Syllabus Del Curso Control Digital

Universidad Nacional Abierta y a Distancia
Vicerrectoría Académica y de Investigación

Syllabus del curso Control Digital
1. IDENTIFICACIÓN DE CURSO
Escuela o unidad: Escuela de Ciencias

Sigla: ECBTI
Básicas, Tecnología e Ingeniería
Campo de formación: Formación
Nivel: Profesional disciplinar
Curso: Control Digital Código: 203041
Tipología de curso: Metodológico N° de créditos: 3
Diseñador de curso: Joan Sebastian Actualizador de curso: Joan Sebastian
Bustos Miranda Bustos Miranda
Fecha de elaboración: Abril 2014 Fecha de actualización: 30/11/2018
Descripción Del Curso:
El curso de Control Digital hace parte del Núcleo Problémico 2 (NP2). Proceso de
pensamiento científico: Fundamentación Científico–Tecnológica Instrumentación y se
ofrece a los estudiantes del programa de Ingeniería Electrónica, con la intención que el
estudiante domine los conceptos sobre las técnicas de diseño de control digital y
desarrolle habilidades para el manejo de un conjunto de herramientas que le permitan
analizar el modelo matemático de un sistema dinámico mediante la aplicación de
señales de prueba al sistema.
Es necesario que los estudiantes que aborden el curso tengan conocimientos en:
Sistemas Dinámicos, Señales y Sistemas, Ecuaciones Diferenciales, Software
Avanzado para Ingeniería, Control Análogo y Electrónica Digital.
El curso se desarrollará durante 16 semanas y está estructurado en tres unidades: La

Unidad 1 está enfocada a la identificación de funciones de transferencia en sistemas
discretos y al análisis de estabilidad de manera analítica y computacional. La unidad 2
trata sobre el diseño de controladores digitales mediante diferentes métodos, lo cual
permite que el estudiante adquiera conocimiento y aplique el método que considere
más pertinente. Y la unidad 3 está enfocada a la implementación y simulación de
controladores digitales mediante el uso de microcontroladores y simuladores de
circuitos electrónicos como Proteus.
Las actividades a desarrollar del curso aplican la estrategia de aprendizaje basada en

proyectos, organizada en cinco fases para ser desarrolladas en los foros.
El componente práctico está inmerso dentro de cada trabajo colaborativo, para su
desarrollo se utilizarán escenarios con apoyo tecnológico (Laboratorio Simulado). No
requiere desplazamiento del estudiante de manera física a un Centro de Educación a
Distancia. También se brinda una guía de recursos educativos en la cual el estudiante
visualizará una serie de videos, lo cual permitirá replicar la información en el
desarrollo de cada una de las actividades propuestas.
2. INTENCIONALIDADES FORMATIVAS
Propósitos de formación del curso:
Al concluir el curso académico de control digital, el estudiante implemente sistemas de

control discreto por medio de herramientas computacionales que permita analizar su
comportamiento dinámico con finalidad de proyectar una solución a un sistema a
controlar.
Competencias del curso:
El estudiante identifica el comportamiento de funciones de transferencia de sistemas

discretos y verifica la estabilidad por medio de métodos de análisis empleando
herramientas computacionales.
El estudiante diseña diferentes tipos de controladores de manera analítica y compara

sus resultados mediante software especializado.
El estudiante implementa controladores digitales, teniendo en cuenta diferentes

perturbaciones para ser aplicados en procesos industriales y automatización de líneas
de producción.
3. CONTENIDOS DEL CURSO
Unidades/temas Recursos educativos requeridos

A continuación, encontrará el conjunto de recursos
educativos requeridos para la unidad 1. Examínelos de
manera que ubique la información necesaria para
Unidad 1: desarrollar las actividades de la unidad.
Análisis de Sistemas
en Tiempo Discreto
Funciones de Transferencia de sistemas discretos:
 Vargas, V. M. (2004). Tutorial de análisis y control de
sistemas usando Matlab. Tratamiento mediante
funciones de transferencia. Sistemas discretos,
(pp. 31-33).Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5788
 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo
Control Digital 299006. UNAD. Funciones de
transferencia en z. (pp. 21-22). Recuperado de
 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento
Temas:
de mecatrónica y automatización. ITESM-CEM- Análisis
Funciones de de sistemas de control en tiempo discreto. (pp. 21-
Transferencia de 25). Recuperado de
sistemas discretos. http://hdl.handle.net/10596/5789
Análisis de Estabilidad Análisis de Estabilidad:

Estabilidad de Jury de meca trónica y automatización. ITESM-CEM-
Análisis de estabilidad en el plano z. (pp. 35-
Estabilidad de Routh 36).Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789
 Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control.
Análisis transitorio Tema 5. Análisis de Sistemas Muestreados, (pp. 6-
9). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5785
Análisis permanente
Estabilidad de Jury:
Tema 5. Análisis de Sistemas Muestreados, El criterio
de estabilidad de Jury, (pp. 10-12). Recuperado de
de meca trónica y automatización. ITESM-CEM- La
prueba de estabilidad de Jury. (pp. 37-40).
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789
Estabilidad de Routh:
de meca trónica y automatización. ITESM-CEM-
Análisis de estabilidad mediante la transformación
bilineal y el criterio de Routh. (P. 41). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5789
Análisis transitorio:
Tema 5. Análisis de Sistemas Muestreados. Respuesta
Transitoria, (pp. 14-15). Recuperado de
Control Digital 299006. Precisión de la respuesta en
estado transitorio. UNAD. (pp. 32-36). Recuperado de
Análisis permanente:
Tema 5. Análisis de Sistemas Muestreados. Errores en
régimen permanente, (pp. 17-21). Recuperado de
OVI Unidad I - Funciones de transferencia en tiempo

continuo y tiempo discreto
El Objeto virtual de Información, titulado Funciones de

transferencia en tiempo continuo y tiempo discreto, tiene
como objetivo orientar al estudiante en la identificación de
diferentes sistemas ya sean continuos o discretos.
 Bustos, J. (2017). Funciones de transferencia en

tiempo continuo y tiempo discreto. [OVI].
 Bustos, J. (2018). Curva de reacción de un
calefactor. [OVI]. Recuperado de
Unidad 2: A continuación, encontrará el conjunto de recursos

Diseño de educativos requeridos para la unidad 2. Examínelos de
Controladores manera que ubique la información necesaria para
Digitales.
desarrollar las actividades propuestas.
Diseño basado en el método del lugar geométrico de las
Temas:
raíces:
Diseño basado en el de mecatrónica y automatización. ITESM-CEM- Lugar
método del lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado de
geométrico de las http://hdl.handle.net/10596/5789
raíces.  Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo
Control Digital 299006.UNAD. El lugar de las raíces.
Diseño basado en el (pp. 38-43). Recuperado de
método de respuesta http://hdl.handle.net/10596/4978
en frecuencia.
Diseño basado en el método de respuesta en
Compensación de frecuencia:
adelanto de fase,  Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo
atraso de fase y Control Digital 299006.UNAD. Diseño basado en el
atraso – adelanto de método de respuesta en frecuencia. (pp. 50-77).
fase. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
Método de diseño Compensación de adelanto de fase, atraso de fase y

analítico. atraso – adelanto de fase:
 Adam, M. M. (2015). Control Digital. Diseño de
Controladores PID. controladores por el método de respuesta en frecuencia
de sistemas discretos. Compensación de adelanto,
Diseño e atraso y adelanto-atraso de fase. (pp. 1-20).
implementación de Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5790
filtros digitales.
Método de diseño analítico:
 Bañó, A. A. & Oller, P. A. Análisis y Diseño del Control
de Posición de un Robot Móvil con Tracción
Diferencial.Método analítico de diseño a partir de
sistemas de tiempo discreto. (pp. 55-57).
Controladores PID:
Control Digital 299006. UNAD. Controlador PID. (pp.
23-24). Recuperado de
Diseño e implementación de filtros digitales:

 Medel, J. J. & Guevara, P. & Flores, A. (2004)
Caracterización de filtros digitales en tiempo real
para computadores digitales. Computación y
Sistemas. Vol. 7 No. 3 (pp. 190-209), CIC-IPN, ISSN
1405-5546 Impreso en México. Recuperado de
Control Digital 299006. Diseño de sistemas de
control digital basados en filtros discretos
equivalentes a un controlador análogo. UNAD. (pp.
OVI Unidad II - Importancia del control digital y el

análisis rápido de un PID en un sistema de
temperatura:
El Objeto virtual de Información, titulado Importancia del

control digital y el análisis rápido de un PID en un sistema de
temperatura, tiene como objetivo orientar al estudiante en la
respuesta de un sistema ante perturbaciones implementando
un PID.
 Bustos, J. (2017). Importancia del control digital y

el análisis rápido de un PID en un sistema de
temperatura. [OVI]. Recuperado de
Unidad 3: A continuación, encontrará el conjunto de recursos

Implementación de educativos requeridos para la unidad 3. Examínelos de
Controladores manera que ubique la información necesaria para
Digitales
desarrollar las actividades de la unidad.
Implementación de Controladores:
 Bolaños, Y. H. & Pineda, L. F. & Mosquera V. H (2012).
Didactic system for the implementation of digital
Diseño e
controllers. Revista Colombiana de Tecnologías de
Implementación de
Avanzada, Volumen 2, (P. 131). Recuperado de
hardware del Sistema.
Simulación de
sistemas de control.
Avanzada, Volumen 2, (pp. 133-134). Recuperado de
Algoritmo de
programación en
microcontrolador. Diseño e Implementación de hardware del Sistema:
Avanzada, Volumen 2, (P. 128). Recuperado de
Simulación de sistemas de control:

 Ñeco García, Ramón P., Reinoso García, Oscar, and
García Aracil, Nicolás. Apuntes de sistemas de
control. Alicante, ES: ECU, 2013. ProQuest ebrary. (pp.
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/re
ader.action?ppg=226&docID=10740996&tm=15012715
24084
Algoritmo de programación en microcontrolador:

 Barrera, C. E. & Soria, L. R. (2010) Congreso Anual de
la Asociación de México de Control Automático. Puerto
Vallarta, Jalisco, México. Diseño e Implementación
de Controladores Digitales Basados en
Procesadores Digitales De Señales. Recuperado de
 Ruge, I. A. (2015). Método básico para implementar
un controlador digital PID en un microcontrolador
PIC para desarrollo de aplicaciones a bajo costo.
Editorial Pearson Education. Prentice Hall. Tercera
Edición. Capítulo I, (pp. 1-13)México, 1998. Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/4993
 García, J. & Rodríguez, J. & Vidal, J. (2005). Aprenda
Matlab 7.0 como si estuviera en primero. Diciembre
2005. Recuperado de
OVI Unidad III - Simulación en Matlab de una rampa

unitaria:
El Objeto virtual de Información, titulado Simulación en

Matlab de una rampa unitaria, tiene como objetivo orientar al
estudiante en la programación básica en Matlab y el análisis
de funciones de transferencia.
 Bustos, J. (2017). Simulación en Matlab de una

rampa unitaria. [OVI]. Recuperado de
 Bustos, J. (2018). Controlador PID en un
microcontrolador. [OVI]. Recuperado de
Recursos educativos adicionales para el curso:

Las referencias bibliográficas complementarias sirven para ampliar la información
relacionada con el tema de la unidad y puede ser consultado por el estudiante cuando
así lo requiera, especialmente, para complementar información que le permita
desarrollar las diferentes actividades propuestas por las unidades del curso.
Unidad 1:
Calvo, E. O. M. (2010). Desarrollo de un controlador digital para motores de cd, (P.
8). Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2460/lib/unadsp/reader.action?ppg=11&docID=3
201886&tm=1513225940586
Unidad 2:
Castillo, E. (2014). Control de proceso. Implementación de una plataforma
hardware/software para la experimentación en control digital directo: controladores
PID y Fuzzy, Publicacions Universitat Rovira i Virgili, 2014. ProQuest Ebook Central,
(pp. 23-25). Recuperado de:
536212&tm=1513226045392
Unidad 3:
Ávalos, A. G., Montúfar, N. M. A., & Ortiz, H. F. E. (2010). Teoría de control, ajuste de
controladores industriales, (P. 75). Recuperado de:
187638&tm=1513226129956
4. ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE
Descripción de la estrategia de aprendizaje:
Aprendizaje basado en proyectos.
Esta estrategia se define como un “método de enseñanza-aprendizaje en el que los

estudiantes llevan a cabo la realización de un proyecto en un tiempo determinado para
resolver un problema o abordar una tarea mediante la planificación, diseño y
realización de una serie de actividades, y todo ello a partir del desarrollo y aplicación
de aprendizajes adquiridos y del uso efectivo de recursos”. (Díaz, 2006)
La estrategia de aprendizaje basada en proyectos permite al estudiante del curso

“Control Digital” aplicar diferentes temáticas adquiridas en otros cursos, lo anterior
permite integrar el conocimiento para dar solución a un problema puntual.
La estrategia está organizada en cinco fases para ser desarrolladas en los diferentes
entornos del curso y asociados a cada una de las unidades temáticas.
Fase 0. Pre saberes: En esta fase el estudiante debe simular entradas tipo rampa y
escalón a funciones de transferencia en Simulink y en el Command Window de Matlab.
Fase 1- Identificar el escenario y analizar la estabilidad: En esta fase el

estudiante debe identificar de modelos a partir de la curva de reacción de un proceso
y analizar la estabilidad de manera analítica y computacional.
Fase 2 - Diseñar el controlador según la curva de reacción: En esta fase el

estudiante debe diseñar un controlador PID discreto y simular su respuesta en Matlab.
Fase 3 - Implementar el controlador en un microcontrolador: En esta fase el

estudiante debe realizar la implementación del controlador en un microcontrolador y
analizar su comportamiento ante diferentes perturbaciones.
Fase 4 - Presentar resultados finales: En esta fase el estudiante debe realizar la

exposición del proyecto, por medio de un video con audio donde se indique paso a
paso el desarrollo del mismo.
Díaz, M. (2006) Modalidades de enseñanza centradas en el desarrollo de competencias. Orientaciones para

promover el cambio metodológico en el marco del EEEES.” Ed. Universidad de Oviedo.
5. DISTRIBUCIÓN DE LAS ACTIVIDADES ACADÉMICAS DEL CURSO

Semanas Contenidos a desarrollar Actividad a desarrollar
según la estrategia de
aprendizaje
Inicial: Fase 0 - Presaberes:
1-2 Simular entradas tipo
 Funciones de transferencia. escalón y rampa a
 Entradas de prueba. funciones de
 Simulación herramienta computacional. transferencia.
El estudiante hace lectura de

la guía de la fase 0 y simula
entradas de prueba a
funciones de transferencia en
Simulink y en el Command
Window de Matlab.
3-4-5-6 Unidad 1: Análisis de sistemas en Fase 1- Identificar el
tiempo discreto. escenario y analizar la
estabilidad.
 Características de un controlador en
tiempo discreto. El estudiante hace lectura de
 Funciones de Transferencia de sistemas la guía de la fase 1 y los
discretos. contenidos de la Unidad 1 -
 Análisis de Estabilidad. Análisis de sistemas en
 Simulación de sistemas en tiempo tiempo discreto. Visualiza y
continuo y en tiempo discreto. replica la información de la
 Comparación del análisis analítico y guía de recursos educativos,
computacional de un sistema. la cual encontrará en el
entorno de aprendizaje
práctico.
De acuerdo a la lectura de la
guía de la fase 1, realiza el
análisis de estabilidad al
sistema calculado a partir de
la curva de reacción.
También identifica sistemas
de tiempo continuo y de
tiempo discreto y pasa de un
sistema a otro por medio de
herramientas
computacionales y lo aplica
al modelo matemático
calculado. Analiza de manera
analítica y computacional el
comportamiento dinámico del
sistema.
7-8-9-10 Unidad 2: Diseño de controladores Fase 2 - Diseñar el
digitales. controlador según la
curva de reacción.
 Diseño e implementación de filtros
digitales. El estudiante hace lectura de
 Diseño basado en el método de lugar la guía de la fase 2 y
geométrico de las raíces. comprende las lecturas
 Diseño e implementación de propuestas en el entorno de
Controladores PID Discretos. conocimiento de la Unidad 2.
Visualiza y replica la
información de la guía de
recursos educativos, la cual
encontrará en el entorno de
aprendizaje práctico. Realiza
análisis de este tema y lo
comparte en el foro.
El estudiante junto con el

grupo de trabajo colaborativo
analiza diferentes diseños de
controladores y determina su
aplicabilidad al proyecto
planteado.
11-12-  Unidad 3: Implementación de Fase 3 - Implementar el
13-14 controladores. controlador en un
microcontrolador
 Diseño e implementación de hardware El estudiante hace lectura de

del Sistema. la guía de la fase 3 y
 Algoritmo de programación en comprende los recursos
microcontrolador. propuestos de la Unidad 3.
 Simulación de sistemas de control. Los cuales se encuentran en
el entorno de conocimiento.
Realiza análisis de las

lecturas de Implementación
de controladores digitales y
lo comparte en el foro.
El estudiante junto con el

grupo de trabajo colaborativo
analiza los recursos
necesarios para implementar
el sistema propuesto.
Implementan el algoritmo de
control en el
microcontrolador y realizan
los ajustes, según los
parámetros indicados en el
proyecto. Y verifican su
comportamiento ante
diferentes perturbaciones.
15-16 Contenidos de las Unidades 1, 2 y 3. Fase 4: Presentar
resultados finales.
 Desarrollo de la evaluación final del
curso mediante Prueba Objetiva El estudiante junto con el
Abierta. grupo de trabajo
colaborativo, realiza la
exposición del proyecto por
medio de un video con audio
donde se indique las fases
implementadas.
6. ESTRATEGIAS DE ACOMPAÑAMIENTO DOCENTE
Descripción de las estrategias de acompañamiento docente a utilizar en este

curso.
Orientación, seguimiento y atención a través de los espacios así:
Sincrónicos:
 Skype: Asesoría en el desarrollo de las actividades planteadas en las guías. El
horario de atención es el indicado en la agenda de acompañamiento docente
 WebConferece: Se programará una webconference por cada unidad del curso y
se conceptualizaran temáticas.
Asincrónicos:
 Foros: Se realizarán orientaciones y realimentaciones en cada uno de los foros.
 Correo interno: Se atenderán las inquietudes presentadas por este medio.
7. PLAN DE EVALUACIÓN DEL CURSO
Puntaje
Número Momentos
Productos a entregar según la máximo Ponderación/
de de la
estrategia de aprendizaje /500 500 puntos
semana evaluación
puntos
Fase 0 - Presaberes
Simulación de entradas tipo rampa y
Inicial
1-2 escalón a funciones de transferencia 25
en Simulink y en el Command 25
Window de Matlab.
Fase 1- Identificar el escenario y
analizar la estabilidad.
Identificación de modelos a partir de
Intermedia la curva de reacción de un proceso.
3-4-5-6 100
Unidad 1
Análisis de estabilidad de manera
analítica y computacional.
Fase 2 - Diseñar el controlador

según la curva de reacción
Intermedia 350
7-8-9-10 Diseñar un controlador PID discreto y 100
Unidad 2
simular su respuesta en Matlab.
Fase 3 - Implementar el
controlador en un
microcontrolador
11-12- Intermedia
Realizar la implementación del 150
13-14 Unidad 3
controlador en un microcontrolador
y analizar su comportamiento ante
diferentes perturbaciones.
Fase 4 - Presentar resultados
finales
15-16 Final Realizar la exposición del proyecto, 125 125
por medio de un video con audio que
indique las fases implementadas.
Puntaje Total 500 500
puntos puntos

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Vicerrectoría Académica y de Investigación

Escuela o unidad: Escuela de Ciencias

El curso se desarrollará durante 16 semanas y está estructurado en tres unidades: La

Las actividades a desarrollar del curso aplican la estrategia de aprendizaje basada en

Propósitos de formación del curso:

Al concluir el curso académico de control digital, el estudiante implemente sistemas de

Competencias del curso:

El estudiante identifica el comportamiento de funciones de transferencia de sistemas

El estudiante diseña diferentes tipos de controladores de manera analítica y compara

El estudiante implementa controladores digitales, teniendo en cuenta diferentes

Unidades/temas Recursos educativos requeridos

Análisis de Estabilidad Análisis de Estabilidad:

OVI Unidad I - Funciones de transferencia en tiempo

El Objeto virtual de Información, titulado Funciones de

 Bustos, J. (2017). Funciones de transferencia en

Unidad 2: A continuación, encontrará el conjunto de recursos

Método de diseño Compensación de adelanto de fase, atraso de fase y

Diseño e implementación de filtros digitales:

OVI Unidad II - Importancia del control digital y el

El Objeto virtual de Información, titulado Importancia del

 Bustos, J. (2017). Importancia del control digital y

Unidad 3: A continuación, encontrará el conjunto de recursos

Simulación de sistemas de control:

Algoritmo de programación en microcontrolador:

OVI Unidad III - Simulación en Matlab de una rampa

El Objeto virtual de Información, titulado Simulación en

 Bustos, J. (2017). Simulación en Matlab de una

Recursos educativos adicionales para el curso:

Esta estrategia se define como un “método de enseñanza-aprendizaje en el que los

La estrategia de aprendizaje basada en proyectos permite al estudiante del curso

Fase 1- Identificar el escenario y analizar la estabilidad: En esta fase el

Fase 2 - Diseñar el controlador según la curva de reacción: En esta fase el

Fase 3 - Implementar el controlador en un microcontrolador: En esta fase el

Fase 4 - Presentar resultados finales: En esta fase el estudiante debe realizar la

Díaz, M. (2006) Modalidades de enseñanza centradas en el desarrollo de competencias. Orientaciones para

5. DISTRIBUCIÓN DE LAS ACTIVIDADES ACADÉMICAS DEL CURSO

El estudiante hace lectura de

El estudiante junto con el

 Diseño e implementación de hardware El estudiante hace lectura de

Realiza análisis de las

El estudiante junto con el

Descripción de las estrategias de acompañamiento docente a utilizar en este

Fase 2 - Diseñar el controlador

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