Kontroller

Kontroller adalah komponen yang berfungsi menimalisir atau mereduksi

sinyal kesalahan yaitu perbedaan antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini
sesuai dengan tujuan sistem kendali yaitu memanipulasi sinyal error, sehingga
respon sistem (output) sama dengan yang kita inginkan (input). Semakin cepat
reaksi sistem mengikuti sinyal aktual, dan semakin kecil kesalahan yang terjadi ,
semakin baiklah kinerja sistem kendali yang diterapkan. Apabila perbedaan antara
nilai setting dengan nilai keluaran relatif lebih besar, maka pengendali seharusnya
mampu mengamati perbedaan ini untuk segera menghasilkan sinyal keluaran untuk
mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem secara cepat dapat mengubah
keluaran plant sampai diperoleh selisih antara setting dengan besaran yang diatur
sekecil mungkin.

Berikut ini merupakan blok diagram secara umum dari sistem pengendali
dengan untai tertutup (close loop) :

Plant : Sistem yang akan dikendalikan

Controller : Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki respon
E : Error

Tujuan utama penggunaan umpan balik dalam sistem kontrol adalah memperkecil
kepekaan sistem terhadap variasi parameter dan gangguan yang tidak diinginkan.
Keberadaan kontroller dalam sebuah sistem kendali mempunyai kontribusi yang
besar terhadap prilaku sistem. Hal ini disebabkan oleh tidak dapat diubahnya
komponen penyusun sistem tersebut. Artinya karakteristik plant harus diterima
sebagaimana adanya, sehingga perubahan prilaku sistem hanya dapat dilakukan
melalui penambahan suatu subsistem yaitu seperti kontroller.

Secara signifikannya , kontroller merupakan :

 “Otak” dari sistem.
 Ia menerima error / e(t) sebagai input
 Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t)
 U(t) menyebabkan controlled variable / c(t) menjadi sama dengan set point
/ r(t)
Sebelum lebih jauh mengenai kontroller, maka perlu diketahui bentuk respon
keluaran sistem yang akan menjadi target perubahan atau yang akan dikontrol :

Respon yang diinginkan pada sistem setelah menggunakan kontroller

Sistem menjadi stabil apabila Karakteristtik respon transiennya (MP=0% atau
sekecil mungkin ;nilai Tr, tp, dan ts sekecil mungkin Error steady state = 0 ( tidak
ada error steady state).
Dimana :
Mp : Overshoot
Tr : Rise Time
Tp : Time Peak
Ts : Settling Time

KONTROLLER P (PROPORTIONAL)
Pada pengendali jenis P (proporsional) ini terdapat hubungan yang
sebanding atau proporsional antara keluaran terhadap kesalahan, secara lebih
sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran pengendali proportional merupakan
perkalian antara konstanta proportional dengan masukannya, yaitu :
 Gambar 1 . Blok Diagram Untuk Pengendali Proporsional

Persamaan matematis untuk pengendali proporsional :

U(t)= Kp e(t)
Fungsi alih untuk pengendali proporsional :
U(s) / E(s) = Kp
Dimana Kp merupakan Konstanta pengendali proporsional.

Kontroller ini juga lebih dikenal sebagai gain / penguatan . Pertambahan

harga Kp akan menaikkan penguatan sistem sehingga dapat digunakan untuk
memperbesar kecepatan tanggapan dan mengurangi Ess atau error steady state
(penyimpangan dalam keadaan mantap). Pemakaian alat kendali tipe proporsional
ini sering tidak memuaskan karena penambahan Kp selain akan membuat sistem
lebih sensitif tetapi juga cenderung mengakibatkan ketidakstabilan . Disamping itu
penambahan harga Kp terbatas dan tidak cukup untuk mencapai tanggapan sampai
suatu harga yang diinginkan. Kenyataannya dalam mengatur harga Kp terdapat
keadaan-keadaan yang bertentangan . Di satu pihak diinginkan mengurangi ess
sebanyak mungkin tetapi hal ini akan mengakibatkan osilasi bagi tanggapan yang
berarti memperlama “setting time” sedangkan dipihak lain tanggapan terhadap
setiap perubahan masukan harus terjadi secepat mungkin tetapi dengan lonjakan
dan osilasi sekecil mungkin. Tanggapan yang cepat memang dapat diperoleh
dengan memperbesar Kp tetapi hal ini juga akan mengakibatkan ketidakstabilan
sistem.
Pengendali proportional memiliki 2 para meter yaitu : pita peoportional
(band proportional ) dan konstanta proportional. Daerah kerja efektif kontroller
dicerminkan oleh pita proportional , sedangkan konstanta proportional
menunjukkan nilai faktor penguatan terhadap sinyal keslahan, Kp.
Hubungan antara pita proportional (PB) dengan konstanta proportional (KP)
ditunjukkan sbb :
PB = (1 / KP ) X 100%
Gambar berikut ini merupakan grafik hubungan antara PB, keluaran
kontroller dan kesalahan yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta
proportional semakin tinggi , pita proportional menunjukkan penurunan yang
semakin kecil, sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit.
Ciri – ciri kontroller proportional harus diperhatikan ketika kontroller tersebut
diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proportional
harus memperhatikan ketentuan – ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroller proportional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya.
3. Namun, jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan ,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau menyebabkan sistem
akan berisolasi.

Gambar Respon Sistem sebelum diberi Kp dan setelah diberi Kp :

Sebelum Sesudah
KONTROLLER I (Intergral)

Pada pengontrol ini, kecepatan perubahan sinyal kontrol sebanding dengan

sinyal error.
Alat kendali jenis I (Integral) bertujuan untuk menghilangkan kesalahan posisi
dalam keadaan mantap tanpa mengubah karakteristik-karakteristik frekuensi tinggi
dan hal ini dapat dicapai dengan memberikan penguatan tidak tak terhingga, pada
frekuensi nol yaitu pada kondisi mantap. Dengan kata lain, kontroller ini berfungsi
menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol. Kalau
sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s), kontroller proportional tidak
akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantap nol.
Dengan kontroller ini, respon sistem dapat diperbaiki yaitu memiliki kesalahan
keadaan mantap nol.Adapun diagram blok untuk pengendali integral adalah :

Gambar 1. Blok Diagram Untuk Pengendali Integral

Adapun persamaan matematis untuk pengendali integral adalah :

Fungsi alih untuk pengendali integral

Dimana Ki merupakan Konstanta pengendali integral.

Kontroller integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral.

Keluaran kontroller sangat diperngaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan
nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroller ini merupakan jumlahan yang terus
menerus dari perubahan masukkannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya
perubahan masukan.
Sinyal keluaran kontroller integral merupakan luas bidang yang dibentuk
oleh kurva kesalahan penggerak . sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga
sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar berikut ini menunjukkan
contoh sinyal kesalahan yang disulutkan kedalam kontroller integral terhadap
perubahan sinyal kesalahan tersebut.

Gambar kurva sinyal kesalahan terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada
pembangkit kesalahan nol.

Perhatikan bahwa aksi kontrol integral, disamping menghilangkan ofset atau

kesalahan keadaan tunak, ada kemungkinan menimbulkan respon yang berosilasi
dengan amplitudo yang mengecil pelan – pelan atau bahkan amplitudo yang
membesar , yang biasanya keduanya tidak diinginkan.

Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral

ditunjukkan pada gambar dibawah ini . Bila nilai e(t) naik 2 kali, maka laju
perubahan u(t) terhadap waktu menjadi 2 kali lebih cepat. Bila e(t) tetap maka nilai
u(t) akan tetap seperti semula. Aksi reset setelah ada perubahan beban. Jika nilai
konstanta integrator berubah menjadi lebih besar , sinyal kesalahan yang relatif
lebih kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar.
Kontroller integral memiliki karakteristik sebgai berikut :
1. Jika sinyal kesalahan tidak berharga 0, maka keluaran kontroller akan
menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya
sinyal kesalahan dan nilai Ki.
2. Jika sinyal kesalahan berharga nol, maka keluaran kontroller akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
3. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
kontroller integral cenderung memperlambat sistem.
4. Nilai Ki yang berharga besar dapat mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai Ki maka akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari
sinyal keluaran kontroller.

KONTROLLER D ( Differensial )

Berikut ini merupakan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal
kesalahan dengan keluaran kontroller.

Gambar 1. Blok diagram Kontroller Differensial

Keluaran kontroller diferensial atau kontrolller turunan memiliki sifat seperti

halnya suatu operasi derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan kontroller,
akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Aksi kontroller
turunan , sering disebut juga kontrol laju (rate control), karena besar keluaran
kontroler sebanding dengan laju perubahan sinyal kesalahan penggerak.
Gambar berikut ini menyatakan hubungan anatar sinyal masukan dengan
sinyal keluaran kontroller differensial. Ketika masukkannya tidak mengalami
perubahan , maka keluaran kontroller juga tidak mengalami perubahan, sedangkan
apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik, maka keluaran
menghasilkan sinyal berbentuk impulse. Jika sinyal masukan berubah naik secraa
perlahan , maka keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudnya
sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta
diffrensialnya Td.
 Gambar 2. Kurva waktu hubungan imput output kontroller differensial

Disamping mempunyai keunggulan dalam mendahului , aksi kontrol turunan

mempunyai kelemahan dalam hal memperkuat sinyal desing (noise) sehingga dapat
menimbulkan pengaruh saturasi pada aktuator.
Aksi kontrol turunan cenderung menghilangkan atau memperkecil
kesalahan keadaan tunak dari respon terhadap berbagai masukan. Walaupun kontrol
turunan tidak mempengaruhi kesalahan keadaan tunak secara langsung , akan tetapi
menambah redaman sistem sehingga memungkinkan penggunaan harga penguatan
yang lebih besar sehingga akan memperbaiki ketelitian keadaan tunak.
Karena kontrol turunan bekerja berdasarkan laju perubahan kesalahan
penggerak, bukan berdasarkan pada kesalahan penggerak itu sendiri, serta kerja
kontroller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu hanya efektif
pada periode peralihan atau periode transien. Oleh sebab itu, jenis kontroller
diferensial ini tidak dapat digunakan sendirian . Kontrol turunan selalu digunakan
bersama – sama dengan kontroller lain dalam sistem.

Kontroller PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing – masing kontroller P, I, D

dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel. Sehingga,
Kontoller PID merupakan kontroller berumpan balik terdiri dari 3 jenis pengaturan
yang saling dikombinasikan, yaitu P Controller P (Proportional), Controller D
(Derivative), dan Controller I (Integral) yang masing – masing secara keseluruhan
bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset, dan
menghasilkan perubahan awal yang besar.

Kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroller proportional,

keluaran kontroller integral dan keluaran kontroller derivative. Karakteristik
kontroller PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar ketiga parameter dari P, I
dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat
dari masing – masing elemen . Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat
disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan
memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
Parameter-parameter tersebut tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah
satu nilai konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti
yang diinginkan.

Diagram blok untuk pengendali proporsional (P), Integral (I) dan derivatif (D)
adalah :

Gambar 1. Blok Diagram PID

Persamaan matematis untuk pengendali proporsional dan derivatif Kontroller PID

seri :
Kontroller PID paralel :

Dengan

Dimana :
Kp : Konstanta proporsional
Ki : Konstanta integral
Kd : Konstanta derivatif
Td : Waktu derivatif
Ti : Waktu integral Rangkaian kontroller PID :

Rangkaian kontroller PID :

Pengendali proporsional Kp akan memberikan efek mengurangi waktu naik

tetapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak . Pengendali integral Ki akan
memberikan efek menghapus kesalahan keadaan tunak tetapi berakibat
memburuknya tanggapan transient. Pengendali derivatif Kd akan memberikan efek
meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi lewatan maksimum dan menaikkan
tanggapan fungsi trasnfer . Efek dari setiap pengendali dalam sistem lingkar
tertutup dapat dilihat pada tabel berikut ini :

Dari Tabel diatas dapat diketahui bahwa pengendali proporsional akan

mengurangi waktu naik, meningkatkan persentase lewatan maksimum dan
mengurangi keadaan tunak. Sedangkan pengendali proporsional derivatif
mereduksi lewatan maksimum dan waktu turun. Selain itu, pengendali proporsional
integral menurun pada waktu naik, meningkatkan lewatan maksimum dan waktu
turun dan akan menghilangkan kesalahan keadaan.
Salahsatu permasalahan terbesar dalam desain kontroller PID yaitu masalah
tuning untuk menentukan nilaik Ki, Kp, dan Kd yang pas. Metode –metode tuning
dilakukan berdasarkan model matemetika plant / sistem. Jika model tidak diketahui,
maka dilakukan eksperimen terhadap sistem. Bisa juga pakai system try dan error.
Kontroller PID ini merupakan jenis kontroller yang paling populer digunakan yang
banyak diterapkan didunia industri. Luasnya penggunaaan controller PID pada
dasarnya dilatarbelakangi oleh beberapa hal diantaranya :

1. Kesederhanaan struktur kontrol. Selain hanya ada 3 parameter utama yang

perlu diatur , pengaruh perubahan setiap parameter PID terhadap dinamika
pengontrolan secara intuitive mudah dipahami oleh operator.
2. Kontrol PID memiliki sejarah yang panjang yang telah digunakan jauh
sebelum era digital berkembang (yaitu sekita tahun 1930 – an ).
3. Kontrol PID dalam banyak kasus telah terbukti menghasilkan unjuk kerja
relative memuaskan, baik digunakan sebagai sistem regulator ( sistem kontrol
dengan set point konstan dan beban cemderung berubah – ubah ) maupun
sebagai sistem servo (sistem kontrol dengan set point yang berubah dan
beban cenderung konstan).