Mecanismo de Robot planar 5R Ecuación de modificada de Gruebler o Kutzbach

Figura 2. Indicando los eslabones y las juntas n=5 GDL = 3(n-1) -2f1 - f2
f1 = 5 GDL = 3(5-1) -2(5) – 0
f2 = 0 GDL = 12-10
GDL = 2 GDL = 2

Eslabón Tipo de movimiento

E1 Oscilatorio

E2 Combinado

E3 Movimiento fijo

E4 Oscilatorio

E5 Combinado

Mecanismo de montacargas frontal Ecuación de modificada de Gruebler o Kutzbach

Figura 4. Indicando los eslabones y las juntas n=5 GDL = 3(n-1) -2f1 - f2
f1 = 5 GDL = 3(5-1) -2(5) – 0
f2 = 0 GDL = 12-10
GDL = 2 GDL = 2

Eslabón Tipo de movimiento

E1 Movimiento fijo

E2 Oscilatorio

E3 Combinado

E4 Combinado

E5 Combinado
 Mecanismo de Robot planar RRP Ecuación de modificada de Gruebler o Kutzbach

Figura 6. Indicando los eslabones y las juntas

n=3 GDL = 3(n-1) -2f1 - f2
f1 = 2 GDL = 3(3-1) -2(2) – 0
f2 = 0 GDL = 6-4
GDL = 2 GDL = 2

Eslabón Tipo de movimiento

E1 Oscilatorio

E2

E3 Movimiento fijo

Mecanismo de máquina de coser Ecuación de modificada de Gruebler o Kutzbach

Figura 8. Indicando los eslabones y las juntas

n=6 GDL = 3(n-1) -2f1 - f2
f1 = 6 GDL = 3(6-1) -2(6) – 0
f2 = 0 GDL = 15-12
GDL = 3 GDL = 3

Eslabón Tipo de movimiento

E1 Movimiento fijo

E2 Oscilatorio

E3 Combinado

E4 Combinado

E5 Oscilatorio

E6 Movimiento fijo
 Mecanismo elevador de la ventana de
Ecuación de modificada de Gruebler o Kutzbach
un automóvil
Figura 10. Indicando los eslabones y las juntas
n=5 GDL = 3(n-1) -2f1 - f2
f1 = 5 GDL = 3(5-1) -2(5) – 1
f2 = 1 GDL = 12-10-1
GDL = 1 GDL = 1

Eslabón Tipo de movimiento

E1 Movimiento fijo

E2 Movimiento fijo

E3 Oscilatorio

E4 Oscilatorio

E5 Combinado