UNIVERSITAS DIPONEGORO

PERANCANGAN SISTEM AKUISISI DATA POSISI DAN

ATTITUDE OBJEK

TUGAS AKHIR

MEITA SUKMA LISTIYANA

21060113120084

FAKULTAS TEKNIK
DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI SARJANA

SEMARANG
JANUARI 2017
 UNIVERSITAS DIPONEGORO

PERANCANGAN SISTEM AKUISISI DATA POSISI DAN

ATTITUDE OBJEK

TUGAS AKHIR

Diajukan sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik

MEITA SUKMA LISTIYANA

21060113120084

FAKULTAS TEKNIK
DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI SARJANA

SEMARANG
JANUARI 2017

i
 HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS

Tugas Akhir ini adalah hasil karya saya sendiri,

dan semua sumber baik yang dikutip maupun yang dirujuk
telah saya nyatakan dengan benar.

NAMA : Meita Sukma Listiyana

NIM : 21060113120084
Tanda Tangan : ......................................
Tanggal : 29 Januari 2018

ii
 HALAMAN PENGESAHAN

Tugas Akhir ini diajukan oleh :

NAMA : Meita Sukma Listiyana
NIM : 21060113120084
Departemen/Program Studi : TEKNIK ELEKTRO / SARJANA (S1)
Judul Skripsi : PERANCANGAN SISTEM AKUISISI
DATA POSISI DAN ATTITUDE OBJEK

Telah berhasil dipertahankan di hadapan Tim Penguji dan diterima sebagai

bagian persyaratan yang diperlukan untuk memperoleh gelar Sarjana
Teknik pada Program Studi Sarjana, Departemen Teknik Elektro, Fakultas
Teknik, Universitas Diponegoro.

TIM PENGUJI

Pembimbing I : Ir. Sudjadi, M.T ( ....................)

Pembimbing II : Dr. Wahyudi, S.T., M.T ( ....................)

Penguji I : ( ....................)

Penguji II : . ( ....................)

Semarang, 29 Januari 2018

Ketua Departemen Teknik Elektro,

Dr.Wahyudi, S.T., M.T.

NIP. 196906121994031001

iii
 HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI
TUGAS AKHIR UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS

Sebagai sivitas akademika Universitas Diponegoro, saya yang bertanda tangan di

bawah ini :

Nama : Meita Sukma Listiyana

NIM : 21060113120084
Program Studi : SARJANA (S1)
Departemen : TEKNIK ELEKTRO
Fakultas : TEKNIK
Jenis Karya : TUGAS AKHIR

demi pengembangan ilmu pengetahuan, menyetujui untuk memberikan kepada

Universitas Diponegoro Hak Bebas Royalti Noneksklusif (None-exclusive
Royalty Free Right) atas karya ilmiah saya yang berjudul :

PERANCANGAN SISTEM AKUISISI DATA POSISI DAN ATTITUDE OBJEK

beserta perangkat yang ada (jika diperlukan). Dengan Hak Bebas

Royalti/Noneksklusif ini Universitas Diponegoro berhak menyimpan,
mengalihmedia/formatkan, mengelola dalam bentuk pangkalan data (database),
merawat dan memublikasikan tugas akhir saya selama tetap mencantumkan nama
saya sebagai penulis/pencipta dan sebagai pemilik Hak Cipta.

Demikian pernyataan ini saya buat dengan sebenarnya.

Dibuat di : Semarang
Pada Tanggal : 29 Januari 2018

Yang menyatakan,

Meita Sukma Listiyana

21060113120084

iv
 ABSTRAK

Pada objek bergerak, membutuhkan pemantauan untuk mengetahui posisi

dan sikap atau attitude objek. Attitude meliputi sudut roll, pitch, dan yaw.
Pemantauan sulit dilakukan saat objek bergerak jauh dan berada di luar jangkauan
operator. Pemantauan tersebut membutuhkan suatu sistem monitoring untuk
memantau objek lebih lanjut. Salah satu cara yang dapat digunakan untuk
mengetahui posisi dan gerak objek adalah dengan menggabungkan teknologi GPS
dan sensor inersia. Tugas Akhir ini membahas mengenai akuisisi data untuk
memantau posisi dan attitude objek dengan menggabungkan GPS dan sensor
inersia. Modul komunikasi yang digunakan adalah radio frekuensi 433 MHz
dengan mikrokontroler ATMega1284p. Data mengenai objek diteruskan dan
ditampilkan melalui Visual C# secara real-time. Pengujian latitude dan longitude
dilakukan dengan tracking jalur objek, sedangkan pengujian sudut roll, pitch, dan
yaw dilakukan dengan meletakkan objek sesuai dengan sudut referensi. Hasil
pengujian tracking jalur objek memiliki toleransi terjauh 10,25m, sedangkan
pengujian attitude didapatkan toleransi sebesar 0o+0,22o, 30o+0,49o, 45o+0,27o,
60o+0,58o, dan 90o+0,57o untuk sudut roll terhadap sumbu x, 0o+0,05o, 30o+0,26o,
45o+0,59o, 60o+0,39o, dan 90o+1,57o untuk sudut pitch terhadap sumbu y,
0o+13,31o, 30o+3,58o, 45o+3,48o, 60o+3,68o, dan 90o+1,68o untuk sudut yaw
terhadap sumbu z. Berdasar hasil pengujian, perancangan sistem akuisisi data
posisi dan attitude objek dapat berjalan dengan baik pada jangkauan 125m.

Kata Kunci: akuisisi data, GPS, sensor inersia, INS, posisi dan attitude objek

v
 ABSTRACT

Moving objects need space to know the object position and attitude. The
attitude include roll, pitch, and yaw angle. Monitoring is difficult when the object
moves far and beyond the operator's reach. It needs a monitoring system on the
object. GPS technology and inertial sensors can be used to determine object
position and attitude. This final project discusses data acquisition to monitor the
object position and attitude by combining GPS and inertial sensors.
Communication module that used is radio frequency 433 MHz with microcontroller
ATMega1284p. Data objects is displayed through Visual C # in real-time. Tracking
object can be used for testing the latitude and longitude, while roll, pitch, and yaw
angle testing is done by placing the object according to the reference angle. The
result of object path tracking test has maximum toleration 10.25m, while attitude
test got tolerance angle of roll 0o+0.22o, 30o+0.49o, 45o+0.27o, 60o+0.58o, and
90o+0.57o about x axis, pitch angle 0o+0.05o, 30o+0.26o, 45o+0.59o, 60o+0.39o, and
90o+1.57o about y axis, yaw angle 0o+13,31o, 30o+3,58o, 45o+3,48o, 60o+3,68o,
and 90o+1,68o about z axis. Based on the test results, the design of position data
acquisition system and attitude of the object can run well on the range of 125m.

Keywords: data acquisition, GPS, inertial sensor, INS, object position and attitude

vi
 KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, segala puji dan syukur penulis panjatkan kepada Allah

Subhanahu wa Ta’ala atas rahmat, karunia, taufiq dan hidayah-Nya, sehingga
penulis dapat menyelesaikan tugas akhir dan penyusunan laporan ini. Tugas Akhir
berjudul “PERANCANGAN SISTEM AKUISISI DATA POSISI DAN
ATTITUDE OBJEK” ini diajukan sebagai syarat akhir untuk menyelesaikan
program Sarjana di Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Diponegoro, Semarang. Penyusunan dan penyelesaian Tugas Akhir ini tidak lepas
dari bantuan dan dukungan dari semua pihak, baik secara langsung maupun tidak
langsung. Oleh karena itu, pada kesempatan kali ini penulis mengucapkan terima
kasih kepada:
1. Bapak Dr. Wahyudi, S.T. M.T., selaku Ketua Departemen Teknik Elektro,
Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro sekaligus Dosen Pembimbing II.
2. Bapak Yuli Christiyono, S.T., M.T., selaku Ketua Program Studi S1 Teknik
Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro.
3. Bapak Ir. Sudjadi, M.T., selaku Dosen Pembimbing I.
4. Bapak Budi Setiyono,S.T., selaku Dosen Wali.
5. Kedua orang tua, adik-adik, dan seluruh keluarga besar penulis yang selalu
mendoakan dan memotivasi penulis.
6. Liya Yusrina, Denti Agustina D., Indah Nurul W., dan Diana Murianti selaku
sahabat yang selalu menegur, menasehati dan membantu dalam pengerjaan
Tugas Akhir dan selama perkuliahan.
7. Teman-teman TKO Sholehah yang selalu menemani dan memotivasi penulis
selama masa studi dan proses pengerjaan tugas akhir.
8. Bagus Bernadi, Ahmad Riyandi, dan M. Surya Sulila selaku sahabat setopik
Tugas Akhir membantu selama mengerjakan tugas akhir.
9. Rekan-rekan angkatan 2013, khususnya Joshua Harbangan D. Panjaitan, Rofiq
Cahyo P., Arief Saifuddin dan Arief Fatkhurrahman yang selalu membantu
penulis selama masa studi dan proses pengerjaan tugas akhir.
10. Keluarga besar Departemen S-1 Teknik Elektro UNDIP.

vii
11. Semua pihak yang telah membantu dan memotivasi penulis selama proses
pengerjaan tugas akhir yang tidak dapat disebutkan satu persatu.

Penulis menyadari masih terdapat kekurangan pada tugas akhir ini.

Walaupun demikian, penulis berharap tugas akhir ini dapat bermanfaat bagi
pembaca khususnya di bidang sistem kontrol dan instrumentasi.

Semarang, 29 Januari 2018

Penulis

viii