PENGONTROLAN KECEPATAN PUTARAN MOTOR DC PADA

MESIN PENGAYAK BERAS DENGAN MENGGUNAKAN METODE

PID
Agung Setyabudi1), Sodikin Susa’at2)
Teknik Elektronika, STT Atlas Nusantara Malang
1)
agungsetyabudi@gmail.com, 2)lamandausus@gmail.com

ABSTRAK
Pemilahan/Pengayakan adalah sebuah cara pengelompokan butiran, yang akan dipisahkan
menjadi satu atau beberapa kelompok. Ada 2 teknik pengayakan yaitu pengayakan secara
manual yang dilakukan oleh manusia dan pengayakan secara mekanik yang dilakukan oleh
mesin. Pengayakan mekanik masih menggunakan pemilihan mode getaran low atau high.

Hal tersebut menarik minat penyusun untuk melakukan perancangan dan pengimplementasian
sistem pengontrolan putaran motor DC alat Length Grader dengan metode proportional
integral Derivative (PID) menggunakan mikrokontroler Arduino Atmega, pada pelaksanaan
tugas akhir ini. Dalam pembuatan atau perancangan kontrol kecepatan putaran Grader
dibutuhkan komponen seperti motor DCsebagai penggerak ayakan, sensor rotary encoder
sebagai sensor kecepatan putaran motor DC yang memberikan feedback ke mikrokontroler,
driver Motor sebagai jembatan penggerak motor yang akan dikendalikan Mikrokontroller, step
down sebagai penurun tegangan 24 to 12 dan LCD sebagai tampilan.

Tujuan tugas akhir inimembuat alat pengayak/pemilah beras dengan memberikan setting point
kecepatan putaran pemilah beras sesuai setting point yang sudah di tentukan dan mendapatkan
model matematika fungsi alih plant, kemudian didapat parameter kontrol dengan
menggunakan kontrol PID, dan hasilnya dibandingkan dengan hasil kecepatan motor pemilah
apakah ditemukan error dibawah 5% ataupun sudah sesuai dengan input referensi
menggunakan sensor rotary encoder.

Kata Kunci: Mesin Pangayak, Pengayak/pemilah beras, Motor DC, Mikrokontroler Arduino,
PID Controller.

1. PENDAHULUAN

Pengadaan bahan pangan terutama beras,banyak ditemui problematika yang kerap kali
menjadi masalah.Berdasarkan publikasidari Badan Pusat Statistik, Pertumbuhan penduduk
Indonesia sangat tinggi yaitu 2% per tahun dan hal ini menyebabkan adanya alih lahan
pertanian menjadi rumah wargaDan tingkat konsumsi beras masyarakat Indonesia yang terus
meningkat (sumber: BPS.go.id). Pemerintah Indonesia mengambil kebijakan dengan cara
mengimpor beras luar negeri. Semakin maraknya beras impor di pasar-pasar domestik,
ternyata produksi beras dalam negeri mempunyai daya saing yang rendah. Agar beras
produksi dalam negeri mampu bersaing di pasar global, maka ukuran dan efisiensi proses
pengolahannya harus ditingkatkan untuk dapat bersaing dengan produk impor lebih baik.
Pengelola perlu meminimalisir tingkat kehilangan gabah baik saat pemanenan, perontokan,
maupun saat penggilingan.

Efisiensi dalam suatu perusahaan atau industri merupakan kunci keberhasilan untuk
mendapatkan laba sebesar-besarnya. Untuk mengatasi efisiensi tersebut salah satunya dapat
diterapkan dengan penggunaan peralatan pengayak (Grader) yang mendukung, Pengayak
beras digunakan untuk memisahkan beras pecah yang masih tercampur di dalam beras, yang
berbentuk drum silinder dari stainless steel. Pengayakan yang ada saat ini masih belum stabil
hanya menggunakan motor dan tampah pengayak tanpa pengendalian. Penggunaan sistem
otomatisasi dalam peralatan yang digunakan tersebut secara langsung dapat meningkatkan
efisiensi pengolahannya dan menghasilkan kualitas yang lebih maksimal.

Sedangkan Perkembangan pengelolaan beras lokal di Indonesia saat ini masih terpacu
dengan pengolahan yang masif atau produksi secara kuantitatif. Tanpa memerhatikan ukuran
beras, ukuran beras ini dilihat dari banyaknya beras pecah dalam satu karung atau
tempat.Sedangkan saat ini setiap industri pengelolaan beras harus menyadari mereka telah
menghadapi kekuatan pesaing yang sangat memperhatikan ukuran beras yang dikelolanya.

2. KAJIAN PUSTAKA

Pada bab ini membahas mengenai komponen-komponen yang digunakan pada perancangan
sistem “Pengontrolan Kecepatan Putaran Motor DC Pada Mesin Pengayak Beras Dengan
Menggunakan Metode PID” serta cara kerja masing-masing komponen.

2.1 Alat Pengayak

Pada umumnya Grading Machine atau mesin pengayak di gunakan untuk membedakan
ketebalan atau panjang dari berbagai varian beras. Beras memiliki panjang yang sama akan
tetapi ketebalan yang berbeda akan di olah dengan metode Rotating Graders, sedangkan beras
yang memiliki ketebalan sama akan tetapi mempunyai panjang yang berbeda akan dipisahkan
dengan metode trieurs. Ketika campurannya terdapat beras yang berbeda ketebalan dan
panjang, pemisahan telah selesai dengan hanya menggunakan dua metode tersebut. Namun
jika beras terdiri dari campuran varian dengan panjang dan ketebalan yang sama, pemilahan
beras hamper tidak mungkin dilakukan.
 Gambar 1. Alat Pengayak

2.2 Mikrokontroller

Arduino merupakan sebuah mikrokontroler single-board yang bersifat open-source.

Board Arduino didesain menggunakan processor Atmel AVR dan mendukung I/O pada
board-nya. Software untuk Arduino terdiri dari compiler bahasa pemrograman standar dan
boot-loader. Dalam sebuah mikrokontroler Arduino dapat pula ditanamkan berbagai macam
library maupun metode selama kapasitas memori dari sebuah mikrokontroller mencukupi.
Board ini memiliki 14 digital input/output pin (dimana 6 pin dapat digunakan sebagai
output PWM), 6 input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack listrik tombol reset.
Pin-pin ini berisi semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, hanya terhubung
kekomputer dengan kabel USB atau sumber tegangan bisa didapat dari adaptor AC-DC atau
baterai untuk menggunakannya.

Gambar 2. Arduino Uno

2.3 Motor DC

Pada motor DC, kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan medan
magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah tertentu. Konverter energi baik energi
listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya dari energi mekanik menjadi
energi listrik (generator) berlangsung melalui medium medan magnet. Energi yang akan
diubah dari suatu sistem kesistem yang lain, sementara akan tersimpan pada medium medan
magnet untuk kemudian dilepaskan menjadi energi sistem lainya. Dengan demikian, medan
magnet disini selain berfungsi sebagai tempat penyimpanan energi juga sekaligus proses
perubahan energi, dimana proses perubahan energi pada motor harus searah.

2.4 Sensor Optocoupler

Optocoupler merupakan komponen yang terdiri dari infrared dan photodioda yang
tergabung dalam satu kemasan. Optocoupler adalah suatu piranti yang terdiri dari dua bagian
yaitu transmitter dan receiver, yang merupakan pemancar cahaya dan penerima cahaya dalam
satu komponen. Biasanya optocoupler digunakan sebagai saklar elektrik, yang bekerja secara
otomatis. Pada dasarnya optocoupler adalah suatu komponen penghubung (coupling) yang
bekerja berdasarkan picu cahaya optic.

Gambar 3. Sensor Kecepatan

2.5 Kontrol PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat

saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler PID.
Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk
mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal
yang besar.

Gambar 4. Diagram Blok Sistem Kontrol PID

3. PERANCANGAN ALAT

3.1 Perancangan Sistem

Pada bab perencanaan dan pembuatan sistem penggontrolan kecepatan putaran motor
DC pada mesin pengayak beras akan membahas mengenai komponen perancangan,
pembuatan alat, proses kerja sistem, perancangan mekanik, perancangan hardware dan
perancangan software.
Output
karakter LCD
Input Set point 2x16
Microkontroller
Referensi Arduino

Pwm 0-255
PWM 0-5 Vdc Driver 0-24 Vdc
Adc Motor DC
motor DC

0-5 Vdc Sensor

kecepatan

Gambar 5. Blok Diagram Sistem

3.2 Perancangan Mekanik

Perancangan mekanik pada alat pengayak beras ini, mekanik yang digunakan besi
profil dengan ukuran 74 x 38 x 46 cm. silinder yang digunakan berbahan stainless steel
dengan tujuan agar wadah tidak korosifkarenadapatterdampakpadakualitasberas dan food
grade, dengan ukuran lubang 5mm berkapasitas 5kg. rangka penopang terbuat dari plat besi
yang bertujuan agar mudah dipindahkan.
Berikut ini merupakan rancangan mekanik alat pemutar gerabah:

Gambar 6. Desain Mekanik Alat Pengayak Beras

3.3 Perancangan Elektrik

Pada perancangan dan pembuatan perangkat elektrik ini meliputi rangkaian minimum
system mikrokontroler arduino, rangkaian driver motor, rangkaian sensor kecepatan, rangkaian
aplikasi push button dan terakhir rangkaian LCD.

Push
Button 1

Push
Button 2

Push
Button 3

5V 11 12 13 GND 5V SDA SCL

GND
MIKROKONTROLLER
ARDUINO UNO

PIN 2 PIN 5

Sensor Rotary
Driver Motor
Encoder

Motor DC

Gambar 7. Perancangan Elektrik

 3.3.1 Perancangan Sensor Rotary Encoder

Pada perancangan alat ini sensor kecepatan yang akan di gunakana dalah
sensor rotary encoder dengan jumlah lubang 55.

VCC 5V

SENSOR
PIN 2 MIKRO
ROTARY OUTPUT
DIGITAL KONTROLER
ENCODER

GND GND

Gambar 8. Perancangan Sensor Rotary Encoder

3.3.2 Perancangan Push Button

Input referensi yang di gunakan pada perancangan alat ini menggunakan push
button. Push button ini digunakan sebagai masukkan untuk set point rpm. Berikut rangkaian
push button pada Arduino yang akan dibuat.

PUSH PUSH PUSH

BUTTON BUTTON BUTTON
1 2 3
5V

GND

9
MIKRO
10
KONTROLLER

11

12

13

Gambar 9. Perancangan Push Button

3.3.3 Perancangan Driver Motor DC

Motor yang digunakan dalam perancangan alat ini adalah motor DC 19V yang
difungsikan sebagai pemutar gerabah. Untuk itu dibutuhkan sebuah rangkaian interface yaitu
driver motor agar dapat terhubung dengan mikrokontroler karena motor DC bekerja pada
suplly tegangan yang lebih besar. Pada penelitian ini akan digunakan driver motor BTS7960
yang akan didesain untuk tegangan 5-24V DC dan arus hingga 41A.
 DRIVER
MOTOR

5V
R..EN
19 V +
A Motor
R DC
D
PIN
L..EN
GND
-
U
5
I
N RPWM
O
19 V
GND
VCC out+ STEP IN+ 24V
Power
GND DOWN
Supply
out+ 19 V IN - GND
GND

Gambar 10. Rangkaian Driver Motor DC

3.3.4 Perancangan LCD

Lcd yang akan digunakan adalah LCD 16x2 dan digunakan untuk rangkaian
I2C untuk menghemat port pada mikrokontroller. Berikut rangkaian LCD dan I2C pada
Arduino.
VCC

GND

VEE
GND
RS
5V
R/W
VCC
E
SCL
DB0

MIKRO DB1
KONTROLER I2C LCD
DB2
SDA
DB3

DB4
SDA
GND
DB5

DB6
SCL
DB7

Gambar 11. Rangkaian LCD

3.4 Perancangan Software

Dalam perancangan software pada mikrokontroler berfungsi untuk mengontrol

pembacaan kecepatan putaran yang berdasarkan input nilai referensi.
 Gambar 12. Diagram Perancangan Program (Software)

4. HASIL DAN ANALISA

Pada bab ini akan ditunjukkan hasil realisasi dari desain dan perancangan alat yang telah
dibuat bab sebelumnya. Kemudian pada bab ini juga akan dilakukan analisa untuk
mendapatkan parameter kontrol

4.1 Realisasi Sistem dan Mekanik

Berikut ini merupakan realisasi sistem dan mekanik dari alat pengayak beras:
 Gambar 13. Desain Panel Box Kontrol

Gambar 14. Alat Pengayak Beras Dari 3 Sisi

4.2 Hasil Identifikasi Awal

Berikut ini adalah hasil identifikasi awal dari plant alat pengayak beras:

Gambar 15. Hasil Identifikasi Kecepatan Motor DC Open Loop

Dari hasil identifikasi didapatkan model plant sebagai berikut:

Gambar 16. Hasil Permodelan Plant

 Dari grafik tersebut diperoleh beberapa fungsi persamaan yang diperoleh dari
memasukkan data pembacaan sensor ke software MATLAB, yaitu :

Fungsi identifikasi plant

0.001524 𝑠^2 − 0.0008764 𝑠 + 0.02026
𝐺𝑖(𝑠) =
𝑠^3 + 1.835 𝑠^2 + 10.72 𝑠 + 0.06491
Fungsi alih plant :
K 5,414
𝐺𝑝(𝑠) = =
Ts + 1 0.152 s + 1

Fungsi alih kontrol :

0.0562 s + 0.3694
𝐺𝑐 (𝑠) =
0.152 𝑠

4.3 Parameter Kontrol

Parameter kontrol diperoleh dari penetepan nilai parameter yang sesuai dengan rumus
berikut fungsi alih kontrol. Dari pengujian data alat dan sistem, diperoleh nilai parameter
kontrol sebagai berikut :

Tabel 1. Parameter Kontrol

Parameter Kontrol Nilai
Ti 0.152
Kp 0.3694
Kd 0

4.4 Rata-rata Error Steady State

Dari penerapan parameter kontrol tersebut, diperoleh nilai rata error steady state
seperti tabel berikut:

Tabel 2. Error kecepatan untuk pola model desain tanpa beban

Error Steady State
Kecepatan Kecepatan Error Error (%)
Referensi (rpm) Max. Real (rpm)
70 rpm 68.57 rpm 2.042%
50 rpm 51.43 rpm 2.86%
30 rpm 34.29 rpm 14.03%
 Tabel 3. Error kecepatan untuk pola model desain dengan beban
Error Steady State
Kecepatan Kecepatan Error Error (%)
Referensi (rpm) Max. Real (rpm)
70 rpm 68.57 rpm 2.042%
50 rpm 51.43 rpm 2.86%
30 rpm 34.29 rpm 14.03%

KESIMPULAN

Dari hasil penelitian dan pengujian yang telah dilakukan, maka diambil kesimpulan pada
tugas akhir yang berjudul Kontrol Kecepatan Putaran Motor DC Pada Mesin Pengayak Beras
Dengan Menggunakan Metode PID, yaitu sebagai berikut:

a. Rata-rata error steady state pada alat ini sudah baik karena nilai error steady state rata-
rata sebesar 5%. Error tersebut tidak melebihi batas toleransi yang telah di tetapkan
dalam tujuan dari penilitian bahwa errorsteady state maksimal adalah 5%.
b. Implementasi algoritma kontrol PID pada sistem kontrol kecepatan putaran motor
pemutar gerabah yaitu parameter Kp, Ti dan Kd, dimana Kp adalah 0.3708, Ti adalah
0.152 dan Kd adalah 0.
c. Model matematika plant:
K 13.53
𝐺𝑝(𝑠) = =
Ts + 1 0.1236 𝑠 + 1

DAFTAR PUSTAKA
Sukamandi. 2011, buku saku, penggilingan padi menggunakan rice milling unit. Thailand

Anonim. 2012. LCD (Liquid Cristal Display).http://elektronika-dasar.web.id/lcd-liquid-

cristal-display/

Chairuzzaini, et al. 1998. Pengenalan Metode Perancangan Kontroler Pada Pid.

http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html

Darsono, Lusiana. 2002. http://digilib.mercubuana.ac.id/manager/n!@file_skripsi

/Isi2682613615793.pdf
Hendriono, Dede. 2014. Mengenal Arduino Mega2560. http://www.hendriono.com/blog
/post/mengenal-arduino-mega2560

Khakam, Maula Nurul. 2012. Pulse With Modulation (PWM). http://maulanurulkhakam.

blogspot.co.id/2012/07/pulse-width-modulation-pwm.html

Omron Electronics LLC. In USA.Rotary Encoder (Incremental/Absolute) E6C3.

https://www.google.co.id/search?q=Datasheet-Incremental+Absolute+Encoder+%28Omron-
E6C3%29.pdf&ie=utf-8

Santana, Wilson. 2013. Mesin DC – Mesin AC – Estimation of Plant Electrical Load.

http://blogs.itb.ac.id/el2244k0112211023wilsonsantana