BAB 1I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada objek bergerak, baik di darat, di udara, maupun di laut, membutuhkan
pemantauan untuk mengetahui posisi dan sikap atau attitude objek. Attitude
meliputi sudut roll, pitch, dan yaw. Pemantauan dapat dilakukan secara manual
tanpa bantuan alat ketika posisi objek masih dalam jangkauan. Sulit untuk
melakukan pemantauan saat objek bergerak jauh dan berada di luar jangkauan
operator. Pemantauan tersebut membutuhkan suatu sistem monitoring untuk
memantau objek lebih lanjut [1]. Objek bergerak yang banyak dikembangkan saat
ini adalah objek terbang dengan kendali jarak jauh atau Unmanned Aerial Vehicle
(UAV), seperti objek fixed wing dan rotary wing [1], [2].
Salah satu cara yang dapat digunakan untuk mengetahui posisi dan attitude
objek adalah dengan menggabungkan teknologi Global Positioning System (GPS)
dan sensor inersia yang tergabung dalam Inertial Navigation System. GPS adalah
sistem radio navigasi dan penentuan posisi dengan menggunakan satelit navigasi
yang dimiliki dan dikelola oleh Departemen Pertahanan Amerika Serikat [3].
Sensor inersia merupakan perangkat elektronik yang dapat mengukur dan
mendeteksi tingkat sudut menggunakan kombinasi akselerometer, giroskop, dan
magnetometer atau sensor kompas [4]. Data akselerometer, giroskop, dan
magnetometer dapat digabung agar sudut yang dihasilkan memiliki nilai yang lebih
baik dari sudut pada masing-masing sensor. Penggabungan sensor dapat dilakukan
dengan menggunakan tapis komplementer [4]. Tapis komplementer merupakan
tapis digital yang dapat diaplikasikan secara sederhana pada sensor inersia.
Beberapa penelitian mengenai sensor inersia telah dilakukan [4], [5], [6],
[7]. Penggunaan sensor secara independen [5] maupun gabungan dari sensor
akselerometer dan giroskop [4] untuk mendapatkan sudut roll, pitch, dan yaw
(attitude), belum mendapatkan hasil yang maksimal. Dibutuhkan sensor

1
 2

magnetometer sebagai faktor koreksi sudut [6]. Penggunaan ketiga sensor tersebut
belum cukup untuk mengetahui keberadaan suatu objek yang dipantau di bumi.
Perlu adanya perangkat tambahan yang dapat mengetahui koordinat objek di
permukaan bumi [4]. Beberapa metode penentuan posisi telah diteliti, GPS
merupakan metode yang paling akurat dibanding metode lainnya [3].
Proses dari mendapatkan data posisi, data sudut, hingga dapat dipantau oleh
operator melalui Personal Computer (PC) termasuk dalam akuisisi data. Akuisisi
data ini menjadi salah satu hal yang terpenting pada sistem pemantauan tersebut.
Tugas Akhir ini membahas mengenai akuisisi data untuk memantau posisi dan
attitude objek dengan menggabungkan GPS dan sensor inersia (sensor
akselerometer, giroskop, dan magnetometer). Modul komunikasi yang digunakan
adalah radio frekuensi 433 MHz. Data informasi mengenai posisi objek yang telah
diolah dengan ATMega1284p dan diperoleh dari antena transmitter, kemudian
diterima antena receiver pada PC. Data yang diperoleh dari objek tersebut antara
lain data koordinat latitude, koordinat longitude, sudut roll, sudut pitch, dan sudut
yaw, kemudian ditampilkan melalui Visual C# secara real-time.

1.2 Tujuan
Tugas Akhir ini bertujuan untuk merancang sistem akuisisi data posisi dan
attitude objek menggunakan masukan data dari GPS, sensor MPU6050, dan
magnetometer dengan data keluaran berupa nilai latitude, longitude, serta sudut
(roll, pitch, dan yaw).

1.3 Batasan Masalah

Dalam penyusunan tugas akhir ini, telah ditentukan batasan-batasan
masalah sebagai berikut:
1. Mikrokontroler yang digunakan adalah Atmega1284p Atmel.
2. Modul komunikasi yang digunakan adalah radio frekuensi 433MHz 3D
Robotics.
3. Komunikasi data menggunakan antena transmitter dan antena receiver.
 3

4. Antena yang digunakan adalah antena dengan tipe omnidirectional

dengan baudrate 57600 bps.
5. Data posisi didapat dari modul GPS Neo M8N Ublox.
6. Pengujian data latitude dan longitude dilakukan secara statis dan dengan
melacak jalur yang dilewati objek (tracking).
7. Data attitude yang didapat berupa sudut roll, pitch, dan yaw dari sensor
MPU6050 InvenSense serta magnetometer HMC5883L Honeywell.
8. Penggabungan data sensor inersia menggunakan filter komplementer.
9. Sistem akuisisi data dirancang agar dapat mendeteksi dengan toleransi
sudut maksimal 2o.
10. Pengujian sudut roll, pitch, dan yaw dilakukan pada sudut 0o, 30o, 45o,
60o, dan 90o.
11. Hasil dari akuisisi data ditampilkan melalui Visual C#.
12. Objek yang digunakan satu unit.

1.4 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan dalam laporan Tugas Akhir ini adalah sebagai
berikut:
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisi latar belakang, tujuan, batasan masalah, dan sistematika
penulisan.
BAB II DASAR TEORI
Bab ini berisi teori yang melandasi Tugas Akhir yang terdiri dari teori
tentang akuisisi data, Inertial Navigation System, mikrokontroler
ATMega1284p, antena receiver dan transmitter wireless, tapis
komplementer dan bahasa pemrograman.
BAB III PERANCANGAN SISTEM
Bab ini berisi tentang perancangan hardware dan software dari sistem
akuisisi data posisi dan attitude objek.
 4

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

Berisi tentang pengujian dan analisis terhadap perangkat keras dan
perangkat lunak yang telah dibuat serta pengujian sistem secara
keseluruhan.
BAB V PENUTUP
Bab ini berisi kesimpulan dan saran terhadap perancangan akuisisi data
yang telah dibuat.