Automatic Pet Feeder 
Project Proposal and Design Review 
 
 
TA: Henry Duwe 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Project Contributions: 
 
 
  ​
        Zhuokai Zhao             zzhao33 
Ziyun He                     ziyunhe2 
Fan Ling                       fanling2 
 
 
 
 
 
 
 
February 29, 2016 
 
 

 
 
Table of Contents 
 
 
1. Introduction ………………………………..………………….…………………………..2 
1.1. Motivation ………………………….………………….……………..…………...2 
1.2. Objectives …………………………………………….……....…………..……....2 
 
2. Design …….….……………………………..……………………………...……………..3 
2.1. Block Diagrams …………………….……………………………….…………....3 
2.2. Block Description ………………….…………………………………….....…….4 
2.2.1. Control Module ……………....…………….…………………..………....4 
2.2.2. RFID Module ..…………..….…......………………...…………………....5 
2.2.3. Sensor Module…………………….. ....…....……………………………..5 
2.2.4. Motor Module …....…...………………………………………....…….….6 
2.2.5. Bluetooth/Software Module…….………………..………………………..7 
2.2.6. Power Supply Module………….....…....……..……….………………….8 
 
3. Calculation and Simulation …………………..…………………………….....………….8 
3.1. Block Diagram…………………….…………………….…………….….……….8 
3.2. Block Description…………………….…………………….………….……….…9 
3.3. Current range of the zener diode rectifier…………………….…………...………9 
3.4. Determine Rs and Filter Capacitance…………………….………………....…….9 
3.5. Simulation…………………….…………………….………………..…….…….10 
 
4. Requirement and verification Table...………………………………………....................11 
 
5. Tolerance and analysis………………………………………...…………..…....………..13 
 
6. Cost and schedule……………………………………………...………………...……....13 
6.1. Cost……………………………………………...…………………………....….13 
6.2. Schedule…...…..…………………………………………....…………………....14 
 
7. Safety and Ethics Statement……………………………………………………………...16 
7.1. Safety…………………………………………………………………………….16 
7.1.1. Electrical concerns…….………..….……..……...………………….…...16 
7.1.2. Mechanical concerns……….…………….....……………………….…...16 
7.2. Ethics….………….………….………….………….………….………….…...…16 
 

1 
1. Introduction 
We chose this project because pet keeping is a time consuming responsibility and we 
want to provide convenience to owners by helping them feed their pets easily and smartly. 
 
1.1. Motivation 
Keeping pets takes many commitments. This includes keeping them company, showing 
your concerns and of course, feeding them on time and in the correct way. However, not 
everyone is a pet expert, taking care of your pet’s diet can be hard and time consuming. One of 
the top health concerns of pets are overeating and obesity. Especially at younger age, they are 
usually satisfied with whatever much is given to them. Many adult pets are also fed 
unscientifically that later may cause short lifespan. Another problem of feeding pets is that 
owners might not always be home regularly. Being occupied by personal plans knowing that 
they still have a starving little fellow at home to be taken care of is always a concern that bothers 
owners. The third concern that we want to deal with is the fact that there hasn’t been any product 
on the market right now that is able to dispense different foods for different kinds of pets. 
However, pets themselves might not necessarily recognize the potential health problems of 
eating the wrong food. Therefore, we want to take care of owners’ concern of feeding by 
building a phone­controlled automatic pet feeder that can dispense the correct amount of food on 
time, based on the type of animal that’s demanding it. 
 
1.2. Objectives 
Our project is designed to help all the pet owners to feed their pets remotely and smartly. 
Benefits to customer: 
● Customers do not have to worry about their pets during business trips or vacations. 
● Customers can now know better about their pet’s health condition by monitoring exactly 
how much food they eat everyday.  
● Customers can now feed different kind of pets with ease. They no longer need to worry 
about their dog eating their cat’s food or vice versa. 
Product feature: 
● The phone app could set the correct amount of food to drop at the correct time. 
● The phone app could save a pet profile (name, age, birthday, weights, etc) for owners to 
keep track. 
● The app could keep track of how much food the pets have consumed in a long run 
graphically. 
● The machine could be sustained by both power cords. 
● RFID will be embedded into pets’ tags to differentiate types of pets for different food 
needs. 
 

2 
2. Design 
2.1. Block Diagram 

 
Figure 1: General block diagram of the hardware design 
 

3 
  
Figure 2: Flowchart of the software design 
 
2.2. Block Descriptions 
2.2.1. Control Module 
Input: ​
3.3V power supply, ASCII signal from RFID module through UART, Digital 
signal from load cell through GPIO, Data received from Bluetooth Module. 
Output: ​PMW after level shift to Motor, Data transfer to Bluetooth Module. 
  
The purpose of the control module is to receive input signals from sensors and RFID and 
send instructions to motor and transfer data with Bluetooth module. The PCB which consists of a 
Texas Instrument 16­bit microcontroller MSP430F2274, a 256 kB flash storage and 1kB RAM. 
It will process the inputs and send different instruction to other module in different situations. 
First, when RFID detects the tag at the set feeding time, it will check if the current exposed 
region of the food plate belongs to the particular pet. If it is true, microcontroller will send pulse 
signal to servo motor and start dispensing food. If it is false, microcontroller will send pulse 
signal to servo motor and rotate the food plate to the right position before dispensing. Second, 
when the weight module measures insufficient amount of food at feeding time, the 
microcontroller will send signals to dispense more food. Until the weight module sends back the 
the signal that weight has already reached the set value, microcontroller will stop the servo 
4 
motor.  Third, when there is no sufficient food left in the container (less than the weight of one 
meal), microcontroller will send signals to the bluetooth module which will send alert to the 
software in order to warn users to refill. In addition, the microcontroller will store pet’s food 
consumption data and send it to the software upon Bluetooth request.  
 
2.2.2. RFID Module 
Input: ​3.3V power supply, 125kHz RF tag  
Output: ​ ASCII to Microcontroller through UART 
 
RFID module is used to recognize different kind of pets. It consists of two separate parts: 
ID12­LA RFID Reader and the passive RFID tags, which will be attached to the pet’s bracelets. 
ID12­LA is a high frequency RFID reader, it provides around 30 cm range for detection after 
antenna. Once the pet steps within the range of detection, the reader will be notified and send a 
signal high to the microcontroller.  

 
Figure 3:  ID12­LA RFID Module 
 
2.2.3. Sensor Module 
Input: ​
3.3V power supply, Analog signal from strain gauge 
Output: ​Digital signal to Microcontroller through GPIO 
 
Sensor module is used to measure the weights of the food containers and the food plates. 
It consists of two parts: load cells and load cell module. They are used to measure the food 

5 
weight in the food containers and on the food plates. The range of each load cell is 0­5Kg, which 
is sufficient for our design since the food in the container will not exceed 5kg. Each load cell is 
connected to a SparkFun HX711 Load Cell Module. The 24­bit analog to digital converter in the 
Module will convert the signal to digital so it can be processed by the microcontroller.  
Four load cells are used in four various locations. Two of them are put beneath the two 
identical cylindrical containers. The other two load cells are attached to the bottom of each 
separate food plate in the shape of a half­circle. They will keep track the weight of  the food the 
pet has consumed. All the four load cells will be taking measurements constantly and sending 
their data to the microcontroller.

 
 [2] Figure 4:  HX711 Load Cell Module 
 
2.2.4. Motor Module 
Input: ​
5V PWM from microcontroller 
Output:  ​
Mechanical rotation 
 
Motor Module is used to physically drive the gates for food containers as well as food 
plates. Two MG995 High Speed Metal Gear Dual Ball Bearing Servo Motors are used in our 
project. Microcontroller will send pre­coded PWM to control the servomotor. One motor will 
control the gate of the food container, and execute the dispensing order by spinning the gate plate 
to a desired location. The gate is a circular shape plate attached in the middle of the two 

6 
containers with a 120° opening on it. ​There will also be a 120​° pie shape opening on the bottom 
of each food container, which is the same size corresponding to the ​ 120​
° pie shape opening on 
the gate plate. This allows the food to be dispensed when the two pie shapes overlap with each 
other.  
The other servomotor controls the plate by the specified angle and direction to expose the 
corresponding half of the plate for the particular pet. The food plate will be a half closed 
structure where only one side of the food plate would be exposed at a time.  
 
Level Converter 
Since the ​
MG995 servo motor we chose operates at 5V. A level converter is needed to 
bring the 3.3V power supply for Microcontroller to 5V in order to ensure the correct 
performance from servo motor. 

 
Figure5:  Level Converter Module 
 
2.2.5. Bluetooth/Software Module 
Input/Output: ​Bidirectional Data transfer with microcontroller 
 
The Bluetooth/Software Module is used to send and receive information to/from the 
feeder via Bluetooth connection. It is how users communicate with the hardware. Figure 2 is the 
flow chart that shows a complete execution cycle of the phone application. After initialization, 
software send a request to hardware via bluetooth. If the hardware is ready to establish 
communication, Pet’s information will be extracted from memory. Then users can choose to 
write new information to hardware, a data validation check will be performed. If the data is not 

7 
valid software will send back a rejection signal to hardware and tell it to reload information. 
Otherwise the information will be displayed on software and the instruction is complete.  
Bluetooth will be implemented by RN­42 Bluetooth Module. RN­42 is a module for a 
short range (50­60 feet) application. It can be connected directly to the MSP430F2274 
Microcontroller. 
 
2.2.6. Power Supply Module 
Input: ​120V from household voltage supply 
Output: ​ 3.3/5V power supply 
 
The power supply module is used to give power supply to all the components in our 
project. It converts the 120V AC voltage to the 5V DC voltage. The detailed implementation is 
enclosed in the section below. 
 
3. Calculation and Simulation with Power Supply 
3.1. Block Diagram 
 

 
 [4] Figure 6: Block Diagram  
 
3.2. Block Description 
From the circuit diagram above, it could be easily seen that the voltage was changed from 
120V RMS to 6V RMS by a transformer with N2/N1 = 1/20. The diode rectifier is a full­wave 
rectifier shown below.  

8 
  
Figure 7: Full­wave rectifier schematic 
 
The capacitive filter reduces the ripple peak­to­peak voltage since it resists changes in 
voltage. The output becomes much smoother after the filter. The last component is the voltage 
regulator, which consists of a zener diode in its breakdown region. It acts like a voltage regulator 
because at breakdown region, the voltage across the zener diode is always 5V. 
 
3.3. Current range of the zener diode rectifier 
Zener Diode 1N4733A was used in the circuit. Imin = 17.5 mA. The maximum value of 
diode current was decided by two factors ­ the output current and the maximum allowed power 
dissipation of the zener diode. When there is no load connected to the regulator, Imax = Imin + 
20 mA. However, there must be a limit that the zener diode can handle. The maximum current 
cannot grow unlimitedly as the minimum current increases. It turns that the maximum current 
allowed is regulated by the maximum power of the zener diode, which is 500mW. Since the real 
power should not exceed the 75% of the maximum allowed power, Pmax = 375 mW, which 
makes the Imax = 37.5 mA. 
 

 
Figure 8: Circuit Schematic 
9 
 
3.4. Determine Rs and Filter Capacitance 
After determining the maximum and minimum current of the zener diode rectifier, the 
value of Rs was found. The diagram below is used to show the circuit for determining ripple 
voltage across the capacitor. 

 
Figure 9: Filter schematic 
 
Since the ripple voltage is required to be less than 2%, it should be less than 0.2. After 
applying KVL to circuit, following equations were obtained: 

 
 
Capacitance for full­wave rectifier were obtained separately as shown below: 

 
 
3.5. Simulation 
Simulation was conducted on the circuit design through the PSPICE. Output DC voltage 
was measured and plotted as shown in the graph below. It is clear that the power supply has a 
fast rising time which is almost instantly and a quick stabilizing time which is around 0.05s. 

10 
  
Figure 10: The average output DC voltage of 120sqrt(2) VSIN without load 
 
4. Requirement and Verification 
 
Module  Requirement  Verification  Points 

RFID Module  a. Be able to recognize the  a)  20 points  

pets correctly in the range  1. Test the RFID module by placing the tag at 
of 30 cm +/­ 5 cm. Module  20cm, 30cm, 40cm, away from the receiver.  
is implemented with a  2. Check the functionality of the RFID module by 
LED as an indicator  monitoring the LED. If the LED is on only at 
20cm and 30cm the functionality of the 
module is correct.   

Sensors Module  a. Be able to measure the  a)  25 points 

weight from 10 gram to  1. Strain­gauge load cells will convert the load 
2000 gram.  acting on them into electrical signals. 
b. Be able to respond to the  Functionality of the module can be tested by 
change of weights in food  measuring the output voltage. 
containers  2. Put 10 gram and 2000 gram food on the plate 
and measure the output voltage. 
3. The module’s electrical resistance changes in 
proportion to the load. Information in the 
datasheet and recorded voltage can be used to 
calculate measured force in order to ensure 
functionality.  
b) 
1. Gradually pour food into the container from 10 
gram to 2000 gram.  

11 
 2. Monitor the output voltage to see if there is any 
discontinuity or unusuality.  

Motor Module  a. Be able to rotate by 120  a)  20 points 

degree and 180 degree in  1. Connect the module to a arduino first because 
clockwise/counterclockwis the Motor module contains two digital servo 
e directions and hold.   motors that are compatible with arduino.  
  2. Send 120/180 degrees and 
b. Steady performance  clockwise/counterclockwise direction to the 
input of the module from test code. 
3. Check if the motor perform the corresponding 
instruction and hold.   
b) 
1. Perform test a) 10 times 
2. Check if the motor is experiencing any drift by 
comparing the angle from beginning and end.   

Control Module  a. When mounted to PCB,  a)  20 points 

microcontroller should be  1. Connect the Module to PCB. 
able to program the  2. Run the test code onto microcontroller via 
Bluetooth module to  Arduino. 
transmit data to the  3. Check if the data is received by the software.  
software.   
  b) 
b. When mounted to PCB,  1. Connect the Module to PCB. 
microcontroller should be  2. Send test signal from software to 
able program the  microcontroller 
Bluetooth module to  3. Check if the LED is on.  
receive data from software.   
LED indicator will be  c) 
implemented on the PCB  1. Connect the Module to PCB. 
  2. Run a single instruction in a for loop containing 
  100 cycles.  
c. Check if the latency is  3. Record the time and divide it by 100 to get the 
within the range of the  latency per cycle and compare the result to the 
standard bluetooth latency  standard value. 
150ms (+/­50ms)   
 
 

Power Module  a. Supply 5V +/­0.25V and  a)   15 points 

  3.3V +/­0.25V    at a  1. Place Digital Multimeter in parallel with the 
minimum of 1A +/­ 0.25A  power source. Measure the voltage difference 
across the power source. The voltage should 
read 5V +/­ 0.25V around Motor and 3.3V 
+/­0.25V around other component.  
 
2. Place Digital Multimeter in series with the 
power source and heating elements. Measure 
the current difference from the power source. 
The current should read 1A +/­ 0.25A 

12 
5. Tolerance Analysis 
In terms of our project, the high level goal is to make two pets to be fed by the right food 
in the correct amount. More specifically, for every time the food is dispensed, 100g of food 
should be released. The maximum tolerance allowed is +/­ 10g so we are able to keep track of 
pets’ food consumption in a more accurate way. The tolerance was set as 15g because it is the 
weight that approximately equals to 10 pieces of dog/cat food. Due to the physical limits of the 
gate, it is reasonable to have 5 pieces more/less dog/cat food during the opening/closing of the 
gate. Among all components, bluetooth latency will not have significant effect because it should 
not happen at the time of dispensing. The accuracy of the servomotor at the gate of the dispense 
does not have a huge impact on our high level goal. This is because the amount of food 
dispensed is controlled by the weight sensors so that it will still be able to dispense the right 
amount, although the off of angle might cause the dispensing process to be not as smooth. 
 
On the other hand, the weight sensors we will be using, which consist of load cells and 
AD modules, are the most essential part of our project, because we want to make sure that the 
correct amount of food is dispensed so that we can obtain the accurate information of each pet. 
The load cells we are going to use will have a range from 0­5 kg. To test the tolerance of the 
sensor, we will be loading different amount of food onto the plate and check its accuracy 
compared to the actual one. Though normally the food container will not be big enough to hold 5 
kg, it is still important to test its extremes cases. To perform the test, we will put food of exactly 
or slightly over than 5 kg on the load cell and see if it’s measuring correctly. The results will be 
recorded in the notebook. 
 
6. Cost and Schedule 
6.1. Cost 
Labor​: 
Zhuokai Zhao:  $40/hour * 2.5 * 150 hours = $15,000 
Ziyun He:  $40/hour * 2.5 * 150 hours = $15,000 
Fan Ling:  $40/hour * 2.5 * 150 hours = $15,000 
Total:  $45,000 
 
Parts List​
: 
1. Four HX711 Load Cell Weighing Sensor AD Module ($9 each) 
2. Four Load Cell Sensor 0­5 kg ($6 each) 
3. Two MG995 High Speed Metal Gear Dual Ball Bearing Servo ($14.36 each) 
13 
 4. Two RFID Module ($8.99 each)  
5. Two Buckets for Food Container and Outside Cone Shape ($4+$8) 
6. RN­42 Wireless Bluetooth Transceiver Module($5.99) 
  Sum planned parts cost: $118.71 
 
  Grand Total: $15,118.71 
 
6.2. Schedule 
Week  Task  Responsibility 

February 8  ­Finish Project Proposal  Ziyun He 

­Prepare for Mock Design Interview 

­Finish Project Proposal  Fan Ling 
­Prepare for Mock Design Interview 

­Finish Project Proposal  Zhuokai Zhao 
­Prepare for Mock Design Interview 

February 15  ­Complete the Eagle Assignment  Ziyun He 

­Consult Experts 

­Complete the Eagle Assignment  Fan Ling 
­Consult Experts 

­Complete the Eagle Assignment  Zhuokai Zhao 
­Select and Acquire Equipment, such as Servo, Weight Sensors, RFID, and 
Bluetooth Module 

February 22  ­Build “Profile” Tab for Phone App  Ziyun He 

­Build and Test the Power Module  Fan Ling 

­Prepare for Design Review  Zhuokai Zhao 
­Design and Acquire PCB 

February 29  ­Build “Setting” Tab for Phone App  Ziyun He 

­Design and Acquire PCB 

­Build and Test the Power Module  Fan Ling 
­Test and Find the Right Spin Speed for Both Servomotors 

­Design and Acquire PCB  Zhuokai Zhao 

March 7  ­Build “Setting” Tab for Phone App  Ziyun He 

­Design and Acquire PCB 

­Test and Find the Right Spin Speed for Both Servomotors  Fan Ling 
­Test the Weight Sensors and Obtain Their Limits 

14 
 ­Design and Acquire PCB  Zhuokai Zhao 
­Build and Test RFID Module 

March 14  ­Build “Data” Tab for Phone App  Ziyun He 

­Build the Outside Supporting Structure, Gates, Food Plates, Dividers and 
Containers 

­Test the Weight Sensors and Obtain Their Limits  Fan Ling 
­ Build the Outside Supporting Structure, Gates, Food Plates, Dividers and 
Containers 

­Build and Test RFID Module  Zhuokai Zhao 
­Finalize Design for PCB 

March 21  ­Build “Data” Tab for Phone App  Ziyun He 

­Build the Outside Supporting Structure, Gates, Food Plates, Dividers and 
Containers 

­Build and Test Bluetooth Module  Fan Ling 
­ Test Sensor and Servo with PCB 

­ Build and Test Bluetooth Module  Zhuokai Zhao 

March 28  ­Test App Functionalities with PCB  Ziyun He 

­Test Sensor and Servo with PCB  Fan Ling 

­Test Bluetooth and RFID Modules with PCB  Zhuokai Zhao 

April 4  ­Finalize R&V Table  Ziyun He 

­Prepare for Mock Demo/Debug 

­Prepare for Mock Demo  Fan Ling 
­Finalize PCB 

­Finalize R&V Table  Zhuokai Zhao 
­Prepare for Mock Demo 

April 11  ­Testing and Debugging App Functionality with PCB  Ziyun He 

­Prepare for Mock Presentation 

­Testing and Debugging Sensor and Servomotors  Fan Ling 
­Prepare for Demo 

­Testing and Debugging RFID and Bluetooth Module  Zhuokai Zhao 
­Prepare for Demo 

April 18  ­Corner cases and Optimization with App  Ziyun He 

­Prepare for Mock Presentation 

­Corner cases and Optimization with Sensors and Servomotors  Fan Ling 
­Prepare for Mock Presentation 

­Corner cases and Optimization with RFID and Bluetooth Module  Zhuokai Zhao 

15 
 ­Prepare for Demo 

April 25  ­Complete Final Paper  Ziyun He 

­Prepare for Presentation 

­Final Paper  Fan Ling 
­Prepare for Presentation 

­Final Paper  Zhuokai Zhao 
­Prepare for Presentation 

May 2  ­Finalize Final Paper  Ziyun He 

­Finalize Final Paper  Fan Ling 

­Finalize Final Paper  Zhuokai Zhao 

  
7. Safety and Ethics Statement 
 
7.1. Safety 
7.1.1. Electrical Concerns:  
The product is powered by standard power outlet of 120V through a power cord and 
protected by plastic wrapping around the metal wire. If the power line is exposed to air, users 
should not contact the power cord directly. Instead they should turn the power off immediately 
and rewrap and protect the wires before any harm coming to them or their pets. 
Do not place the machine in extreme heat conditions. Temperature over 70​ °C is 
extremely dangerous for microcontrollers and power system. 
7.1.2. Mechanical concerns: 
Two servomotors are used in our product. If the exterior of the product is compromised in 
anyway, please replace the product immediately to prevent any injury may come to you and your 
pets. In particular, when the food plate is spinning to the right section of the pet food, although 
we have polished the structure to prevent people/pet from accidentally getting stuck in between 
the spinning process, please still pay attention to the machine when it spins. 
 
7.2. Ethics 
 
The IEEE Code of Ethics [2] was used to guide the ethical considerations of this project 
 
1. The Automated Pet Feeder is a pet friendly product that provide customers’ pets a 
safe and healthy environment to feed. Pet’s safety is always the top concern during 
the production.  

16 
 2. The Automated Pet Feeder will always dispense the correct amount of food within 
the tolerance. This will be ensured by rigorous experiment and test before our 
product is being used.  
3. Shortcuts in implementation will not be used at the expense of the eventual users of 
the product. 
4. Performance of the Automated Pet Feeder will be based off the available data with 
honesty and relisticicty.  
5. All motivation behind this project is from sheer interest of producing a novel 
useable product. Any other forms of motivation, including bribery, will not be used 
to alter our desired end goal. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

17 
 References 

[1] "Atmel AVR 8­bit and 32­bit Microcontrollers." ​ Atmel AVR 8­bit and 32­bit 
Microcontrollers​ . N.p., n.d. Web. 18 Feb. 2016. 
http://www.atmel.com/products/microcontrollers/avr/ 
 
 ​
[2]​24­Bit Analog­to­Digital Converter (ADC) for Weigh Scales­HX711 ​ Retrieved March 01, 
2016, from​ https://cdn.sparkfun.com/datasheets/Sensors/ForceFlex/hx711_english.pdf 
 
[3] MG995 High Speed Metal Gear Dual Ball Bearing Servo ​ Retrieved March 01, 2016, from 
http://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG995_Tower­Pro.pdf 
 
[4] Sedra, Adel S., and Kenneth C. Smith. ​ Microelectronic Circuits​
. N.p.: n.p., n.d. Print. 
 
 IEEE IEEE Code of Ethics.​
[5]​  (n.d.). Retrieved February 29, 2016, from 
http://www.ieee.org/about/corporate/governance/p7­8.html 
 
[6] MSP430F2274 (ACTIVE). (n.d.). Retrieved March 01, 2016, from 
http://www.ti.com/product/MSP430F2274  
 
[7] ​
RN­42 Wireless Bluetooth Transceiver ​ Retrieved March 01, 2016, from 
https://www.sparkfun.com/datasheets/Wireless/Bluetooth/rn­42­ds.pdf 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

18 
 Appendix A: 
 
  Control  RFID  Load Cell  Motor  Bluetooth 

Part  MSP430F2272  ID­12LA  HX711  MG995  RN42 

Number 

Input   3.3V power  3.3V power  3.3V power  5V PWM from  Bi­directional 

supply, ASCII  supply,  supply, Analog  microcontroller  Data transfer with 
from RFID,  125kHz tag in  signal from strain  microcontroller 
Digital signal  range  gauge 
from load cell 

Output   PMW after level  ASCII to  Digital signal to  Mechanical  Bi­directional 

shift to Motor,  Microcontroller  Microcontroller  rotation  Data transfer with 
  through UART  through GPIO  microcontroller 

Operation  1.8V­3.3V  2.8V­5V  2.7V­5V  4.8V­7.2V  3.0V­3.6V 

voltage 
Operation  270 µA at 1  <5mA  <1.5mA  N/A  <50mA 
Current  MHz, 2.2 V 

Output Data    N/A  10SPS or 80SPS   8.5 kgf∙cm (4.8  240Kbps (slave), 

rate  V ), 10 kgf∙cm  300Kbps (master) 
(6 V)  
 

19