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Práctica 3: Identificación de Sistemas Dinámicos

Ana Gisela Salinas Castro. 1 -David Stevent Avila Vela 2 -Luis Alejandro Ramos Pastor 3
agsalinasc@unal.edu.co 1 dsavilav@unal.edu.co 2 luaramospa@unal.edu.co 3

Abstract—En este informe se realizó la identificación del motor III. M ARCO T EÓRICO .
Lego y se determino la función de trasferencia en primer orden para
compararlo con el modelo teórico de segundo orden. También se requirió
hacer un control de velocidad y posición. Se aplicaron acciones de A. Modelado dinámico de un motor
control proporcional e integral, con requerimientos de diseño de tiempo
de asentamiento y sobre pico.
Abstract—In this report, the Lego motor model system was identified
and the transference function was determined in first order to compare
it with the second order theoretical model. It was also required to do
a speed and position control. Proportional and integral control actions
were applied, with design requirements for settlement time and peak.
Index Terms—LEGO®, Motor DC, Sistemas de primer orden, Acción
proporcional, Acción Integral, Función de transferencia, Función Ident,
tiempo de establecimiento.

Figure 1: Modelo de un motor de DC excitado en forma sepa-

I. I NTRODUCCIÓN rada.Tomado de: http://file.scirp.org/
Egún las formulaciones del control clásico, las funciones de
S transferencia (F.T.) son la representación matemática que de-
scribe el sistema de la salida frente a la entrada, donde se comprende
Identificando las variables del modelo de un motor de corriente
continua de imanes permanentes son:
la estabilidad, los tipos de errores y demás correcciones que se desean
hacer, todo ello entendiendo que la formulación de esta F.T. se deben • ea (t): Tensión de armadura [V]
conocer todos los parámetros y valores físicos del dispositivo que se • Ra : Resistencia de armadura [Ω]
caracteriza[1]. • La : Inductancia total del circuito de armadura [H]
Es necesario comprender cómo varían los sistemas dinámicos, por • ia (t) : Corriente de armadura [A]
ello debe tenerse en cuenta los distintos comportamientos, dadas las • eb (t) : Fuerza electromotriz [V]
características intrínsecas propia del sistema a evaluar, aplicando • T (t): Torque
una aproximación teórica (modelo) que tenga una cierta afinidad • J: Momento inercial.
con los datos experimentales obtenidos, para dar una formulación • B: Fricción mecánica.
aproximada al comportamiento real del sistema y poder hacer un • kt : Constante del par.
análisis matemático correcto[2]. • Kb : Constante mecánica de tensión[V/(rad/s)]
Se realizó diseños de controladores con el fin de determinar carac- • Ki : Constante del par en [N-m/A]
terísticas propias del sistema, con un ciclo útil apropiado a la planta,
que es una aproximación propia de un sistema de segundo orden. Se Las ecuaciones del modelo del motor (Figura 1) son:
halló una función de transferencia que describa el comportamiento
del motor LEGO NXT y se obtuvo una función de transferencia de dia (t) 1 Ra 1
primer orden que relaciona velocidad-voltaje con el fin de realizar = ea (t) − ia (t) − eb (t) (1)
dt La La La
el control de velocidad y posición, así obteniendo los resultados y Tm (t) = Ki ia (t) (2)
comparándolos con los resultados hallados con la función Ident de
dθm (t)
Matlab eb (t) = Kb = Kb ωm (t) (3)
dt
2
d θm (t) 1 1 Bm dθm (t)
2
= Tm (t) − TL (t) − (4)
II. O BJETIVOS dt Jm Jm Jm dt
• Entender y aplicar una metodología simple para la identificación
de sistemas dinámicos. La función de transferencia entre la velocidad y el voltaje de entrada
• Realizar el diseño de controladores basado en el modelo de la es:
planta aproximado a sistema de primer orden.
• Aplicar herramientas de análisis de respuesta dinámica del ωm (s) Ki
sistema en lazo abierto y cerrado. = (5)
ea (s) La Jm s2 + (Ra Jm + Bm La )s + (Kb Ki + Ra Bm )
B. Sistemas de Primer Orden C. Sistemas de Segundo Orden

Figure 4: Sistema de segundo orden [2]

C(s) ω02
= 2 (6)
Figure 2: Sistema de primer orden [2] R(s) s + 2ζω0 s + ω02
El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se
describe en términos de dos parámetros ζ y ωn . Si 0 < ζ < 1,
En la figura 2 se representa un sistema de primer orden. La los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran
respuesta al escalón unitario del sistema de primer orden, donde en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces, se
la transformada de Laplace de un escalón unitario es igual a 1s , denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
sustituyendo R(s) = 1s y desarrollando fracciones parciales se Si ζ = 0, la respuesta transitoria no se amortigua. Si ζ = 1,
obtiene: el sistema se denomina críticamente amortiguado. Los sistemas
sobreamortiguados corresponden a ζ > 1.
1 1 1 1
C(s) = = −
Ts + 1 s s s + (1/T )

La transformada inversa de Laplace:

−t
c(t) = 1 − e T , para t ≥ 0

La respuesta exponencial de c(t) para t = T , el valor de c(t) es

0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total [2].

Figure 5: Respuesta al escalón de un sistema de segundo orden a

diferentes valores de ζ

En muchos casos prácticos, las características de desempeño

deseadas del sistema de control (tabla I) se especifican en términos
de cantidades en el dominio del tiempo de la respuesta transitoria
para una entrada escalón unitario (Si se conoce la respuesta a una
entrada escalón, es matemáticamente posible calcular la respuesta
Figure 3: Respuesta de un sistema de primer orden al escalón para cualquier entrada)[2].
unitario. [2]

D. control de acción proporcional

Como se observa en la figura 3, una estimación razonable es que Para una acción de control proporcional, la relación entre la salida
la respuesta alcanza el estado estacionario del controlador, (t) y la señal de error, e(t) es:

2
 Parámetro Relación matemática
Frecuencia
G. Integral del cuadrado del error
ω0
natural del sistema Este criterio penaliza grandes errores y discrimina entre respuestas
Factor 1
de Amortiguamiento
ζ= r
2 excesivamente sobre amortiguadas y su amortiguadas, el mínimo
1+ 2π
ln (Mp ) valor de la integral ocurre para un valor crítico de amortiguamiento.
Frecuencia p
ωd = ω0 (1 − ζ 2 )
natural amortiguada Z
Tiempo ISE = e2 (t)dt
 
tr = ω1 tan−1 −ω d (10)
de levantamiento d ζω0
√
Tiempo 2
Mp = e 1−ζ
pico
Tiempo A H. Integral del valor absoluto del error
ta (2%) =
de establecimiento (criterio del 2%) ζωd
Este índice es más sensible al error que el ISE, tiende a dar tiempos
Table I: Parámetros característicos en la curva de respuesta Transi- largos de establecimiento y sobrepicos más altos, se recomienda para
toria de un sistema de segundo orden sub-amortiguado evaluación de sistemas en simulación por computador.
Z
ISA = |e(t)|dt (11)

θ(t) = Kp ∗ e(t) (7)

Siendo Kp, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera
que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación,
el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una
ganancia ajustable.
En la respuesta del control proporcional hay un error en estado
estable (offset) para una entrada con un cambio paso. Este se elimina
si se incluye la acción de control integral en el controlador.
I. Integral del tiempo multiplicado por el cuadrado del error
Este se caracteriza por dar poco peso a los errores iniciales
grandes, pero castiga a los errores presentes tiempo después del inicio
de la entrada al sistema. Al igual que el criterio ISE, al disminuir los
errores grandes rápidamente se podría obtener un sistema con una
estabilidad relativa pobre, debido al aumento en las oscilaciones.
Z
IST E = t ∗ e2 (t)dt (12)

E. control de acción integral

J. Integral del tiempo multiplicado por el valor absoluto del error
En una acción de control integral, la rapidez de cambio en la En comparación con el criterio ITSE se obtienen respuestas transi-
respuesta del controlador, (t) es proporcional al error, e(t), es decir: torias con sobre impulsos pequeños y oscilaciones bien amortiguadas.
Z t
Al estar el valor absoluto del error multiplicado por el tiempo, errores
θ(t) = ki e(t)dt (8) grandes son multiplicados por tiempos pequeños, brindando poco
0 peso a los errores grandes que se dan al inicio del sobre impulso y
gran peso a los errores pequeños. Además, se caracteriza por ser un
Donde ki, es una constante ajustable. La función de transferencia criterio muy selectivo pero difícil de evaluar analíticamente
del controlador integral es:
Z
θ(s) ki IT SA = |t.e(t)|dt (13)
= (9)
E(s) s
IV. D ESARROLLO DE LA P RACTICA
La acción de control integral elimina el error observado en la
respuesta del controlador proporcional, pero puede conducir a una A. IDENTIFICACIÓN
respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de Se realizo la identificación del motor LEGO mediante la her-
amplitud creciente y ambos casos, por lo general, se consideran ramienta ident de matlab, en la que se alimentó el motor con una
inconvenientes. señal de ciclo útil, y se obtuvo como salida una señal de velocidad.
La señal de salida se obtuvo mediante las siguientes ecuaciones que
fueron planteadas en arduino.
F. Índice de desempeño
w = (55.67 ∗ z − 55.67 ∗ za nt − 0.1 ∗ up); (14)
Cuando se habla de desempeño, cualitativamente se hace refer-
encia al comportamiento deseado que debe tener un controlador, es Pa nt = P ; (15)
decir, rechazo a perturbaciones, seguimiento al punto de ajuste, en
otras palabras, que el lazo de control opere satisfactoriamente. V = velocidad.
Cuando lo que se quiere es cuantificar el desempeño de un P = P osicin
controlador se usan índices de desempeño, estos arrojan un valor Pa nt = P osicin anterior.
que indica el desempeño del controlador evaluado. Entre menor sea Una vez leída la velocidad y la referencia por el arduino como se
este índice, mejor desempeño tiene el controlador. ve en la siguiente figura.

3
 Identificacion Referencia vs V(s) Arduino comparar las respuestas al paso con los datos experimentales se puede
450
reconocer fácilmente que las funciones transferencia de primer orden
400
Velocidad V(s) obtenidas no tienen una respuesta tan rápida como la planta real, por
R(s)
el contrario el valor de estado estacionario es bastante similar a la
350
respuesta real.
300
Velocidad

250

200

150
B. CONTROL DE VELOCIDAD
100

50
Utilizando el método del lugar de las raíces se estableció una región
0 de diseño para un control proporcional que cumpliera un tiempo de
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo [s]
asentamiento de 0.2seg.

Figure 6: Señal de entrada y salida Arduino

Procedemos a hacer la identificación y obtenemos la siguiente

función de transferencia.
7.996564310662206
G(s) = (16)
0.128771981742834 ∗ s + 1
Después de obtenida la identificación se realiza la siguiente gráfica
por medio de simulink y se obtiene:

Identificacion Referencia vs V(s) Simulink

400

Velocidad V(s)
350
R(s)
Figure 8: Región de diseño
300

250
Velocidad

Con la anterior región deducimos que Kp >= 0.226 para cumplir

200
el tiempo de asentamiento deseado. Y obtenemos las siguientes
150
respuestas.

100
Control velocidad K p =0.226 Referencia vs V(s) Arduino
50 500
Velocidad V(s)
450 R(s)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 400
Tiempo [s]
350
Figure 7: Señal de entrada y salida simulink 300
Velocidad

250
Con lo que se concluye que la aproximación realizada por ident
200
es muy bueno.
De estos resultados podemos concluir que ambos métodos nos 150
llevaron a funciones con valores de K y τ similares y como 100
se puede ver en la Figura ?? la respuesta al paso obtenida en
50
Matlab®evidencia esta similitud de manera gráfica, la característica
que principalmente las diferencia es el valor de estado estacionario 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
entre ellas, haciendo una inspección minuciosa de los resultados Tiempo [s]
evidencian que la función de transferencia hallada por el método
analítico nos proporciona un valor mayor de estado estacionario. Al Figure 9: Señal de entrada y salida Arduino Kp=0.226

4
 Control velocidad K p =0.226 Referencia vs V(s) Simulink Control velocidad K p =0.44 y Ki=1 Referencia vs V(s) Arduino
500 600
Velocidad V(s)
450 R(s) 500 Velocidad V(s)
R(s)
400
400

350
300
300
Velocidad

Velocidad
200
250
100
200
0
150

-100
100

50 -200

0 -300
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo [s] Tiempo [s]

Figure 10: Señal de entrada y salida simulink Kp=0.226 Figure 12: Señal de entrada y salida Arduino

Control velocidad K p =0.44 y Ki=1 Referencia vs V(s) Simulink

500

450
Velocidad V(s)
400 R(s)
Después, se pide diseñar un control de velocidad PI, que garantice
350
el mismo tiempo de asentamiento y un sobre-pico inferior al 10%;
con lo que se tiene la siguiente región de diseño: 300
Velocidad

250

200

150

100

50

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo [s]

Figure 13: Señal de entrada y salida simulink

De las anteriores figuras se puede ver la implementación del

control PI, y como se había previsto el tiempo de asentamiento sera
mayor al requerido.
Utilizando el método del lugar de las raíces, diseñe un control pro-
porcional integral que asegure un tiempo de asentamiento de 0.2s
Figure 11: Región de diseño Ts = 0.2seg y Sobre-pico<10% y un sobrepico no mayor al 10% para una entrada paso de la
misma amplitud que el punto anterior. Realice las correspondientes
simulaciones y compare los resultados simulados con los resultados
medidos.

C. CONTROL DE POSICIÓN
Como se observa la región de diseño esta por fuera del lugar de
las raíces cuando se agrega un integrador, por lo tanto no es posible Realizando la sintonización del controlador, se obtuvo una con-
implementar un PI que cumpla los requisitos de diseño. stante óptima de 0.6 aproximadamente:

5
 Respuesta al escalón: Posición
250
Posición
R(s)

200

150

Amplitud
100

50

Figure 14: Diseño del controlador con sisotool.

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [s]

Figure 17: Respuesta al paso del control de posición - Arduino.

Simulando el controlador
V. C ONCLUSIONES
• La utilización de la función Ident ha permitido poder modelar
un sistema bastante aproximado a la realidad, ya que coge
los parámetros y coeficientes experimentales y construye una
función de transferencia mucho mas aproximada a la realidad,
entendiendo que una formulación teórica permite una compre-
sión de la forma en que los fenómenos físicos ocurren, existe
Figure 15: Diseño del controlador con sisotool. una cierta incertidumbre que hace único a cada sistema
• la correcta formulación del sistema, permite un alto grado de
precisión, permitiendo poder aplicar un control mas correcto
sobre los rangos de operación que deseamos aplicar a nuestro
sistema esto con el fin de poder, mejorar el control.
Con el siguiente resultado en el simulador: • Para la gran mayoria de los sistemas de primer orden y segundo
(Motores electricos). con un control de tipo proporcional e
integral, permite obtener un alto grado de precision frente a los
cambios solicitados en su funcionamiento, permitiendo reducir
el error de estado estable y permitiendo tener un tiempo de
Simulación del control de posición
400 estalecimiento decente.
Posición
350 R(s)
R EFERENCES
[1] Katsuhiko Ogata. Ingeniería de control moderna. PEARSON EDUCACIÓN,
300
S.A., 28042 Madrid (España)., 2010.
[2] Benjamin C.Kuo. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO. Prentice Hall, 1996.
250
Amplitud

200

150

100

50

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo [s]

Figure 16: Señal de posición en la simulación de la figura 15