MANUAL DE INSTRUCCIÓN

DEL ROBOT RV-M1

DE MITSUBISHI

A continuación se describe los componentes básicos del equipo.

N0. DESCRIPCIÓN Tipo Cantidad Observaciones

1 Robot
2 Unidad Controladora
Cable de señales del motor
3 MS-M1
(5m)
Cable de energía del motor
4 MP-M1
(5m)
Cable de energía de Unidad
5 POW-M1
Controladora (2.5m)
6 Fusible de repuesto
7 Manual de instrucción.
8 Tornillos de instalación
Rondanas elásticas para
9 Para M8
tornillos
Rondanas de acero para
10
tornillos
11 Tarjeta de entrada/salida
12 Caja Controladora
13 Motor operador de mano
Cable externo de
14
entrada/salida
Cable para computadora
15
personal
14 EP-PROM
Robot vertical articulado con
RV-M1 1
5 grados de libertad.
D/U-M1 1 Controlador del robot.
Intercambia señales de
1 control entre el robot y la
unidad controladora.
Abastece de energía de la
1
unidad controladora al robot.
Abastece de energía a la
1
unidad controladora.
10 A 1 Ninguna
BFP-
1 Completo
A5191
M8X30 4 Completos
4 Completos
Para M8 4 Completos
Permite la comunicación con
A8 o A16
1 la PC y otros periféricos.
(B8 o B16)
(8entradas / 8salidas)
Caja con interruptores de
T/B-M1 1 control para enviar, revisar,
corregir posiciones.
HM-01 1 Abastece de energía al grip.
Conecta con un periférico
I/0-CBL
1 externo, (controlador
(5m)
programable)
MULTI16, Cable utilizado para conectar
1
PC9801 la unidad controladora al PC
256K- Almacena programas escrito
1
ROM y almacena posiciones.

En la siguiente figura se presenta un esquema de la vista física del equipo .

 Figura 1.2.1 Vista del Equipo.

1.- TRANSPORTACIÓN, INSTALACIÓN Y PUESTA EN MARCHA.

1.1 TRANSPORTACION DEL ROBOT.

La figura 2.1.1 muestra los lugares que puedes usar para cargar el robot para transportarlo.
Es importante mencionar que antes de mover el robot este deberá estar en su posición de
Inicio, y nunca tomarlo de la protección plástica del Hombro.
 Figura 2.1.2 Transportación del Robot.

1.2 INSTALACION DEL ROBOT.

La figura 2.1.2 nos muestra que el robot es fijado a la plancha de trabajo por medio de
tornillos hexagonales con sus respectivas tuercas y rondanas, anteriormente descritas.
También se presentan las dimensiones de la base del robot.

Figura 2.1.2 Instalación de el Robot y dimensiones de instalación.

Los términos básicos utilizados en el robot son: base, cintura o eje J1, cuerpo o base de
soporte del hombro, hombro o eje J2, brazo superior, codo o eje J3, antebrazo y muñeca. En
la muñeca se cuenta con dos movimientos siendo estos el de cabeceo o eje J4 y el de
balanceo o eje J5.

En la siguiente tabla se muestran las especificaciones estándares del Robot.

Articulo Especificaciones
Rotación de Cintura: 300° máximo.
Rotación de Hombro: 130° máximo.
Rotación del Codo: 110° máximo.
Cabeceo de Muñeca: ± 90° máximo.
Balanceo de Muñeca: ± 180° máximo.
Longitud del Brazo: 250mm.
Longitud del Antebrazo: 160 mm.
Capacidad de peso: 1.2Kg fuerza. Incluyendo el efector.
Velocidad máxima que puede alcanzar la cara de 1000mm/s.
la muñeca:
Repetitividad de posición: 0.3mm.
El sistema es controlado por servomotores de DC
y el peso aproximado del Robot es de 20 Kg.

Figura 1.3.4 Espacio de trabajo.

1.3 TRANSPORTACION E INSTALACIÓN DE LA UNIDAD CONTROLADORA.

Se debe tener cuidado de que la unidad controladora no se golpee, ni tampoco vibre

demasiado durante la transportación. La superficie donde será instalada no deberá rebasar
los 20° de inclinación. Es importante dejar una separación entre la parte posterior de la
unidad controladora con otra superficie de por lo menos 100mm.

Figura 2.1.4 Instalación de la Unidad Controladora.

La Unidad Controladora esta seccionada en tres partes siendo estas, Panel Frontal
(Interruptores de control), Panel Lateral ( Interruptores de fijación de modo), y Panel
Trasero (Conectores para los equipos periféricos).

Para la unidad controladora sus especificaciones estándar son:

Articulo
Método de Enseñanza:
Método de Control:
Entrada/Salida Externa:
Interfase:
Paro de Emergencia:
Almacenamiento de Datos:
Numero de control de ejes:
Detección de posición:
Función de interpolación:
Numero de Posiciones:
Numero de líneas de 2048 (16Kb).
programas:
Fuente de Alimentación:
Especificaciones
Sistema de lenguaje de programación MDI (Manual Data
Input 63 comandos) usando una PC.
Sistema de control de posición PTP usando servomotores
de corriente continua para los cinco ejes.
De propósito general cada 8 puntos, con señales de
sincronización (STB, BUSY, ACK, RDY).
1 interfaz paralela (conforme a CENTRO-NICS) , 1
interfaz serial (conforme a RS-232C).
Este puede ser habilitado a través del Teaching Box (caja
maestra) o de la Unit Drive (unidad controladora).
Se puede escribir en la EPROM utilizando un escritor ínter
construido de EPROMS o almacenar en la RAM estática
respaldada por una batería.
5 ejes mas uno opcional.
Es realizado mediante un sistema codificador de pulsos.
Esta puede ser Interpolación Articulada e Interpolación
Lineal.
629puntos (8Kb).
120V/220V/230V/240V AC +-10%, 0.5KVA.
Temperatura Ambiente: De 5°C a 40°C.
Humedad: 10 al 85%.
Peso de la Unidad: 23Kg.
Dimensiones: 380x230x331 mm.
Equipo de Posición Maestro: Se puede utilizar la caja maestra (Teaching Box) o una PC.

Figura 1.3.9 Unit Drive (Unidad Controladora).

1.4 INSTALACION DE LA TARJETA DE ENTRADA Y SALIDA.

Inserta la tarjeta de entrada/salida dentro de el slot vació (el segundo de la izquierda) en la

parte posterior de la unidad controladora. Al mismo tiempo ajusta la parte superior e
inferior de la tarjeta en la guía de rieles del slot y presiona los seguros para asegurar la
tarjeta.
 Figura 2.1.5 Instalación de la tarjeta de entrada/salida.

1.5 INSTALACION DE TIERRAS.

La mejor opción es la de tener una tierra dedicada especialmente al Robot y otra en la

unidad controladora y PC. La resistencia de tierra debe ser menor a los 100 Ω y estar lo mas
cerca posible del equipo. Otra opción, no tan buena, seria tener la misma tierra física que
cumpla con las especificaciones antes planteadas.

a)Mejor b)Buena
D/U D/U
Robot y Robot y
PC PC

Figura 2.1.6 Instalación de Tierras.

1.6 CONEXIÓN DE CABLES

El esquema muestra los lugares de conexión de los cables, estos cuentan en su conector,
con pasadores de seguridad. Es importante asegurarlos para evitar posibles interrupciones
en el intercambio de información entre la unidad controladora y el Robot.
 Figura 2.1.7 Conexión de Cables.

1.7 UNIT DRIVE ( UNIDAD CONTROLADORA )

Funciones de los interruptores del panel de control frontal y LEDS.

Figura 2.2.1 Panel Frontal.

(1) POWER (LED indicador de Energía, Amarillo)

(2) EMG. STOP (Interruptor de Paro de Emergencia, Rojo)

(3) ERROR (LED Indicador de Error, Rojo)

(4) EXECUTE (LED Indicador de Ejecución de Comando, Verde)

(5) START (Interruptor de Inicio, Verde)

(6) STOP (Interruptor de Paro, Rojo)

(7) RESET (Interruptor de Reinicio, Blanco)

Funciones de la tarjeta interior de la Unit Drive (unidad controladora).

Figura 2.2.2 Tarjeta de la Unidad Controladora.

(8) SOC2 ( zócalo de la memoria EPROM para programas y posiciones)

(9) ST1 (Interruptor de modo de control): Si el interruptor se encuentra arriba se activara el

modo de Unit Drive (Unidad Controladora), en tanto en estado bajo estará en el modo de
Computadora Personal.

(10) ST2 (Interruptor de transferencia): Si el interruptor se encuentra encendido, el

programa y datos de posiciones que contenga la EPROM serán transferidos a la RAM de la
Unidad Controladora en el momento de que esta se encienda.

(11) SW1 (DIP SWITCH selector de funciones): Es un interruptor óctuplo, los Bits son
numerados del 1 al 8 comenzando de izquierda a derecha.

Bit 1: Selecciona el modo de transmisión de datos siendo estos

 Figura 2.2.3 Panel Trasero de la Unidad Controladora.

1.8 TEACHING BOX (CAJA MAESTRA)

La figura muestra la parte que comprende la operación manual del equipo.

Figura 1.3.10 y 2.2.4

FUNCIONES DE LOS INTERRUPTORES.

(27) ON/OFF: Interruptor de Energía. Con el se habilita o deshabilita el uso de las teclas
del Teaching Box. Cuando el robot es operado mediante una computadora el interruptor
debe estar en la posición OFF.

(28) EMG. STOP: Interruptor de Paro de Emergencia. Se utiliza para detener el

movimiento del robot, cuando el botón es presionado se activa el led indicador de error.
Para inhibir este interruptor es necesario apagar y volver a encender la Drive Unit (unidad
controladora).

FUNCION DE CADA TECLA.

INC ( + ENT )

(29) Mueve el Robot a una posición predefinida con un numero de posición mayor que el
presente. Se debe tener especial cuidado por que al aumentar de posición se puede ir a una
no deseada y dañar el equipo.

DEC ( + ENT )

(30) Mueve el Robot a una posición predefinida con un numero de posición menor que el
presente.

PS ( + NUMBER + ENT )

(31) Define las coordenadas de la posición actual de el Robot y las almacena dentro del
numero especificado.

PC ( + NUMBER+ ENT )

(32) Elimina el contenido de una posición con el numero especificado. (ver el comando
"PC").

NST ( + ENT )

(33) Envía al Robot a su punto de origen. (ver el comando "NT").

ORG ( + ENT )

(34) Manda al robot a la posición referida en el sistema de coordenadas cartesianas. (Ver

comando "OG").

TRN ( + ENT )

(35) Transfiere el contenido del EPROM del usuario (programa y datos de posición)
instalado en el socalo 2 del panel lateral de la Unit Drive (Unidad Controladora) hacia la
RAM de esta. (ver comando "TR").

WRT ( + ENT )
(36) Transmite la información de la RAM (programa y datos de posición) de la Unit Drive
(Unidad controladora) a la EPROM de usuario instalada en el socalo 2 del panel lateral de
la unidad controladora. (ver comando "CR")

MOV ( + NUMBER + ENT )

(37) Mueve el extremo de la mano a una posición predefinida. La velocidad de movimiento

es de SP4. (ver comando "MOV").

STEP ( + NUMBER + ENT )

(38) Ejecuta el programa paso a paso comenzando con la línea especificada. Esto causa que
el programa se ejecute secuencialmente de un paso a otro. Nótese que no es necesario
escribir el numero de entrada mas que una sola vez después únicamente se necesita
presionar STEP + ENT.

PTP

(39) Selecciona la operación JOG articulada, es decir, para mover una articulación a la vez.

XYZ

(40) Selecciona la operación JOG en el plano cartesiano.

TOOL

(41) Selecciona la operación JOG de la herramienta.

ENT

(42) Completa cada una de las teclas descritas de la (29) a la (38), es decir, ejecuta la
operación.

X+/B+
(43) Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje X (a la izquierda si se esta
viendo de frente el robot) en la operación JOG cartesiana y barre la cintura en sentido de las
manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot en la operación JOG articulada.

X-/B-

(44) Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje X (a la derecha si se esta
viendo de frente el robot) en la operación JOG cartesiana y barre la cintura en sentido
contrario de las manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot en la operación JOG
articulada.

Y+/S+

(45) Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Y en el JOG cartesiano y
gira el hombro en sentido positivo (hacia arriba).

Y-/S-

(46) Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Y en el JOG cartesiano y
gira el hombro en sentido negativo (hacia abajo).

Z+ / E+ 4

(47) Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Z (directamente hacia
arriba) en el JOG cartesiano, voltea el codo en el sentido positivo (hacia arriba) en el JOG
articulado, y avanza la mano en el JOG de herramienta. Sirve también como la tecla
numérica "4".

Z - /E- 9

(48) Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Z (directamente hacia
abajo) en el JOG cartesiano, voltea el codo en el sentido negativo (hacia abajo) en el JOG
articulado, y avanza la mano en el JOG de herramienta. Sirve también como la tecla
numérica "9".

P+ 3
(49) Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posición presente predeterminada por el
comando TL, en el sentido positivo en el JOG cartesiano y dobla la muñeca en el sentido
positivo en el JOG articulado. También sirve como la tecla numérica "3".

P- 8

(50) Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posición presente predeterminada por el

comando TL, en el sentido negativo en el JOG cartesiano y dobla la muñeca en el sentido
negativo en el JOG articulado. También sirve como la tecla numérica "8".

R+ 2

(51) Tuerce la muñeca (balanceo) en el sentido positivo. Sirve también como la tecla
numérica "2".

R- 7

(52) Tuerce la muñeca (balanceo) en el sentido negativo. Sirve también como la tecla
numérica "7".

OPTION+ 1

(53) Mueve el eje opcional en sentido positivo. También sirve como la tecla numérica "1".

OPTION- 6

(54) Mueve el eje opcional en sentido negativo. También sirve como la tecla numérica "6".

O 0

(55) Abre el efector. Sirve también como la tecla numérica "0".

C 5

(56) Cierra el efector. Sirve también como la tecla numérica "5".

(57) Numero de línea: Muestra el numero de posición en tres dígitos cuando se presiona
INC, DEC, P.S., P.C., MOV.
(58) Numero de línea de programa: Muestra el numero de línea de programa en 4 digitos
al usar la tecla STEP o al correr el programa.

(59) Indicador de estado del Teaching Box (caja maestra): El primer digito de la
izquierda puede tener dos significados . U: Significa que un proceso se esta llevando a cabo
o ha terminado. C: Significa que un proceso invocado no puede ser llevado a cabo.