DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL ..................................................................................................... i

HALAMAN PERNYATAAN...................................................................................... ii
HALAMAN PENGESAHAN ..................................................................................... iii
HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI................................ iv
ABSTRAK .................................................................................................................... v
ABSTRACT .................................................................................................................. vi
KATA PENGANTAR ................................................................................................ vii
DAFTAR ISI................................................................................................................ ix
DAFTAR GAMBAR ................................................................................................... xi
DAFTAR TABEL ..................................................................................................... xiv
BAB I PENDAHULUAN ......................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang.......................................................................................... 1
1.2 Tujuan ....................................................................................................... 2
1.3 Batasan Masalah ....................................................................................... 2
1.4 Sistematika Penulisan ............................................................................... 3
BAB II DASAR TEORI ............................................................................................ 5
2.1 Akuisisi Data ............................................................................................ 5
2.2 Inertial Navigation System ....................................................................... 6
2.2.1 GPS Neo M8N Ublox .................................................................... 6
2.2.2 Sensor MPU6050 ......................................................................... 11
2.2.3 Sensor Kompas HMC5883L ........................................................ 13
2.2.4 Pembentukan Sudut ..................................................................... 14
2.2.5 Sudut Orientasi Benda ................................................................. 17
2.3 Mikrokontroler ATmega1284p............................................................... 21
2.3.1 Konfigurasi I/O ............................................................................ 24
2.3.2 Two-wire Interface Inter-Intergrated Circuit (I2C)..................... 27
2.3.3 Komunikasi Serial........................................................................ 29
2.4 Antena Receiver dan Transmitter Wireless ............................................ 30
2.5 Tapis Komplementer .............................................................................. 32
2.6 Bahasa Pemrograman ............................................................................. 33

ix
 2.6.1 Pemrograman Bahasa C pada CVAVR ....................................... 34
2.6.2 Visual C# ..................................................................................... 35
BAB III PERANCANGAN HARDWARE DAN SOFTWARE ............................... 37
3.1 Perancangan Perangkat Keras (Hardware) ............................................ 37
3.2 Perancangan Perangkat Lunak (Software) .............................................. 39
3.2.1 Perancangan Program Utama ....................................................... 40
3.2.2 Program Inisialisasi I/O dan Variable Awal ................................ 41
3.2.3 Program Pengambilan Data Latitude dan Longitude ................... 44
3.2.4 Program Pengambilan Data Roll, Pitch, dan Yaw........................ 47
3.2.5 Program Tapis Komplementer ..................................................... 49
3.2.6 Perancangan Graphical User Interface (GUI) ............................. 50
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS ................................................................. 51
4.1 Pengujian Hardware ............................................................................... 51
4.1.1 Pengujian Latitude dan Longitude ............................................... 51
4.1.2 Pengujian pada Sudut Roll ........................................................... 53
4.1.3 Pengujian pada Sudut Pitch ......................................................... 58
4.1.4 Pengujian pada Sudut Yaw........................................................... 63
4.2 Pengujian Software ................................................................................. 68
4.2.1 Pengujian Transfer Data pada Radio Frekuensi 433MHz ........... 68
4.2.2 Pengujian Sistem GUI ................................................................. 68
BAB V PENUTUP ................................................................................................... 70
5.1 Kesimpulan ............................................................................................. 70
5.2 Saran ....................................................................................................... 70
DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................. 71
LAMPIRAN A............................................................................................................ 74
LAMPIRAN B ............................................................................................................ 95
LAMPIRAN C............................................................................................................ 97
LAMPIRAN D.......................................................................................................... 100
LAMPIRAN E .......................................................................................................... 123
LAMPIRAN F .......................................................................................................... 148

x
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Elemen-elemen sistem akuisisi data berbasis PC. ............................... 5

Gambar 2.2 Arah yaw, pitch, dan roll pada pesawat. ............................................. 6
Gambar 2.3 Representasi dari lingkaran kecil dan lingkaran besar pada bumi. ..... 7
Gambar 2.4 Longitude (λ) dan Latitude (φ). ........................................................... 7
Gambar 2.5 Segmen GPS........................................................................................ 8
Gambar 2.6 Pinout modul GPS Ublox Neo M8N. ................................................. 9
Gambar 2.7 Sensor MPU6050. ............................................................................. 12
Gambar 2.8 Akselerometer dan Giroskop dalam bentuk MEMS. ........................ 13
Gambar 2.9 Modul kompas HMC5883L. ............................................................. 14
Gambar 2.10 Pembentukan sudut orientasi roll. ................................................... 14
Gambar 2.11 Pembentukan sudut orientasi pitch. ................................................. 15
Gambar 2.12 Pembentukan sudut orientasi yaw. .................................................. 16
Gambar 2.13 Sistem koordinat pada INS .............................................................. 18
Gambar 2.14 Sumbu acuan body sensor Giroskop. .............................................. 19
Gambar 2.15 Pin out ATMega1284p. ................................................................... 23
Gambar 2.16 Protokol Komunikasi TWI. ............................................................. 28
Gambar 2.17 Interkoneksi bus TWI. ..................................................................... 28
Gambar 2.18 Hardware protokol TWI ................................................................. 28
Gambar 2.19 Komunikasi serial mode asinkron. .................................................. 29
Gambar 2.20 Protokol komunikasi serial asinkron. .............................................. 30
Gambar 2.21 Pola radiasi antena directional. ....................................................... 31
Gambar 2.22 Pola radiasi antena omnidirectional. ............................................... 31
Gambar 2.23 Modul RF 433MHz. ........................................................................ 32
Gambar 2.24 Diagram tapis komplementer pada sudut orientasi. ........................ 33
Gambar 3.1 Hubungan komponen sistem akuisisi data. ....................................... 37
Gambar 3.2 Hubungan mikrokontroler, sensor, dan antena. ................................ 38
Gambar 3.3 Hubungan antena receiver dengan PC. ............................................. 39
Gambar 3.4 Diagram alir program utama. ............................................................ 40

xi
Gambar 3.5 Inisialisasi port C dan port D. ........................................................... 42
Gambar 3.6 Inisialisasi TWI. ................................................................................ 42
Gambar 3.7 Inisialisasi USART0 dan USART1. .................................................. 43
Gambar 3.8 Tampilan GUI Sistem Akuisisi Data Posisi dan Attitude Objek. ...... 50
Gambar 4.1 Hasil pengujian latitude dan longitude pada benchmark I ................ 52
Gambar 4.2 Hasil pengujian tracking posisi menggunakan nilai latitude dan
longitude. ......................................................................................... 53
Gambar 4.3 Pengujian menggunakan selang ukur dan bandul lot pada sudut
roll. ................................................................................................... 54
Gambar 4.4 Pengujian sudut roll terhadap sumbu x. ............................................ 54
Gambar 4.5 Grafik sudut roll pada saat 0° terhadap sumbu x. ............................. 55
Gambar 4.6 Tampilan rotasi sudut roll pada saat 0° terhadap sumbu x. .............. 55
Gambar 4.7 Grafik sudut roll pada saat 30° terhadap sumbu x. ........................... 56
Gambar 4.8 Tampilan rotasi sudut roll pada saat 30° terhadap sumbu x. ............ 56
Gambar 4.9 Grafik sudut roll pada saat 45° terhadap sumbu x. ........................... 56
Gambar 4.10 Tampilan rotasi sudut roll pada saat 45° terhadap sumbu x. .......... 57
Gambar 4.11 Grafik sudut roll pada saat 60° terhadap sumbu x. ......................... 57
Gambar 4.12 Tampilan rotasi sudut roll pada saat 60° terhadap sumbu x. ......... 57
Gambar 4.13 Grafik sudut roll pada saat 90° terhadap sumbu x. ........................ 58
Gambar 4.14 Tampilan rotasi sudut roll pada saat 90° terhadap sumbu x. ......... 58
Gambar 4.15 Pengujian menggunakan selang ukur dan bandul lot pada sudut
pitch. .............................................................................................. 58
Gambar 4.16 Pengujian sudut pitch terhadap sumbu y. ........................................ 59
Gambar 4.17 Grafik sudut pitch pada saat 0o terhadap sumbu y. ......................... 60
Gambar 4.18 Tampilan rotasi sudut pitch pada saat 0o terhadap sumbu y. .......... 60
Gambar 4.19 Grafik sudut pitch pada saat 30o terhadap sumbu y. ....................... 61
Gambar 4.20 Tampilan rotasi sudut pitch pada saat 30o terhadap sumbu y. ........ 61
Gambar 4.21 Grafik sudut pitch pada saat 45o terhadap sumbu y. ....................... 61
Gambar 4.22 Tampilan rotasi sudut pitch pada saat 45o terhadap sumbu y. ........ 62
Gambar 4.23 Grafik sudut pitch pada saat 60o terhadap sumbu y. ....................... 62
Gambar 4.24 Tampilan rotasi sudut pitch pada saat 60o terhadap sumbu y. ........ 62

xii
Gambar 4.25 Grafik sudut pitch pada saat 90o terhadap sumbu y. ....................... 63
Gambar 4.26 Tampilan rotasi sudut pitch pada saat 90o terhadap sumbu y. ........ 63
Gambar 4.27 Pengujian sudut yaw terhadap sumbu z........................................... 63
Gambar 4.28 Grafik sudut yaw pada saat 0o terhadap sumbu z. ........................... 64
Gambar 4.29 Tampilan rotasi sudut yaw pada saat 0o terhadap sumbu z. ............ 65
Gambar 4.30 Grafik sudut yaw pada saat 30o terhadap sumbu z. ......................... 65
Gambar 4.31 Tampilan rotasi sudut yaw pada saat 30o terhadap sumbu z. .......... 65
Gambar 4.32 Grafik sudut yaw pada saat 45o terhadap sumbu z. ......................... 66
Gambar 4.33 Tampilan rotasi sudut yaw pada saat 45o terhadap sumbu z. .......... 66
Gambar 4.34 Grafik sudut yaw pada saat 60o terhadap sumbu z. ......................... 66
Gambar 4.35 Tampilan rotasi sudut yaw pada saat 60o terhadap sumbu z. .......... 67
Gambar 4.36 Grafik sudut yaw pada saat 90o terhadap sumbu z. ......................... 67
Gambar 4.37 Tampilan rotasi pada saat sudut yaw 90o terhadap sumbu z. .......... 67
Gambar 4.38 GUI posisi dan attitude objek.......................................................... 69

xiii
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Fungsi khusus pada port A. .................................................................. 24

Tabel 2.2 Fungsi khusus pada port B. ................................................................... 25
Tabel 2.3 Fungsi khusus pada port C. ................................................................... 26
Tabel 2.4 Fungsi khusus pada port D. .................................................................. 26
Tabel 4.1 Tabel pengujian latitude dan longitude pada benchmark I. .................. 52
Tabel 4.2 Pengujian menggunakan selang ukur dan bandul lot pada sudut roll. .. 53
Tabel 4.3 Pengujian sudut roll terhadap sumbu x. ................................................ 55
Tabel 4.4 Pengujian menggunakan selang ukur dan bandul lot pada sudut pitch. 59
Tabel 4.5 Pengujian sudut pitch terhadap sumbu y. ............................................. 60
Tabel 4.6 Pengujian sudut yaw terhadap sumbu z. ............................................... 64
Tabel 4.7 Pengujian transfer data posisi dan attitude objek. ................................ 68

xiv