Abstract
1
Fakultas Teknologi Pertanian, Universitas Jember, Jl. Kalimantan I Jember, Dedy_Soedibyo@Yahoo.com.
2
Staf Pengajar Departemen Teknik Mesin & Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor.
Email: manipb@yahoo.com
3
Staf Pengajar Departemen Teknik Mesin & Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor.
Email: kseminar@bima.ipb.ac.id
4
Staf Pengajar Departemen Teknik Mesin & Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor.
Email: dewamadesubrata@yahoo.com
67
Vol. 24, No. 2, Oktober 2010
harga yang sangat sensitif terhadap mutu daripada Lingkup penelitian ini adalah pengembangan sistem
hanya sekedar accept dan reject. Oleh karena itu sortasi biji kopi beras yang akan mengkategorikan
semakin banyak kelas mutu yang dapat dipisahkan kelas mutu kopi beras menjadi empat kelas
oleh suatu sistem sortasi maka akan semakin mutu berdasarkan kualifikasi menurut SCAA,
menguntungkan dari sisi ekonomi. menggunakan pengolahan citra dan JST. Sebagai
Biji kopi Robusta dan Arabika dapat dibedakan sensor akan digunakan dua kamera warna digital,
dengan nyata secara makroskopis. Biji kopi Arabika sedangkan sistem sortasi yang terdiri dari stasiun
lebih besar dari biji kopi robusta. Panjang biji kopi pengambilan citra, belt dan motor penggeraknya
arabika sekitar 8-12 mm dan lebar 6-8 mm, rasio akan dikonstruksi berdasarkan rancangan yang
panjang dan lebar 6-7 mm dengan rasio 1.0-1.15. akan diuraikan dalam metodologi. Identifikasi
Buah kopi mempunyai kisaran berat antara 100 mutu kopi beras menggunakan simulator pemisah
mg sampai 200 mg dan densitas antara 1.15-1.42 paralel sebagai pengganti sistem pemisah yang
(Asiedue, 1989). sesungguhnya juga akan dijelaskan pada bagian
Berdasarkan penanganan bijian ada dua metodologi.
tipe mesin sortasi, yaitu tipe konveyor sabuk
dan tipe meluncur (chute). Tipe sabuk memiliki
keterbatasan pada sisi pemeriksaan yang hanya Metodologi Penelitian
diperiksa pada satu sisi saja, keunggulannya
adalah memungkinkan pemisahan mutu lebih dari Bahan yang digunakan dalam penelitian ini
dua kategori. Sedangkan tipe luncur hanya dapat adalah sampel kopi beras dengan jenis Coffea
memisahkan mutu dalam dua katagori saja (accept arabika pada berbagai kelas mutu yang diperoleh
dan reject). Keunggulannya adalah pemeriksaan dari Pusat Penelitian Kopi dan Kakao Indonesia di
dilakukan pada dua sisi permukaan bijian, karena Jember.
kontruksinya memungkinkan untuk penempatan Peralatan yang digunakan dalam penelitian ini
kamera yang berseberangan. Tipe luncur kapasitas adalah perangkat sistem pengolah citra yang telah
prosesnya dapat lebih dari 1500 biji per menit terintegrasi dengan IC PPI 8255 dan terdiri dari:
Pearson (2006), sedangkan pada tipe sabuk
dilaporkan tertinggi hanya 1896 biji per menit (Wan 1 Perangkat komputer dengan port paralel dan
et al., 2002). Dari segi kompleksitas, tipe luncur USB
membutuhkan kamera dengan kecepatan tinggi 2 Dua buah kamera CMOS digital DFK 21BUC03
yang mahal harganya dan menuntut penggunaan dari The ImagingSource menggunakan standar
mikrokontroler berkecepatan tinggi tanpa sistem perantara USB sebagai komponen utama stasiun
operasi (PC) untuk mengimbangi kecepatan pengambilan citra/
proses. Sedangkan pada tipe sabuk penggunaan 3 Lampu fluorescent yang terintegrasi dengan
PC untuk mengolah sistem pemeriksaan masih stasiun pengambilan citra dan dapat diatur sudut
dapat dilakukan. penyinaran serta ketinggiannya
Penelitian ini berusaha untuk menggabungkan 4 Perangkat sensor infra merah berupa LED infra
keunggulan dan mengurangi kekurangan yang merah (IR) dan penerima IR (receiver)
dimiliki oleh dua metode tersebut (belt dan chute), 5 Motor stepper dari Sanyo Denki type 103H8581-
dan dilakukan secara real time, serta dengan objek 70B1 yang dilengkapi dengan DC type Power
majemuk. Penanganan kopi beras dilakukan dengan Supply Driver PMM-BD-5702.
menggunakan konveyor tipe belt, dan dilakukan 6 Perangkat perluasan input/output digunakan
pengambilan citra menggunakan dua kamera peripheral interface card yang menggunakan IC
yang diletakkan secara berseberangan. Metode 8255 yang memiliki 24 port I/O yang dihubungkan
ini dilakukan dengan cara memanipulasi penahan pada port paralel PC dengan konektor DB 25 pin
konveyor belt sehingga pengambilan citra dengan male
dua kamera mungkin untuk dilakukan. Penggunaan 7 Prototype mesin sortasi berupa konveyor dengan
belt konveyor serta penyusunan kopi beras dalam penggerak berupa motor stepper
matriks ditujukan untuk pemeriksaan mutu kopi 8 Simulator pemisah paralel dirancang
beras secara majemuk. Kendati demikian proses menggunakan 16 buah LED yang terhubung
pengukuran mutu dilakukan secara individual. dengan port keluaran dari PPI 8255.
Metode ini juga memungkinkan untuk memisahkan
kopi beras dalam empat kelas mutu. Berbeda Sistem Mesin Sortasi
dengan metode curah seperti yang dilaporkan oleh Penelitian pemutuan kopi beras terdiri atas
Pearson (2006), meskipun memiliki kecepatan bagian fungsional sebagai berikut ini.
tinggi, namun hanya bisa memisahkan obyek bijian
dalam dua kelas mutu saja (accept dan reject). 1 Kamera digital - dalam terminologi sistem kontrol
Harapan dari penelitian ini adalah seluruh kamera digital ini berfungsi sebagai sensor, dan
permukaan kopi beras dapat ditangkap oleh kamera, mengirimkan sinyal citra ke komputer. Kamera
sehingga menjamin pemutuan yang lebih akurat. digital mengambil data citra pada periode waktu
68
tertentu (time based) yaitu pada saat bijian dan ditampilkan oleh monitor komputer sama atau
yang disusun (konfigurasi matrik 4 x 4) pada mendekati aslinya, sedikit timbul bayangan, dan
konveyor berada pada bidang pengambilan citra. tidak ada cahaya berlebih yang mempengaruhi
Penambahan LED dan penerima IR sebagai warna obyek. Proses ini juga untuk mengetahui
perangkat pengindera posisi memberikan background yang paling baik untuk digunakan
konsekuensi pengambilan citra dilakukan dalam pengambilan citra.
berdasarkan posisi belt (position based) Pengambilan citra dilakukan pada saat obyek
2 Motor stepper merupakan komponen penggerak dalam keadaan diam, dan dilakukan pada kedua
belt. Gerakan step berdasarkan waktu (time sisi (permukaan atas dan bawah) secara bergantian
based) dan posisi belt (position based) yang untuk menjamin diperoleh keseluruhan informasi
dikontrol oleh komputer citra bijian. Sinyal dari penerima IR berfungsi
3 Konveyor belt sebagai alat pembawa biji memberi isyarat agar belt diam melalui salah satu
kopi beras yang disusun dalam matriks bijian port PPI 8255, sehingga memungkinkan perekaman
sekaligus sebagai background pengolahan citra citra dalam keadaan diam. Diagram stasiun
4 Komputer merupakan otak dari kegiatan pengambilan citra digambarkan sebagai berikut ini.
pengontrolan berfungsi mengatur gerakan motor
stepper, menerima sinyal penerima IR (receiver Motor Penggerak dan Sistem Konveyor
IR), mengaktifkan 2 kamera, mengolah sinyal Konveyor belt sebagai alat pembawa sekaligus
citra dari 2 kamera, menentukan kelas mutu background akan dirancang berdasarkan metode
kopi beras, dan memberi perintah aktif kepada pengambilan citra secara jamak. Mesin sortasi
simulator. Seluruh kegiatan dilakukan dalam membutuhkan susunan bahan yang teratur,
urutan tertentu (sequence) dan berdasarkan sehingga susunan kopi beras diatur dalam bentuk
waktu (time based) matriks 4 x 4.
5 Simulator pemisah bijian memiliki konfigurasi Sebagai sumber penggerak konveyor adalah
yang sama dengan susunan biji, akan motor stepper yang dirancang dengan kecepatan
menerima sinyal perintah dari komputer untuk yang sesuai dengan kebutuhan waktu pengambilan
menyalakan LED untuk mengidentifikasi kelas citra oleh kamera digital dan memenuhi kebutuhan
mutu kopi beras secara individual. Proses waktu proses pengolahan citra. Pengontrolan motor
kerja simulator ini berdasarkan posisi (position stepper dilakukan oleh komputer melalui perantara
based) dan berdasarkan event base (event yang port PPI 8255.
dimaksudkan adalah kelas mutu biji kopi secara Proses penentuan mutu biji kopi beras dilakukan
individual yang telah ditentukan oleh komputer perkolom. Untuk itu diperlukan gerakan berupa step
terhadap posisi biji pada matriks bijian). Kelas dengan jeda waktu tertentu. Jeda waktu inilah yang
mutu biji kopi pada posisi matriks bijian tertentu akan digunakan untuk melakukan pengambilan
akan menentukan apakah simulator akan citra, melakukan pengolahan citra, melakukan
menyala atau padam pada saat matriks bijian analisa JST (propagasi maju untuk prediksi) untuk
berada dibawah simulator. menentukan kelas mutu individual dari biji kopi
beras, dan menentukan operasi simulator.
Berdasarkan penjelasan diatas maka sistem
kontrol untuk pemutuan biji kopi beras bekerja
berdasarkan strategi kontrol open loop dan kontrol
proses diskret. Kontruksi sistem mesin sortasi terdiri
atas berikut ini.
Pengembangan Simulator Pemisah Paralel Belt memiliki lubang pengindera posisi pada
Simulator pemisah paralel terdiri atas rangkaian pangkal bawah tiap matriks bijian. Pada mesin
LED pada PCB yang berjumlah 16 LED dan sortasi dipasang LED infra merah sebagai sumber
bersesuaian letaknya dengan matriks lubang pada gelombang infra merah (IR) dan penerimanya
konveyor. Masing-masing LED memiliki identitas (receiver) yang diletakkan berseberangan, dengan
tersendiri yang meliputi seluruh kelas mutu LED IR berada dibawah belt, sedang penerima IR
kopi. Aksi LED akan di kendalikan oleh program di atas belt dengan jarak kurang dari 10 cm.
komputer melalui interface dengan IC 8255 melalui Penginderaan posisi pada prosedur pengambilan
port paralel komputer. Sinyal dari penerima IR citra dilakukan dengan cara memanfaatkan lubang
berfungsi memberi isyarat posisi simulator pemisah pengindera posisi. Jika lubang pengindera posisi
paralel sudah bersesuaian dengan matriks bijian. segaris dengan LED IR dan penerima IR, maka
Sehingga pada saat tersebut proses identifikasi gelombang IR akan ditangkap penerima IR dan
bisa dimulai. Interface penerima IR melalui salah memberikan sinyal ON. Sinyal ini diteruskan melalui
satu port PPI 8255. Diagram simulator pemisah paralel port PC dan diterima oleh program kontrol,
paralel digambarkan sebagai berikut ini. kemudian rogram kontrol akan memberikan sinyal
agar pada motor stepper agar belt berhenti.
Perancangan Sistem Kontrol dan Aliran Data Stasiun pengambilan citra ini dibangun
Aksi pengontrolan yang dilakukan oleh mesin dengan pondasi yang kokoh agar getaran yang
adalah gerakan belt konveyor, pembacaan akibatkan gerakan mesin tidak mempengaruhi hasil
pengindera posisi, pengambilan citra oleh kamera, pengambilan citra. Waktu pengambilan citra secara
penentuan tingkat mutu berdasarkan lokasi biji kopi, bergantian untuk kedua kamera dialokasikan
dan aksi simulator pemisah paralel pada lokasi yang selama 0.5 detik. Kaca transparan diletakkan
bersesuaian dengan kelas mutu biji kopi. Kegiatan dibagian bawah belt agar kamera bawah dapat
diatas merupakan suatu kegiatan yang sekuensial mengambil citra permukaan bawah kopi beras. Plat
sehingga harus dilakukan secara berurutan dan pelindung berfungsi untuk menghalangi pengaruh
saling bergantung antara satu dengan yang lainnya. cahaya luar.
Keseluruhan pengaturan diatur dengan program
komputer yang terintegrasi dengan PPI 8255 melalui
port paralel komputer.
Perancangan Sistem Kontrol dan Aliran Data dipetakan satu-satu sehingga setiap biji memiliki
Proses pertama yang terjadi adalah penyalaan property kelas mutu dan lokasi yang spesifik.
motor stepper, belt yang telah terisi oleh kopi bergerak Informasi kelas mutu dan lokasi ini akan disimpan
satu langkah tiap 0.5 detik. Pada saat matriks bijian oleh program untuk digunakan sebagai penentuan
pertama berada pada posisi pengambilan citra, aksi simulator pemisah paralel, sehingga jika terjadi
kamera mulai mengambil citra secara bergantian. korelasi kelas mutu dan lokasi biji kopi maka LED
Pengambilan citra ini dipicu oleh pengindera posisi akan hidup.
(sensor IR). Aliran data yang terjadi pada mesin Setelah dibangun sistem pemeriksaan mutu
adalah informasi sinyal citra digital dari kamera menggunakan teknik pengolahan citra yang
melalui koneksi USB. Sinyal tersebut merupakan dilengkapi dengan sistem kecerdasan buatan,
sinyal yang berisi frame citra dari 16 biji kopi (dari serta program kontrol untuk menggerakkan motor
matrik 4 x 4). Sinyal tersebut akan diekstraksi stepper, maka perangkat lunak perlu diintegrasikan
kemudian ditentukan parameter mutu masing- ke dalam rancangan alat secara keseluruhan, agar
masing kopi beras pada tiap-tiap lokasi lubang oleh terbentuk prototipe mesin sortasi dan pemutuan
program pengolahan citra. Parameter mutu yang kopi yang dapat bekerja secara otomatis. Faktor-
diperoleh akan dianalisis oleh JST kemudian kelas faktor yang perlu diperhatikan dalam melakukan
mutu pada masing-masing 16 kopi beras tersebut modifikasi sebelum melakukan integrasi adalah
ditentukan melalui propagasi maju. faktor kecepatan proses pemeriksaan mutu oleh
Kelas mutu dan lokasi merupakan variabel yang sistem evaluasi, jarak tempuh obyek, kecepatan
72
ban berjalan, dan sistem pencahayaan pada sistem Daftar Pustaka
pengolahan citra. Diagram waktu dari operasi mesin
sortasi biji kopi disajikan pada gambar berikut ini. Asidue J. 1989. Processing tropical crops. The
macmillan press Ltd.
Coffeeresearch. 2008. http://www.coffeeresearch.
Kesimpulan com
Pearson TC. 2006. Low-cost bi-chromatic image
1. Aplikasi dua kamera pada mesin sortasi kopi sorting device for grains. ASABE Annual
beras tipe konveyor belt memungkinkan untuk International Meeting
dibangun dengan menggunakan kaca transparan SNI 01-2907-2008 (SNI). Standar Nasional
sebagai pengganti penahan belt. Indonesia. 2008. Biji Kopi (SNI 01-2907-2008).
2. Pemeriksaan mutu kopi beras secara majemuk Badan Standar Nasional.
dapat menggunakan konveyor belt yang memiliki Susanto, Suroso, Purwadaria HK, dan Budiastra IW.
lubang-lubang dudukan biji berbentuk matriks. 2000. Classification of mango by neural network
based on near infrared diffuse reflectance.
Proceedings of Biorobotic II, 25-26 November Wan YN. 2002. Kernel handling performance of an
2000, Sakai, Osaka, Japan. automatic grain quality inspection system. Food
Wan YN. et al. 2002. Rice quality classification using & Process Engineering Institute of ASAE. ASAE
an automatic grain quality inspection system. Annual Meeting Paper No.993200.
Food & Process Engineering Institute of ASAE.
ASAE Annual Meeting as Paper No.993196.
74