Reza Diharja

07111650040203
Tugas : PID Control
Mata Kuliah : Desain Kontrol Sistem Elektronika
PR tanggal 27 Maret 2018 - Revisi

Permasalahan

Blok diagram dari Water Heater Control System terlihat pada gambar berikut ini:

Water Heater Control System consists of:

 Water heater and on-off control yang direpresentasikan dalam waktu diskrit.
 Waktu pencuplikan 𝑇𝑠 yang terdapat pada sistem adalah 25 detik.
 Pada water heater, 𝑢(𝑛) merepresentasikan sinyal kendali (satuan Volt) dan 𝑦(𝑛) merupakan
temperatur (satuan o𝐶).

Sistem water heater di atas memiliki model matematika seperti berikut ini:

𝛽
( ) (1 − 𝑒 −𝛼𝑇𝑠 )
−𝛼𝑇𝑠 𝛼
𝑦(𝑛 + 1) = 𝑒 𝑦(𝑛) + 𝑢(𝑛) + (1 − 𝑒 −𝛼𝑇𝑠 )𝑌𝑜
1 + 𝑒 −0.5 𝑦(𝑛)−40

𝑑𝑖𝑚𝑎𝑛𝑎 → 𝛼 = 10−4 ; 𝛽 = 8.7𝑥 10−3 ; 𝑌𝑜 = 25𝑜 𝐶 ; 𝑇𝑠 = 25𝑠

Sedangkan model matematika untuk PID Control diformulasikan sebagai berikut:

𝑈(𝑧) 𝑇𝑠 𝑧 + 1 𝑧−1
= 𝐾𝑝 (1 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 )
𝐸(𝑧) 2 𝑧−1 𝑧 𝑇𝑠
atau dapat ditulis ulang menjadi berikut:
𝑈(𝑧) 𝑇𝑠 𝑧 + 1 1 𝑧−1
= 𝐾𝑝 (1 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 )
𝐸(𝑧) 2 𝑧−1 𝑇𝑠 𝑧
𝑈(𝑧) 𝑇𝑠 𝑧 + 1 1 𝑧−1
= 𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑
𝐸(𝑧) 2 𝑧−1 𝑇𝑠 𝑧
Langkah-langkah Penyelesaian

persamaan di atas harus dimanipulasi dengan mengalikan bagian penyebutnya (denominator) antara suku 𝐾𝑖 dan 𝐾𝑑 .
Perkalian penyebut antara (𝑧 − 1)𝑧 adalah (𝑧 2 − 𝑧).

2 𝑇𝑠 2 1 2
𝑈(𝑧) 𝐾𝑝 (𝑧 − 𝑧) + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 2 (𝑧 + 𝑧) + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇𝑠 (𝑧 − 2𝑧 + 1)
=
𝐸(𝑧) (𝑧 2 − 𝑧)

menyatukan komponen dengan variabel yang sama,

𝑇 𝑇 1 2 1
𝑈(𝑧) 𝐾𝑝 𝑧 2 − 𝐾𝑝 𝑧 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 2𝑠 𝑧 2 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 2𝑠 𝑧 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇 𝑧 2 − 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇 𝑧 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇
𝑠 𝑠 𝑠
=
𝐸(𝑧) (𝑧 2 − 𝑧)

𝑇 1 𝑇 2 1
𝑈(𝑧) (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 2𝑠 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇 ) 𝑧 2 + (−𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 2𝑠 − 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇 ) 𝑧 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇
𝑠 𝑠 𝑠
=
𝐸(𝑧) (𝑧 2 − 𝑧)

𝑧 −2
mengeliminasi pangkat 2 dengan cara mengalikannya dengan 𝑧 −2 dan menjadi,

𝑇 1 𝑇 2 1
𝑈(𝑧) (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 2𝑠 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇 ) 𝑧 2 + (−𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 2𝑠 − 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇 ) 𝑧 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇 𝑧 −2
𝑠 𝑠 𝑠
= . −2
𝐸(𝑧) (𝑧 2 − 𝑧) 𝑧

𝑇 1 𝑇 2 1
𝑈(𝑧) (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 2𝑠 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇 ) + (−𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 2𝑠 − 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇 ) 𝑧 −1 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑇 𝑧 −2
𝑠 𝑠 𝑠
=
𝐸(𝑧) (1 − 𝑧 −1 )

𝑇𝑠 1 𝑇𝑠 2 1
𝑈(𝑧)(1 − 𝑧 −1 ) = [(𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 ) + (−𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 − 𝐾𝑝 𝐾𝑑 ) 𝑧 −1 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑧 −2 ] 𝐸(𝑧)
2 𝑇𝑠 2 𝑇𝑠 𝑇𝑠

𝑇𝑠 1 𝑇𝑠 2 1
𝑈(𝑧) − 𝑈(𝑧)𝑧 −1 = [(𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 ) + (−𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 − 𝐾𝑝 𝐾𝑑 ) 𝑧 −1 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑧 −2 ] 𝐸(𝑧)
2 𝑇𝑠 2 𝑇𝑠 𝑇𝑠

𝑇𝑠 1 𝑇𝑠 2 1
𝑈(𝑧) = 𝑈(𝑧)𝑧 −1 + (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 ) 𝐸(𝑧) + (−𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 − 𝐾𝑝 𝐾𝑑 ) 𝑧 −1 𝐸(𝑧) + (𝐾𝑝 𝐾𝑑 ) 𝑧 −2 𝐸(𝑧)
2 𝑇𝑠 2 𝑇𝑠 𝑇𝑠

mengganti variabel z dengan n,

𝑢(𝑛) = 𝑢(𝑛 − 1) + 𝑃 𝑒(𝑛) + 𝐼 𝑒(𝑛 − 1) + 𝐷 𝑒(𝑛 − 2)

dimana :

𝑇𝑠 1
𝑃 = (𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 + 𝐾𝑝 𝐾𝑑 )
2 𝑇𝑠

𝑇𝑠 2
𝐼 = (−𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝐾𝑖 − 𝐾𝑝 𝐾𝑑 )
2 𝑇𝑠

1
𝐷 = (𝐾𝑝 𝐾𝑑 )
𝑇𝑠

Kriteria performa untuk sistem PID di atas ditentukan dengan parameter-parameter berikut ini:

 Rise time < 500 detik

 Overshoot < 5%
 Steady state error < 2 %
1. Di bawah ini adalah program komputer yang digunakan untuk menyimulasikan water heater control
system. Program komputer tersebut digunakan untuk mendapatkan hasil (output) sesuai dengan
referensi yang diberikan pada soal.

clc; clear;

ns = 4000;
alpha = 10^-4;
beta = 8.7*(10^-3);
y0 = 25;
Ts = 25; % Time sampling

kp = 3.0;
ki = 10^-7;
kd = 5;

u_lama = 0;
u_awal = 0;
y_awal = 25;

steps = [50 70 40];

timegoes = [25000 50000];

e_1 = 0; %Error(n-1) suku z^-1

e_2 = 0; %Error(n-2) suku z^-2

for n = 1:ns,
t(n) = n*Ts;

%proses yang merujuk informasi dari grafik

if t(n) < timegoes(1),
y_ref_awal = steps(1);
elseif t(n) >= timegoes(1) && t(n) < timegoes(2),
y_ref_awal = steps(2);
elseif t(n) >= timegoes(2),
y_ref_awal = steps(3);
end

% Nilai error
y_ref(n) = y_ref_awal;
error = y_ref_awal - y_awal;
e(n) = error;

% PID control
P = kp + (kp*ki*Ts)/2 + (kp*kd)*(1/Ts);
I = -kp + (kp*ki)*(Ts/2) - (kp*kd)*(2/Ts);
D = (kp*kd)*(1/Ts);

u_awal = u_lama + (kp*((error*P) + (e_1*I) + (e_2*D)));

u_lama = u_awal;

if u_awal > 5,
u_awal = 5;
elseif u_awal < 0,
u_awal = 0;
elseif u_awal >= 0 && u_awal <= 5,
u_awal = u_awal;
end
u(n) = u_awal;

% water heater
set1 = exp(-alpha*Ts) * y_awal;
set2 = u_awal*(beta/alpha)*(1-(exp(-alpha*Ts)))/(1+(exp((0.5*y_awal)-
40)));
set3 = (1-exp(-alpha*Ts))*y0;
y_next = set1+set2+set3;

y(n) = y_awal;
y_awal = y_next;
e_2 = e_1;
e_1 = error;
 end

plot(t,y_ref, 'b'); hold on;

plot(t,y, 'r'); hold off;
xlabel('Waktu (detik)');
ylabel('Temperatur (Celcius)');
legend('referensi','output');

2. Program komputer pada nomor 1 digunakan untuk melakukan simulasi water heater control system
mengikuti referensi 𝑦 𝑟𝑒𝑓 𝑛𝑇𝑠 seperti pada gambar di bawah dan mengatur nilai 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 dan 𝐾𝑑 agar
dapat memenuhi kriteria performa dari sistem kontrol/kendali yang telah ditentukan.

hasil yang ditunjukkan oleh gambar di atas sedapat mungkin telah mengikuti perintah dan
ketentuan-ketentuan yang terdapat pada soal. Sinyal output y berwarna merah yang dikendalikan
oleh metode PID memiliki kemiripan bentuk grafik dengan sinyal referensi yang berwarna biru.
Terdapat perbedaan yang cukup signifikan antara hasil sebelumnya dan revisi. Perbedaan
tersebut terjadi pada output untuk waktu lebih dari 5*10^4 detik yang mana penurunanya lebih
slow dan tidak curam/langsung mengikuti referensi. Hal tersebut dapat diterima oleh akal karena
proses pendinginan suatu material cenderung lebih lambat dari pada pemanasannya. Hal
ttersebut juga didasari oleh pendinginan yang hanya dipengaruhi oleh suhu luar.