6) - Sugih Kinetika (MS) Hal-123
6) - Sugih Kinetika (MS) Hal-123
6) - Sugih Kinetika (MS) Hal-123
INFOMATEK
Volume 8 Nomor 2 Juni 2006
Abstrak : Pada umumnya komponen yang membentuk mekanisme dimodelkan sebagai batang kaku.
Anggapan ini tidak berlaku terutama apabila gaya yang bekerja pada komponen tersebut sangat besar dan
deformasi yang terjadi tidak dapat diabaikan. Makalah ini membahas model matematik persamaan gerak sistem
dinamika benda jamak pada suatu mekanisme yang mempertimbangkan efek elastisitas pada komponennya
dengan pendekatan metode elemen hingga. Analisis dimulai dengan penyusunan matriks massa, matriks
kekakuan dan matriks gaya luar, kemudian digabung membentuk satu persamaan gerak. Posisi, kecepatan,
percepatan dan deformasi yang terjadi pada batang dapat diperoleh dengan menjawab persamaan gerak secara
numerik, dalam hal ini dilakukan dengan bantuan perangkat lunak MATLAB Spacar Toolboxs.
I. PENDAHULUAN
Pemodelan matematik persamaan gerak dalam
Pemodelan terhadap benda dalam analisis
analisis kinematik pada batang elastik disusun
kinematika dan dinamika pada umumnya
dengan beberapa metode pendekatan,
dilakukan dengan mengasumsikan batang
diantaranya dengan metode elemen hingga,
dalam kondisi rigid, hal ini ternyata memberikan
Amirounche [1] , dan metoda pendekatan klasik,
hasil yang jauh dari yang diharapkan terutama
dalam dua metode tersebut dalam penyusunan
pada analisa pada mekanisme yang mendapat
persamaan gerak memasukan parameter fungsi
gaya luar yang relatif besar misalnya pada
bentuk (shape function) dari batang elastik yang
mekanisme mesin hold punch dan pada
akan dianalisis. Pendekatan lain adalah dengan
beberapa mekanisme mesin lainnya. Hal ini
mentukan kondisi batas prilaku dinamik dari
terjadi akibat adanya vektor perpindahan pada
batang elastiknya diantaranya dengan metode
batang akibat deformasi yang terjadi.
Staf Pengajar Jurusan Teknik Mesin FT-Unpas
123
Infomatek Volume 8 Nomor 2 Juni 2006 : 123 - 132
kondisi batas zero tip deformation constraint, benda yang ditentukan dengan memasukan
Baruh [2], metode ini berdasarkan pada metode parameter vektor perpindahan, uf.
X 2i u i
elemen hingga tanpa memasukan parameter Y f
Pi
i
u 0
fungsi bentuk dari batang elastik yang dianalisis u i X 1i
dan rotasi terhadap koordinat lokal benda yang qf adalah vector koordinat temporer benda
ke- i. Perbedaan yang mendasar dalam analisis elastik yang ke i. Dengan demikian persamaan
A l
q f2 (R1, R2) q f5
r
X1
q f3 q f1 q f6 q f4 B X X
124 O
n1
Analisis Kinematika dan Dinamika dengan
Menggunakan Metoda Elemen Hingga
Gambar 2 Gambar 3
Elemen Batang Dua Dimensi Mekanisme Slider-crank dengan Penghubung
Batang Elastik
q f2 q f5 q f8
dimana qf j = (qf1 j, qf2 j, qf3 j, qf4 j, qf5 j, qf6 j)T yang
q f3 q f6 q f9
merupakan koordinat elastik elemen yang ke–j q f1 q f4 q f7
j
(Gambar 2). Matrik S yang merupakan shape
function elemen ke-j adalah sebagai contoh Gambar 4
analisis pada mekanisme slider crank dengan Kondisi Keterhubungan Antara
Dua Elemen Batang
batang penghubung merupakan batang elastik
seperti terlihat pada Gambar 3. Dalam analisis jika batang penghubung AB
dibagi menjadi dua elemen, maka setiap elemen
memiliki panjang lj = l/2, setelah dibagi menjadi
125
Infomatek Volume 8 Nomor 2 Juni 2006 : 123 - 132
Koordinat nodal pada setiap elemen batang Posisi benda terhadap global dengan
diatas dapat ditulis dalam bentuk total vector menggunakan persamaan (1) diperoleh bahwa
koordinat nodal dengan mengalikan vector qr = (R1, R2,)T, maka posisi suatu titik p pada
koordinat nodal dengan matrik Boolean B1 dan elemen j batang penghubung dapat ditulis :
2
B. j j j j
rp R A(u o S B Bc q f ) (13)
j j
qf B q
(8)
Dimana :
j x R
R 1
A
cos sin
dimana B1 =(I6, 06x3) dan B2 =(06x3, I6), dengan u o 1 sin cos
R2
0
demikian persamaan (3) dapat ditulis sebagai
berikut : Turunan pertama persamaan (13) merupakan
j j j (9)
uf S B q vektor kecepatan titik p pada elemen j terhadap
koordinat global :
Analisis selanjutnya batang penghubung AB r p j R A u j AS j B j Bc q f
1 1 2
ditumpu pada titik A sehingga qf1 = qf2 = qf5 = R
0, maka persamaan (7) menjadi : j j j
( I 2 , A u , AS B Bc ) (14)
q f
1 1 1 1 2 2 T
q (q f 3 , q f 4 , q f 5 , q6 , q f 4 , q6 ) (10)
Perpindahan yang terjadi pada tiap elemen
dalam bentuk vector perpindahan keseluruhan
126
q ( R1 , R2 , , q f , ) T
T
j
persamaan Lagrange’s adalah :
dimana E adalah modulus elastisitas bahan,
T T
j luas penampang, I j
momen inersia d T T (22)
G T Qk Qe
penampang, dengan menggunakan persamaan dt q q
(11) energi regangan yang terjadi pada batang
penghubung adalah : Qe adalah vector gaya luar, Qk vector gaya
elastik, G adalah matrik Jacobi dari persamaan
1
U q f T K ff T q f (18) constraint mekanisme, dan adalah Lagrange’s
2
multipliers. Persamaan (22) jika ditulis dalam
Kff disebut dengan matrik kekakuan, gaya elastik
bentuk matrik adalah :
yang bekerja pada batang penghubung adalah :
LAMPIRAN :
128
Analisis Kinematika dan Dinamika dengan
Menggunakan Metoda Elemen Hingga
0.45
0.4
0.35
Posisi [m]
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Waktu [detik]
20
Kecepatan [m/s]
10
2000
-20
1000
0
Kecepatan [m/s
-30
2
]
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-1000 Waktu [detik]
-2000
-3000
-4000
-5000 129
-6000
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Waktu [detik]
Infomatek Volume 8 Nomor 2 Juni 2006 : 123 - 132
30
20
Momen Torsi[Nm]
10
-3
-10
x 10 Perpindahan Pada Elemen 2
5Gaya Reaksi Pada Pin Slider (Titik B) Regangan Pada Elemen 1
150 1 Arah Translasi
-20
4 Sumbu y Arah Rotasi
Sumbu x 0.8
100 3
-30
0.6
2
Perpindahan [m]
50 -40 0.4
1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Waktu [s]
GayaReaksi [N]
0.2
Regangan
0
0
0
-1
-50 -0.2
-2
-3 -0.4
-100
130 -4 -0.6
-150 -5 -0.8
0 0.01 0.02 00.03 0.04 20.05 0.06 40.07 0.08 60.09 0.1 8 0 10 2 12
4 6 14 8 16
10 12 14 16
Waktu [s] Posisi Crank [rad] Posisi Crank [rad]
Analisis Kinematika dan Dinamika dengan
Menggunakan Metoda Elemen Hingga
-3
x 10 Perpindahan Pada Elemen 2
5
Arah Translasi
4 Arah Rotasi
2
Perpindahan [m]
-2
1
-3
0.5
-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Regangan
-0.5
-1
131
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Posisi Crank [rad]
Infomatek Volume 8 Nomor 2 Juni 2006 : 123 - 132
-3
x 10 Lenturan Batang Penghubung
5
2
Lenturan [m]
-1
-2
-3
-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Posisi Crank [rad]
132