PRACTICA 1 DE ORGANOS Y MAQUINAS

METODOLOGIA

Descripción de mecanismos de 4 barras

A) Los equipos

Los equipos utilizados fueron:

 Madera
 1 laptop
 Transportador
 Pegamento
 Pernos
 Lápiz, borrador

B) Grados de libertad (GDL)

GDL=3(4)-2(4)-3(1)

GDL=1

C) Condición de Grashof:

S+L<P+Q

S=0.1m; L=0.3464m; P=0.3m; Q=0.2m

0.1m+0.3464m<0.3m+0.2m

0.4464m<0.50m

Se cumple la condición de Grashof

Procedimiento para determinar la longitud de los eslabones y el ángulo de giro del balancín y el
acoplador

1ero: Haremos un punto O que será el vértice y trazaremos dos segmentos OB1 y OB2 que formará un
ángulo de θ=60oC aproximado al balancín.

2do: Luego se biseca ese mismo ángulo de giro en dos segmentos de θ=30oC

3ero: Luego las medidas de los segmentos OB1 y OB2 serán de 20cm; y la distancias B1 a B2 es de
10cm; de ahí se prolonga hacia la izquierda hacia un punto A la distancia de 40cm que sería segmento
AB1.

4to: Por ultimo con un compás se toma la distancia que divide a B1 y B2 que es la medida de 10cm en el
punto A; asimismo trazamos un circulo de radio 10cm en el punto A se proyecta hacia el punto O y
tenemos los 4 eslabones.

RESULTADOS Y SU INTERPRETACION

1.-Posición

1.1) θ2 vs θ3
 ángulo de manivela vs acoplador
60

50

40
θ3

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

θ2

Gráfica 1. θ2 vs θ3

B) θ2 vs θ4

ángulo de manivela vs balancín

300

250

200
θ4

150

100

50

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

θ2
Grafica 2. θ2 vs θ4

θ2 . θ3 θ4
 35 28.390 90.208
210 30.002 150.073
Cuadro 1. Determinación de los ángulos mínimos y máximos del

acoplador y balancín

Interpretación: La manivela representa 1 grado de libertad (GDL), debido a que es la única variable
independiente y actúa como un motor que se mueve en una dirección.

ANEXOS

1.-Velocidad angular

1.1. W3 vs θ2

Velocidad angular del acoplador respecto

a la posicón de la manivela
1.5

0.5
w3

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-0.5

-1

-1.5

θ2
Fig.1. W3 vs θ2

1.2. W4 vs θ2
 Velocidad angular del balancín respecto a
la posición de la manivela
2

1.5

0.5
w4

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-0.5

-1

-1.5

-2

θ2
Fig.2. W4 vs θ2

2. Velocidad lineal

2.1. VB vs θ2

Velocidad del punto B respecto a la posición

de la manivela
0.4

0.2
VB

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-0.2

-0.4

θ2

Fig.3. VB vs θ2

2.2. VA vs θ2 para VA=0.72m/s=cte.

 Velocidad del punto A respecto a la posición
de la manivela
0.4
VA
0.2

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

θ2

Fig.4. VA vs θ2

3. Aceleración angular

3.1. α3 vs θ2

Aceleración angular del acoplador respecto a

la posición de la manivela
3
2
1
0
α3

-1 0 50 100 150 200 250 300 350 400

-2
-3
-4
-5
-6

θ2
Fig. 5. α3 vs θ2

3.1. α4 vs θ2
 Aceleración angular del balancín respecto a la
posición de la manivela
10
8
6
4
α4

2
0
-2 0 50 100 150 200 250 300 350 400

-4
-6
-8

θ2
Fig.6 α4 vs θ2

4. Aceleración lineal

4.1. AA vs θ2

Aceleración del punto A respecto a la posición

de la manivela
1
0.9
0.8
0.7
0.6
AA

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

θ2
Fig.7. AA vs θ2
4.2. AB vs θ2

Aceleración del punto B respecto a la posición

de la manivela
1.6
1.4
1.2
1
AB

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

θ2
Fig.8. AB vs θ2