aux directions principales,les moments d'iner-

tïe sont respectivement maximum et minimum.

- 71 -
4
°)£ppliaation à une plaque triangulaire isocèle rectang le
Ma 2 _ Ma 2 Q
18 36
[IGR] . .JssL
u J
36
j-sL
18
„
Ma
0 0
9
X — '
2 valeurs pour tg a » t
2
* - » • /*
'. —A B * — /—) - » \ * Fr
2 F F / 2
A B 2
t 2
- ' / - \ r
- /
X
-j
7
. F
2 F F / 2
A - B « 0
dfoù t, » 1 a* = 45°
1 l
=$>
t2 - - 1 a* - 1 3 5 °
Les moments principaux sont alors ;

2
x A •»• B /B - A 2
2 / 2
2 2 2
M a H a^ M a
A. = ——_.. — «—— se —^—^_
9 36 12
M a2 Ma 2
5 M a2
D ,5 «...«.._» 4. „.^_»..._ — «««««.«».
9 36 36
La matrice principale est donc :
•11 2
Ma 0 0
12
fi ~| „- 0 Ma 2 0
L G_U* 36
0 0 Ma2
9

- 72 -
Problème 4-8
Tenseur d'inertie In d'une plaque plane semi-circulaire
4-8-1 ENONCE
Calculer le tenseur d'inertie I0 d'une p l a q u e plane

serai-circulaire
4-8-2 SOLUTION
A) Pré liminaire
f
"" . 1 r ! <*>
A -F 0 A « I py^dS , B - j px^dS
[ I OJV> F B
° -vec Jpes Jpes
0 0 C ,
L
-1 C = p( x + y ^ ) dS
P€S
F « px y dS
J
P6S
On désigne par p la masse surfacique
B) Calcul de A
U t i l i s o n s les coordonnées polaires
( P€S
2 2
pr sin GrdrdG =p
P€S
2 • 2 I
r sin QrdrdG « p j
'P6S
1 '2
r sin OdrdO
f2acosC ( ïï 2aCos0
2 2 r
2 3 2 F * "-
A*p sinGdG r d r = p sinodb.
4
J0 0 0 0
J!_ f"
4
2 2 16 a T~
A
" P sin 6 . cos 6d0 = 4pa (cos4-: - C os 6 f ) de
J° ' JO
- 73 -
Nous sommée amenés à calculer l'intégrale

n
f
2 2
I0 - cos 0d0
2n
J 0
Intégrons I 2 par p a r t i e s en p o s a n t :
U - cos 2 * 1 " 1 © dU « -(2n-l)cos 2 n ~ 2 0sin0dQ

d
dV - cos0d0 °U V « sin0
" "* HJ n2 f n
2
I0 » cos 211 "" 1 © . sin0 + 2n-l cos 2 n " 2 0sin 2 0d0
2n
J 0 J 0
X
2n " ( 2n - ') ^n-2 ' < 2n
' ' > ^n
2n I 2n - ( 2n - 1 ) I^2
6 5 X
V 4
A X
4" 3 1.2 f_n_
2 ïï
2 I - I •
2 0 avec I = d0 =
U
J 0 2
d .OÙI .. -an. I A - -^
4 6
16 96
A - A. p a 4,( ——
3 - 15 . II_ - n a4 <-—
) p
16 96 8
2
comme la masse M de la p l a q u e est é g a l e à M •-
2
on p e u t é c r i r e
M a2
4
C) C a l c u l de B
f—n r ,i 2oa c o s Gr
2 ( 2 2 s 2 2 r
B - p x dS - p r cos Gr.drdG cos Gd0 —
4
*pes Jpes Jo L J o
Jl
4 2 4
B * 4 a p cos0d0 « 4 a p I,
o
0

- 74 -•
B -• n a4 p
8
et en introduisant la masse M
5 M a2
B -
4
D) C a l c u l de C
ici C » A + B
4
3 D a p
C « '
4
3 M à*
C «
2
E) C a l c u l de F
r
F =
P€S
f
J
xydS * p
• Jp€S
( 2
r s inOcosOrdr d9 * p
^0
s in :-c.r s f '»dP f— n
r i
r-
4J
,-r 2aet>te ô
f ïï A T l!L
2 4 p a
4 5 6 2
F = 4 pa cos 6sin6d6 = - «——— cos G
6
JQ L. J
d ' où F » p a
et en introduisant la masse
r - ^V » '2
F/ Ecriture de la matrice d'inertie :
*—- Ma^9 4Ma 9 —
U
4 " 3ÎT~"
H 0
. . ^Ma2
3M
5Ma2
4 °
0 0 -H£L
2

- 75 -
P r o b l è m e A-9
Tenseurs d ' i n e r t i e 1 et ï d'un c o n <

0 G
4-9-1 ENONCE
Calculer le tenseur d ' i n e r t i e ï et ï du one r e p r é -
U Vjr
sente ci-dessous .

- 76 -
4-9-2 SOLUTION
Le corps de révolution autour de ( 0 f zT )
dfoû D •- C
E - 0
A -m B -'-£- + C f
2
A) Calcul de C: t
2 2
C » p (x + y )dx dy dz
Jpes
Utilisons les coordonnées cylindriques r t 0, z
2 2 2
x + y « r
C «p
r 2
r r dr d0 dz
f3
C «p r dr dz
f. 2iîd0
n
JP€S ^ Û
R
C -p f dz r-ii-
n']"' . 2H - 2 n p f dz. ?-
J
L 4 Jo if es 4
R z R
m a i s on a | ,___
!
R h h
R4 fh "4
Cr . TT^ — j
- O2ïïp z 4 dz
, - H p
tl.R 9
h
4h H J0 2h^ 5
n
c - P R4 h
10
2
p n
et en i n t r o d u i s a n t la masse M •» ^ —
3 M R2
C -
10
B) Calcul
^_de C'
C 1 »• p z dx dy dz » p r dr de z dz
•'pes jpes
r ?1 ^ 1 2 ^
' , ' 9n f 2 r PR 4 J
C - 2n p z dz . — «2n 2 z dz
2
L 2jQ 2h JQ
2 3j
c' - n P. R h
5
3 M h2
C' »
5

- 77 -
C) Calcul de A et B :
r ~\ 1 i 2
A - B - -^- + C 1 - -=-M R + —=^-M h
2 20 5
3 M
F 2 2 1
A - B - R + 4 h
20 l- . -I
D.) Calcul de F :
r\
F m ( p Xy dx dy dz « p-f r sinGcosGr dr, dO dz
JP€S j.p-es
211
' 3
F -p r dr dz f s i.n O c o s O d ©
J J°
f 2l211
F .p r3 dr dz sin_e .. Q
J L JO
E) Ecriture de la matrice .-
~3 M
( R + 4 h ) 0 0
20
f i 3 M
[l0J - 0 _( R 2 + 4 h2) 0
3M 2
0 0 -. R_
F) Moments principaux ;
cc» •«..•-*£- ^
2
A - A - M d d étant la distance du centre de
Gx Ox
gravité à 0
d - 3h
4
Ar = 3_ÈÎ (R2+4h2) - -^lL . .™*L + Mh2( -2 2-)

Gx
20 16 20 5 16
R2 h2
A = 3 M ( £— +-£- )
ux
20 80
3 M
F 2 2l
A = 4 R + h - B_
Gx [_ J Gy
80

. - 78 -
G) Matrice principale d'inertie :
3M
<4R2+h2) 0 0
80
I- ~T 3M , ?
I « 0 (4R fc +h~) 0
G
L J 80
3M ,
0 0 h*"
— 10 _
H) Ellipsoïde central d'inertie :
1 « A X 2 + B Y 2 + C Z2
3M 2 2 F"9 °1 1M' '; 2

1 . î£L. ( AR% h^ ) x* + Y" «• ~^- R- Z
80 L_ -I lu
soit X2 y2 Z2
2 ,2 2
a b c
? 7 -:
y/ Y- z'
I
| *•
__ »«»-«__«-_«>_-____«_^________
n
^™~ ~~~~~~~
B
*~~~~*~~~~~~~~~~~~
B
~~~~™~ T^ ~~~^^
_. „..^^^_____«_«—^.^_
—»—.» ui—i—-i nii.<M. >y "-
^_._ '
_. ...
80 80 '0
3M ( 4 R A •* h 2 ) 3M ( Air t i^) 3MKJ
avec les d e m i - a x e s a; b; c
8ô r rc
111
C « / —
2 2 2
3 M (4R -f h ) V JM R

- 79 -
Pr ob1ème 4-10
Tenseur d'inertie ï d'un tore creux
4-10-1 ENONCE
Soit un tore de r é v o l u t i o n r e p r é s e n t e sur la t i g u r e
A ce tore on lie le repère R : [ot x, y fc z"|
Calculer la matrice du t e n s e u r d ' i n e r t i e en 0 d a n s le repère.
R en fonction des é l é m e n t s de la g é o m é t r i e de c: ê tore

- 80 -
4-10-2 SOLUTION ;
A) Préliminaire ; d y u n e façon générale on a
ûz est axe de symétrie ,
/• ? ? r
A « (y +z ) p dv = ~^- + C f
Jpes 2
A 0 0
fi !«' 0 A 0 avec / B = -^- * C f
2
0 0 C f
— 2 '*
C = (x ^y")pdv
P€S
X .
On désigne par p la masse volumique
B) Recherche de C
Utilisons les coordonnées cylindriques
r t 0, z
r o o
r o
r
• '*)
f o
C » (x -fy )dm ••. r dm « p R .R d e .ds-f R R d e .ds
P6S P€S P€S P€S
p ; masse surfacique du tore creux

ds : élément d'arc sur le cercle


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MECANIQUE

CHAPITRE IV : GEOMETRIE DES MASSES

Année de création : 1994

Auteur de la Ressource Pédagogique

~ CHAPITRE 3 ; TENSEUR CARTESIENS D'ORDRE 2 pages 191

3-1 Rappel sur les changements de base 192

3-10 Etude des tenseurs du 2e ordre antisymétriques dans R 216

-CHAPITRE 4 : GEOMETRIE DES MASSES 220

4-1 Champ de masse spécifique d'un système matériel 221

- CHAPITRE 5 : CINETIQUE 271

5-1 Torseur cinétique 272

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

5-4 Energie cinétique 295

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Dans ce fascicule, nous avons réunis les chapitres

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GEOMETRIE des MASSES

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Les notions qui interviennent dans ce chapitre sont des notions

4.1 CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE D'UN SYSTEME MATERIEL

A tout point P tel que OP = (x^, x~ , x^) on associe le champ

A l'élément de matière entourant (P) on associe un scalaire dm

dm = pv dv si (S) est un volume

pv, ps, pi sont appelés respectivement masse spécifique de volume * de sur-

4.2 GRANDEURS ASSOCIEES AU CHAMP SCALAIRE p

On notera par la suite que l'on peut caractériser le comportement

1 / une grandeur scalaire

M « dm : c'est un tenseur d'ordre zéro

2/ une grandeur* vectorielle

3/ une grandeur tensorielle

ÏÏQ = OP 0 ÔP dm : c'est un tenseur d'ordre 2

Ce tenseur du second ordre est symétrique. Il a donc 6 composantes distinctes.

Le modèle dynamique d'un système sera donc un ensemble de trois

4.3.1 Définition de la masse d'un système

On appelle masse d'un système la grandeur scalaire

4.3.2 Expression de M suivant la nature du domaine

a) (S) est un volume

b) (S) est ime surface

c) (S) est une ligne

a) exemple 1 : Calcul de la masse d'un tore homogène

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

Désignons par p. la masse volumique du tore homogène. On a immé-

d'où y = ( R + r cos 6)r dr âty d0

- 2HR r dr de + 2ïï I r 2 cos 6 dr d0

J-2TT ta. i-Zir tr

La masse est donc

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b) exemple 2 : Calculer la masse d'une calotte sphêrique de rayon a

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4.4 GRANDEUR VECTORIELLE ASSOCIEE AU CHAMP DE MASSE SPECIFIQUE ; CENTRE DyINERTIE

4.4.1 Définition du centre d'inertie

Les coordonnées du point G sont donc définies par

C'est à dire avec les notations habituelles

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4.4.2 Détermination du centre d'inertie de corps simples

a) Soit (S) un volume

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Par raison de symétrie on a ( XG = 0

*G - 4 lll °<- PeS

b) (S-J est tins surface

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exemple : Déterminer le centre d'inertie d'un secteur circulaire ci-dessous

Pour tout le secteur on a y = 0. Donc Yn = 0.

La cote du centre d'inertie est donc :