BAB 2

QUANSER QBOT

2.1. Pendahuluan
QBot merupakan autonomous ground robot dari Quanser yang dapat
digunakan untuk media pembelajaran ground vehicle dengan Quanser Controller
Module (QCM). Pada dasarnya robot ini merupakan robot vacuum dari IRobot yang
ditambah dengan beberapa sensor, sistem embedded Gumstix, Quanser’s real-time
control software serta Qbot data acquisition card (DAC).
QBot dapat dioprasikan menggunakan MATLAB Simulink dengan tiga
blok. Yang pertama adalah Roomba blok untuk mengatur laju robot (motor kanan
dan motor kiri), yang kedua adalah HIL blok untuk mengakses data sensor serta
OpenCV blok untuk mengakses kamera pada robot. Bentuk fisik dari QBot
ditunjukkan pada Gambar 2.1.

Gambar 2.1 Bentuk fisik dan bagian-bagian QBot

Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.1, QBot memiliki bagian-bagian

atau komponen yaitu kamera, bumper sensor, IR range sensor, sonar sensor, DAC,
dan mikrokontroler Gumstix. Selain itu terdapat dua buah DC motor dengan shaft
encoder untuk laju robot.

27
2.2. Komponen Quanser QBot
2.2.1. Kamera
Kamera yang terdapat pada QBot merupakan Logitech Quickcam Pro 9000
yang memiliki resolusi 2Mp. Kamera tersebut menghasilkan video dengan ukuran
maksimum 1600 x 1200 pada 30fps. Kamera ini dapat diakses menggunakan
OpenCV library pada QUARC blok yang terdapat pada Simulink untuk keperluan
mengambil gambar pada kondisi real-time kemudian diproses. Adapun bentuk fisik
dari kamera ini ditunjukkan pada Gambar 2.2.

Gambar 2.2 Kamera Logitech Quickcam Pro 9000

Proses pengambilan gambar

Pada dasarnya kamera yang digunakan pada QBot merupakan USB kamera
yang biasa digunakan untuk webcam. Proses pengambilan gambar dimulai dari
penangkapan gambar dari lensa kamera. Kemudian pada sensor gambar CMOS
cahaya yang didapatkan dari lensa diubah ke dalam bentuk sinyal listrik dan dirubah
ke bentuk digital. Sinyal tersebut kemudian dikirimkan ke bagian ke bagian
mikrokontroler Gumstix dan dikirimkan ke bagian komputer untuk dapat diproses
lebih lanjut. Alur pengambilan gambar oleh kamera ditunjukkan pada Gambar 2.3.

Gambar 2.3 Alur pengambilan gambar dari kamera ke PC

28
2.2.2. Bumper sensor
Pada dasarnya bumper sensor yang terdapat pada QBot merupakan empat
buah limit switch dua di sisi depan, satu di sisi kanan dan satu di sisi kiri robot.
Bumper sensor tersebut dapat digunakan untuk mendeteksi adanya halangan pada
jalur yang dilalui robot. Bentuk fisik dari bumper sensor tersebut ditunjukkan pada
Gambar 2.4.

Gambar 2.4 Bentuk fisik bumper sensor

Prinsip kerja bumper sensor

Prinsip kerja dari bumper sensor sama dengan limit switch. Ketika bagian
depan robot menabrak suatu objek, maka limit switch akan menghasilkan sinyal
listrik. Sinyal listrik inilah yang nantinya akan dijadikan acuan untuk pergerakan
robot setelah robot menabrak suatu objek. Robot dapat diperintahkan perputar 180o
jika sensor depan yang mengirimkan sinyal, berbelok ke kanan jika sensor kiri
mengirimkan sinyal dan berbelok ke kiri jika sensor kanan mengirimkan sinyal.
Hubungan antara kondisi sensor dan arah hadap robot ditunjukkan pada Gambar
2.5.

Gambar 2.5 Kondisi memungkinkan hubungan bumper sensor dengan keputusan arah
hadap robot

29
2.2.3. IR range sensor
IR range sensor pada QBot merupakan infrared sensor SHARP 2Y0A02
dengan jarak yang dapat terukur oleh sensor adalah 20-150cm. Keluaran sensor
berupa tegangan analog yang merepresentasikan jarak yang terukur. Terdapat lima
buah IR range sensor yang terpasang pada robot. Masing-masing terpasang pada
0o, 45o, 90o, 135o dan 180o. bentuk fisik IR range sensor ditunjukkan pada Gambar
2.6. sedangkan penempatan sensor pada robot ditunjukkan pada Gambar 2.7.

Gambar 2.6 Bentuk fisik SHARP 2Y0A02

Gambar 2.7 Posisi IR sensor

Prinsip kerja IR range sensor

Pada IR range sensor terdapat dua komponen utama yang digunakan untuk
pengukuran jarak, yaitu transmitter yang berupa LED dan receiver yang berupa
photodiode. Ketika transmitter diaktifkan maka akan mengeluarkan cahaya infra
merah yang ditembakkan menuju objek. Kemudian receiver menangkap pantulan
intensitas cahaya pada benda tersebut dan rangkaian elektronik pada IR range
sensor merubahnya dalam bentuk tegangan. Dengan adanya prinsip kerja tersebut
maka IR range sensor tidak akan bekerja dengan baik pada media yang dapat

30
langsung memantulkan cahaya (seperti kaca) atau pada suatu media yang memiliki
lebih dari satu warna. Adapun grafik linieritas dari SHARP 2Y0A02 ditunjukkan
pada Gambar 2.8.

Gambar 2.8 Grafik linieritas SHARP 2Y0A02

Dari grafik yang ditunjukkan pada Gambar 2.8 dapat diketahui bahwa range
yang memungkinkan untuk dilakukan pengukuran adalah mulai dari 20 sampai
150cm dengan keluaran tegangan mulai dari 2.5V sampai 0.5V.
2.2.4. Sonar sensor
Sonar sensor merupakan sensor yang digunakan untuk mendeteksi suatu
benda disekitar sensor. Pada QBot sonar sensor yang digunakan adalah LV-
MaxSonar-EZ0 dengan jangkauan pendeteksian benda antara 0-254inch. Dimana
benda pada jarak 0-6inch terukur 6inch. Bentuk fisik dari LV-MaxSonar-EZ0
ditunjukkan pada Gambar 2.9.

Gambar 2.9 Bentuk fisik LV-MaxSonar-EZ0

31
Prinsip kerja sonar sensor
Prinsip kerja dari sonar sensor adalah berdasarkan cepat rambat suara di
udara. Pada sonar sensor terdapat transmitter dan receiver. Transmitter digunakan
untuk memancarkan ultrasonic sound pada objek. Sedangkan receiver digunakan
untuk menerima pantulan suara tersebut. Jika cepat rambat suara di udara adalah
344m/s maka untuk mengetahui berapakah jarak objek dari sensor dapat
menggunakan persamaan 2.1.
𝑡
𝑥= (344 𝑚⁄𝑠) (2.1)
2
Dimana
𝑥 = jarak benda dari sensor (m)
𝑡 = total waktu yang dibutuhkan receiver mulai dari transmitter mengirimkan
sinyal sampai receiver menerimanya (s).
Nilai 2 diperoleh karena receiver memerlukan waktu pantulan dari
transmitter ke benda kemudian dari benda ke receiver. Namun untuk
mengoprasikan LV-MaxSonar-EZ0 tidak perlu menggunakan persamaan (2.1). hal
tersebut karena pada sensor telah dilengkapi rangkaian pengkondisi sinyal untuk
menentukan keluaran sensor berupa tegangan analog maupun pulse width
modulation (PWM). Jika menggunakan keluaran tegangan analog saat 𝑉𝐶𝐶 = 5𝑉
maka keluarannya adalah 9.8𝑚𝑉/𝑖𝑛𝑐ℎ, saat 𝑉𝐶𝐶 = 3.3𝑉 maka keluarannya
adalah 6.4𝑚𝑉/𝑖𝑛𝑐ℎ. Sedangkan jika menggunakan keluaran PWM maka akan
direpresentasikan 147𝑢𝑠/𝑖𝑛𝑐ℎ untuk kondisi high.
2.2.5. DAC dan Gumstix
Untuk melakukan processing, QBot menggunakan Gumstix Verdex Pro
XL6P yang merupakan sebuah microcontroller board dengan microprocessor
Marvell PXA270 yang bekerja dengan kecepatan 600Mhz dengan memori 128Mb
DDR2 dan 32Mb flash memory. Marvell PXA270 terintegrasi dengan inti processor
Intel XScale Microarchitecture yang mengikuti arsitektur dan instruction set dari
ARM versi 5TE. Pada microprocessor tersebut sudah memiliki camera interface
peripheral, USB client maupun USB host peripheral, GPIO, serta peripheral
komunikasi lain seperti Bluetooth. Sedangkan DAC (data acquisition card) pada
robot mampu digunakan untuk menerima sinyal analog dari sensor, dan
mengeluarkan sinyal PWM untuk pengoprasian standard servo. DAC terdapat pada

32
PCB hitam pada robot dan untuk mengaksesnya dapat menggunakan pin-pin yang
tersedia. Adapun bentuk fisik dari pin untuk input-output ditunjukkan pada Gambar
2.10.

Gambar 2.10 Pin input dan output pada PCB QBot

2.2.6. Motor DC dan Shaft encoder

Perangkat yang digunakan untuk pergerakan QBot menggunakan motor DC
(brush magnet permanen). Motor DC merupakan suatu perangkat atau mesin listrik
yang berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga gerak atau mekanik, tenaga
gerak tersebut berupa putaran.
Motor DC merupakan jenis motor dengan sumber arus searah yang
menggunakan permanen magnet. Berdasarkan fisiknya, motor arus searah (DC)
memiliki dua komponen utama yaitu:
a. Stator, merupakan bagian dari motor DC yang tidak berputar, berupa
magnet permanen.
b. Rotor, merupakan bagian dari motor yang berputar jika motor diberikan
sumber listrik.

33
 Pada bagian stator terdapat magnet permanen yang berfungsi menghasilkan
fluks magnet. Sedangkan pada bagian rotor terdapat lilitan jangkar, komutator dan
sikat (brush). Secara sederhana konstruksi motor DC ditunjukkan pada Gambar
2.11.

Gambar 2.11 Konstruksi Dasar Motor DC

Prinsip Kerja motor DC

Proses terjadinya putaran pada bagian rotor motor DC sebagai berikut :
a. Arus mengalir dari sisi kiri komutator ke sisi kanan. Arus ini akan
dilanjutkan ke bagian jangkar yang terhubung dengan komutator.
b. Arus yang mengalir dalam jangkar menimbulkan medan magnet dan
membentuk kutub-kutub magnet dalam jangkar.
c. Kutub magnet yang sama dengan kutub magnet permanen akan saling
menolak dan kumparan akan bergerak memutar hingga jangkar berada pada
posisi ketika kedua kutubnya berada dengan kutub magnet permanen.

Gambar 2.12 Fase perputaran motor DC

34
 d. Perputaran jangkar yang terkait pada komutator akan mengakibatkan
perubahan polaritas pada kumparan karena sikat-sikat yang dialiri listrik
terhubung pada sisi kiri komutator yang berbeda.
e. Perubahan polaritas jangkar juga mengakibatkan perubahan kutub pada
jangkar sehingga jangkar kembali bergerak memutar.
Proses dari a sampai e terjadi berulang-ulang sehingga jangkar akan
berputar secara berkelanjutan selama aliran arus terjadi pada kedua kutub sikat.
Sedangkan persamaan untuk mengatur kecepatan putaran motor DC ditunjukkan
pada persamaan (2.2).
𝑉𝑇 − 𝐼𝑎 𝑅𝑎
𝑁= (2.2)
𝐶𝜙
Dimana
N = kecepatan putaran motor
𝑉𝑇 = tegangan terminal motor
𝐼𝑎 = arus jangkar motor
𝑅𝑎 = hambatan jangkar motor
𝐶 = Konstanta motor
𝜙 = Fluks magnet
Untuk dapat menjalankan motor dengan kecepatan yang diinginkan, maka
memerlukan perangkat sensor yang dapat digunakan untuk mendeteksi kecepatan
putaran motor. Pada QBot yang basisnya merupakan IRobot terdapat shaft encoder
yang digunakan untuk mendeteksi putaran motor. Shaft encoder memiliki satu
keluaran yang berupa sinyal digital untuk merepresentasikan kecepatan putaran
motor. Shaft encoder ditunjukkan pada Gambar 2.13.

Gambar 2.13 Shaft encoder

35
Prinsip kerja shaft encoder
Pada shaft encoder terdapat LED yang digunakan untuk transmitter dan
photodiode (photo sensor) yang digunakan untuk receiver. Ketika disk berputar dan
LED dalam kondisi aktif, maka receiver akan menerima cahaya dari LED jika di
depan sensor adalah hole. Jika didepan sensor bukan hole maka sensor tidak akan
menerima cahaya dari LED. Hal tersebut nantinya yang akan dijadikan
pengkondisian sinyal keluaran high atau low. Keluaran sensor dapat berupa high
jika sensor terkena cahaya dan low jika tidak terkena cahaya atau sebaliknya. Dari
keluaran sensor tersebut maka akan masuk ke bagian counter untuk dikalkulasi
berapakah jumlah sinyal high atau low dalam satuan waktu. Sehingga dapat
dikenversikan dalam bentuk rpm. Shaft encoder dapat dipasang dalam satu shaft
dengan motor DC maupun dipasang setelah gear reduksi. Namun pada QBot kita
tidak perlu melakukan pengontrolan kecepatan motor mulai dari pengaturan
tegangan motor sampai pernghitungan counter pada shaft encoder. Hal tersebut
dikarenakan pengontrolan tersebut telah dilakukan secara otomatis oleh QBot (dari
IRobot Create) sehingga untuk menentukan laju robot dapat dilakukan secara
langsung dengan mengubah kecepatan motor kanan dan kiri.
2.2.7. Battery
Battery yang digunakan pada QBot sudah terintegrasi pada iRobot frame
yang memiliki lama penggunaan 2 jam dengan waktu pengisian penuh kurang dari
3 jam. Pada battery terdapat lampu indicator yang mengindikasikan kondisi battery
tersebut. Jika lampu menyala hijau maka battery masih dalam keadaan baik untuk
digunakan. Namun, jika indicator menyala merah maka battery dalam keaadaan
perlu dilakukan charging. Selain menggunakan internal battery Qbot juga dapat
diberikan catu daya dari luar. Bentuk fisik dari internal battery QBot ditunjukkan
pada Gambar 2.14 .

Gambar 2.14 Internal battery QBot

36
2.3. Pengoprasian Quanser QBot
Untuk dapat mengoprasikan QBot dapat dilakukan dengan cara
menghubungkan perangkat komputer (untuk generate code) dengan QBot
menggunakan wi-fi. Perangkat komputer yang digunakan untuk host harus di set IP
antara 182.168.1.10 dan 182.168.1.19. Jika komputer telah terhubung dengan QBot,
maka QBot dapat diberikan suatu perintah tertentu sesuai dengan code yang
diberikan. Pemberian suatu perintah maupun akuisisi data dari QBot dapat
dilakukan pada MATLAB Simulink. Komunikasi computer dengan QBot
ditunjukkan pada Gambar 2.15.

Gambar 2.15 Komunikasi komputer dengan QBot

Pada dasarnya QBot merupakan mobile robot menggunakan konfigurasi

differential steering untuk pergerakannya. Ciri-ciri khusus dari differential steering
adalah dengan adanya dua buah motor sebagai penggerak utama yang dipasang
sejajar dan satu atau lebih roda bebas untuk penyeimbang. Adapun kinematika dari
differential steering ditunjukkan pada Gambar 2.16.

Gambar 2.16 Kinematika differential steering

37
 Dari Gambar 2.16 maka hubungan dari beberapa parameter dapat dituliskan
sebagai berikut.
𝑑
𝜔 (𝑅 + ) = 𝑉𝑟 (2.3)
2
𝑑
𝜔 (𝑅 − ) = 𝑉𝑙 (2.4)
2
Dimana 𝑑 merupakan jarak antara kedua pusat roda robot, 𝑉𝑟 dan 𝑉𝑙 merupakan
kecepatan roda kanan dan kiri robot. 𝑅 merupakan jarak antara garis tengah robot
dengan ICC (Instantaneous Center of Curvature) sedangkan 𝜔 merupakan
kecepatan sudut robot. Dari persamaan (2.3) dan (2.4) dapat dituliskan sebagai
berikut.
𝑑(𝑉𝑟 + 𝑉𝑙 )
𝑅= (2.5)
2(𝑉𝑟 − 𝑉𝑙 )
𝑉𝑟 − 𝑉𝑙
𝜔= (2.6)
𝑑
Dari persamaan (2.5) dan (2.6) didapatkan hubungan 𝑉𝑙 dan 𝑉𝑟 sebagai
berikut:
 Jika 𝑉𝑙 = 𝑉𝑟 maka robot akan bergerak lurus karena 𝑅 akan bernilai tak
hingga dan 𝜔 akan bernilai 0.
 Jika 𝑉𝑙 = −𝑉𝑟 maka 𝑅 = 0 dan robot akan berotasi pada titik pusatnya ke
kanan atau ke kiri
𝑑
 Jika 𝑉𝑙 = 0 maka robot akan berotasi ke kiri dengan 𝑅 = 2. Sama halnya
𝑑
ketika 𝑉𝑟 = 0 maka robot akan bertotasi ke kanan dengan 𝑅 = 2

QBot dapat dioperasikan dengan sistem open loop maupun close loop. Pada
kondisi open loop, pengendalian robot dapat dilakukan secara langsung dengan
mengubah nilai kecepatan roda kanan maupun kiri. Namun ketika robot dioperaikan
dengan kondisi close loop maka harus adanya nilai umpan balik yang nantinya akan
diproses untuk pengendalian motor kanan maupun kiri pada robot. Contoh, robot
dalam kondisi ideal akan berjalan lurus, namun ketika terdapat suatu halangan maka
robot diharapkan mampu untuk menghindarinya dan kemudian berjalan lurus
kembali. Dari kondisi yang diharapkan tersebut maka dapat menggunakan IR range
sensor dan sonar sensor untuk mendeteksi keberadaan halangan. Adapun contoh
blok diagram dari permasalahan tersebut ditunjukkan pada Gambar 2.17.

38
 Gambar 2.17 Diagram blok pengendalian untuk obstacle avoidance

Dari diagram yang ditunjukkan pada Gambar 2.17 diketahui bahwa nilai set
poin adalah jarak ideal robot pada halangan. Jika robot tidak menemui halangan
pada jarak yang telah ditentukan maka robot akan bergerak lurus. Jika menemui
halangan maka pada algoritma obstacle avoidance akan memproses nilai eror dari
set point dan hasil sensing sensor dengan kecepatan awal robot. Hasil algoritma
tersebut akan dijadikan acuan untuk menentukan kecepatan motor kanan dan kiri
(dalam kasus ini langsung pada pengaturan kecepatan roda kanan dan kiri. Adapun
diagram fisik dari permasalahan tersebut ditunjukkan pada Gambar 2.18.

Gambar 2.18 Diagram fisik pengendalian QBot

Pada Gambar 2.18 dapat diketahui bahwa nilai set poin ditentukan dari
perangkat komputer. Kemudian dikirimkan ke perangkat pemroses pada QBot

39
(Gumstix). Semua perangkat elektronik QBot dicatu oleh battery yang telah
diregulasi tegangannya dari board QBot. Sedangkan perangkat DAC dan Gumstix
menerima sinyal analog dari sensor dan mengendalikan kecepatan kedua motor
QBot. Perangkat komputer dan Gumstix dapat berkomunikasi dua arah, Gumstic
menerima algoritma dari Simulink sedangkan komputer menerima data dari sensor
QBot sekaligus dapat secara langsung mengatur kecepatan roda kanan dan kiri
QBot untuk kondisi ideal robot ketika bergerak lurus.
2.4. Skripsi dan Tesis
Belum ada thesis dan tugas akhir dari alat ini

40