Universidad Tecnológica de Pereira, Parada Alvarez Daniel Esteban. Servomotores.

SERVOMOTORES.
Parada Alvarez Daniel Esteban.
Universidad Tecnológica de Pereira.
Pereira, Risaralda.
Colombia.
daniel.parada@utp.edu.co

Resumen—El servomotor uno de los locomoción y la motricidad a sistemas controlados de

elementos más usados en el mundo de la robótica, manera remota o local. Logrando esta combinación
ya que con el podemos obtener movimientos muy podemos lograr desde aplicaciones didácticas, hasta el más
similares al de las articulaciones del cuerpo complejo de los robots.
humano y animales, el servomotor es un motor
programable y tiene la característica de que
podemos programarlo para que se detenga en la
posición que deseemos, y poder controlarlo a
nuestro gusto.

Abstract—The servo motor is one of the

elements most used in the world of robotics, since
with it we can obtain movements very similar to
the joints of the human body and animals, the
servomotor is a programmable motor and the
characteristic of which we can program it so that it
is Stop in the position we want, and be able to
control it to our liking.

I. INTRODUCCION.

En este informe de laboratorio veremos la Las aplicaciones de estos sistemas se pueden

importancia del servomotor en la robótica ya que con
el podemos obtener una movimiento muy similar al de
las articulaciones del cuerpo humano o al de un animal,
estos motores tienen la característica de que podamos
elegir su posicionamiento en ángulos y la velocidad en
la que queramos que realice el movimiento. Hay
diferentes servo motores, que pueden variar en su uso y
en su tamaño, pero el más frecuente y el más usado en
la robótica es el micro servo por su tamaño, su
facilidad de adquisición, y su facilidad de programar.
I. SERVOMOTOR.
Los servomotores son considerados la materia prima
de la robótica para la construcción de los robots, si
combinamos los movimientos del servo y un montaje
mecánico, un conjunto de servos nos puede dar la
observar en una mayor cantidad en
aeromodelismo y robótica, pero no solo tiene
aplicación en estos dos campos. Cualquier sistema
que requiera un posicionamiento mecánico preciso
y controlado dependerá de un servosistema o
servomecanismo, actuado por supuesto, por
un servomotor.
El motor posee la característica de girar a una
buena velocidad, la cual disminuye por los juegos
de engranajes de la caja reductora que aprovechan
esta velocidad para transformarla en fuerza de
trabajo. Al girar el último engranaje acoplado al
eje de salida obtenemos una velocidad
notablemente reducida a pesar de que, dentro del
sistema el motor está girando a altas velocidades.
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En la última rueda de acoplamiento
encontraremos topes o límites de recorrido para
entregarnos en la salida final un giro de 180° del
brazo actuador. En la mayoría de los
servomotores, este desplazamiento angular es por
un potenciómetro incorporado al sistema de
control y solidario en forma mecánica al eje
externo. Este sensor resistivo se encargará de
informarle al sistema la posición que posee el
actuador exterior para así controlar con exactitud
que la instrucción de posicionamiento enviada
esté siendo ejecutada fielmente.
Las características principales de un servomotor
son el torque y la velocidad.
 TORQUE: Es la fuerza que es capaz de
hacer en su eje, se suele expresar en
Kg/cm. A mayor torque mayor corriente
de consumo del servo.
 VELOCIDAD: Velocidad angular o
velocidad de rotación.
II. CONECCION.
El voltaje de los servomotores oscila entre 3volts
y 7 volts, pero generalmente se usa un voltaje de 6
volts para los casos cuando se aplica un voltaje de
fuente DC, o batería móvil, en todos los casos se
requiere de una señal de control de 5 volts de
amplitud. Si se le llega a aplicar un voltaje mayor
a 7 volts se podría quemar el servomotor y dejar
de funcionar.
Las conexiones se basan en una normativa de
colores que involucran al rojo como conector
positivo de la alimentación principal, un cable que
suele variar entre negro y café y en este se
conectaría el negativo o tierra, y por ultimo un
tercer cable amarillo o blanco, correspondiente de
al control del posicionamiento del actuador
mecánico.
III. MECANISMO INTERNO.
Un servomotor está compuesto por varios
engranajes y elementos que hacen que su
funcionamiento sea posible.
 MOTOR ELECTRICO: es el que se
encarga de generar el movimiento a
través de su eje.
 SISTEMA DE REGULACION:
Formado por engranajes que actúan sobre
el motor para regular su velocidad y el
torque.
 SISTEMA DE CONTROL: Es un
circuito electrónico que controla el
movimiento del motor por medio de
pulsos eléctricos.
 POTENCIOMETRO: Conectado al eje
central del motor y nos permite saber en
todo momento el ángulo en el que se
encuentra el eje del motor.
Todos los elementos vienen en una caja formando
el servomotor, pero general mente no trae incluido
el sistema de control.
IV. FUNCIONAMIENTO.
Para posicionar el eje tendremos que aplicarle un
pulso eléctrico, cuya duración determinara el
ángulo de giro del motor. Recibe los pulsos de
entrada y ubica el eje del motor en su nueva
posición dependiendo de los pulsos recibidos.
Los pulsos eléctricos es la corriente que se le
envía al motor durante un tiempo determinado.
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Se puede enviar corriente durante 0,5ms y
obtendremos una posición del eje del motor, y si
le aplicamos corriente durante 1.5ms obtendremos
una posición diferente del eje del motor.
Como vemos en la imagen para tiempos de 0,5 a
0,9ms el eje estará en orientación de 0°, en un
tiempo de 1,5ms el eje estará en orientación de
90°, y con tiempo de 2,1ms el eje estará orientado
a 180°.
V. PROGRAMACION
Hay varias formas de controlar un servo, se puede
controlar por medio de un circuito electrónico que
contenga un integrado 555, que se emplea para
generar los pulsos eléctricos que necesita el servo
para poder mover su eje, otra forma es por medio
de una tarjeta de micro controlador, lo cual nos
facilita la conexión y tenemos un mayor control
sobre el movimiento del eje.
Hay muchas tarjetas micro controladoras con las
que se puede controlar el servo, pero la más
común es con arduino por su facilidad de
conexión y programación también porque es muy
fácil adquirir esta tarjeta micro controladora.
Para programar un servomotor por medio de
arduino lo primero que se debe hacer es conectar
el servo, se conecta el cable rojo al positivo de la
batería y al pin de 5v del arduino, el cable negro al
negativo y al GND del arduino, y el amarillo se
conecta a un pin que tenga PWM en arduino.
 Luego de tener la conexión se continúa
con la programación para ello se debe
hacer uso de la librería externa para
poder controlar el servo desde arduino,
para obtener la librería se debe ir a:
programa/include library /servo.
 Luego se declara un objeto de la clase
servo para controlar el servo motor:
Servo miservo, se puede colocar
cualquier nombre, como se observa en el
ejemplo se puso de nombre miservo.
 Se abre un void setup ( ), luego se
escribe el nombre que se colocó al servo
y se genera la variable en el que se
conectó el servo al pin del arduino:
miservo.attach (9).
 Luego se genera la función void loop ( )
y se empieza a generar un ciclo como se
muestra en la siguiente imagen.
#include <Servo.h>
Servo miservo;
void setup() {
miservo.attach(9);
}
void loop() {
for(int angulo = 0; angulo < 180; angulo += 1) {
miservo.write(angulo);
delay(15); }
for(int angulo = 180; angulo >= 1; angulo -= 1)
{
miservo.write (angulo)
delay(15); }
}
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VI. REFERENCIAS.

 http://arduineando.matem.unam.mx/proy
ectos/moviendoServo 12/03/2017. 5:03
PM.
 http://www.areatecnologia.com/electricid
ad/servomotor.html 10/03/2017. 12:30
PM.
 http://www.neoteo.com/servomotores-el-
primer-paso-hacia-tu-robot/ 10/03/2017
3:00PM.
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