Lecture 3 | Introduction to Robotics

En este tercer video, inicia presentando un actuador flexible que viene de

Toshiba, y esto fue desarrollado a principios de los 90. Fue presentado en
1991 mediante archivos de videos. Enseguida se muestra un video utilizado
por el profesor, el cual nos muestra un nuevo actuador que está hecho de
caucho reforzado con fibra y se acciona neumáticamente o hidráulicamente.
Tiene tres grados de libertad y estiramiento, que es adecuado para
mecanismos robóticos como dedos, brazos o piernas. El actuador tiene tres
cámaras internas, y la presión en cada una puede ser controlada por medio
de tubos independientes, aunque flexibles. El caucho es reforzado
circularmente con fibra para reducir la deformación en la dirección radial. El
actuador se puede flexionar en todas las direcciones controlando la presión
en cada cámara.
Y también existe una gran variedad, ya que la empresa desarrolló actuadores
que varían en tamaño desde un milímetro hasta veinte milímetros en
diámetro. Esta es la fórmula del actuador medidor. El diseño es fácilmente
miniaturizado debido a su estructura simple. Y en su estructura interna, el
caucho está reforzado en espiral con fibra para que el movimiento de rotación
sea posible.
Podemos aplicar estos micro-accionadores flexibles a robots manipuladores
de pequeña escala. Y lo más interesante es que al conectarlos en serie,
podemos obtener un brazo con muchos grados de libertad e incluso
movimientos similares a los de una serpiente.
En el video muestra un prototipo que consta de dos actuadores y una mini
pinza. Tiene siete grados de libertad incluida la pinza. Puede realizar tareas
delicadas, que podrían ser realizadas con gran dificultad por los robots
convencionales. La construcción de manipuladores de robot en miniatura es
fácil porque los actuadores también actúan como estructura de robot.
Por otro lado, la combinación de los actuadores en paralelo da como
resultado una mano robot, con movimientos motrices más finos y estables.
También se muestra un prototipo consta de cuatro actuadores montados en
una placa, cada uno de doce milímetros de diámetro, y tiene doce grados de
libertad. Es capaz de manejar el trabajo frágil y complicado con facilidad,
porque el actuador se deforma para adaptarse a la forma de la propia pieza
de trabajo. Tal y como lo hacemos al tomar un vaso de agua.

Arturo de Jesús Meza García No:15491035

La seguridad es un aspecto muy importante del diseño de un robot,
especialmente si el robot va a interactuar con los humanos, debido a que, si
se llega a descontrolar, puede golpear con gran impacto. Y en pocas
palabras, entre más suave la actuación con neumática es mejor porque,
básicamente, cumple con las normas. Y el hecho de que está utilizando
neumáticos nos dará como resultado que la estructura del robot sea más
ligera.
Pero existe un gran inconveniente, el cual es la rapidez de respuesta del
robot. Debido a que ya no se depende de un mecanismo mecánico, si no de
la neumática. Esto puede provocar que el movimiento sea lento porque está
usando presión de aire y no puede empujar la presión de aire a un punto en
poco tiempo.
Donde realmente se pueden obtener dinámicas rápidas. Es en la
combinación con otro tipo de actuación (mecánica), para llevar la actuación
híbrida a una forma que combina las ventajas de la estructura ligera y la
dinámica rápida que se necesita lograr todas las diferentes tareas que
requieren que el robot responda rápidamente
explica sobre la transformada homogénea la cual tiene varias
interpretaciones, o puede cumplir varias funciones. El primero de ellos es el
hecho de que una transformación como esta nos permite describir la trama,
por lo que la trama B se describe con respecto a la trama A dada esta
transformación.
Así que, si se conoce la transformación homogénea entre B y A, esto es una
matriz de cuatro por cuatro que describe (A – B) con una relación a A. Luego
tengo una descripción de este cuadro B, y esta descripción contiene la
rotación del eje de la trama B con respecto a A, y la ubicación del origen de
la trama B con respecto a la trama A.
Existe otra función en esta transformación homogénea, la cual nos permite
realizar operaciones, es decir, se puede realizar una transformación como un
operador que actúa sobre un vector y cambia este vector, girando el vector o
rotando y trasladando ese vector.
Si se tiene un vector en el espacio, describe con respecto a una trama B, y
quieres su descripción en una trama A. Se debe realizar un mapeo, es decir,
tomamos la descripción del vector P en la trama B y lo mapeamos a una
descripción en el cuadro A.

Arturo de Jesús Meza García No:15491035