ROBOT MOBILE PEMINDAH BOLA

Disusun oleh
Muh. Aridlo Muhsin (1614021)
Erlangga Reno Y (1614014)
Nathanael Ryan C (1614003)

SEKOLAH TINGGI TEKNIK ATLAS NUSANTARA MLANG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
2017
Robot
Ada banyak defenisi yang dikemukakan oleh para ahli mengenai robot. Orang
awam beranggapan bahwa robot mengandung pengertian suatu alat yang
menyerupai manusia, namun struktur tubuhnya tidak menyerupai manusia
melainkan terbuat dari logam. Beberapa ahli robotika berupaya memberikan
beberapa defenisi, antara lain :
1. Robot adalah sebuah manipulator yang dapat di program ulang untuk
memindahkan tool, material, atau peralatan tertentu dengan berbagai
program pergerakan untuk berbagai tugas dan juga mengendalikan serta
mensinkronkan peralatan dengan pekerjaannya, oleh Robot Institute of
America.
2. Robot adalah sebuah sistem mekanik yang mempunyai fungsi gerak analog
untuk fungsi gerak organisme hidup, atau kombinasi dari banyak fungsi gerak
dengan fungsi intelligent, oleh official Japanese.
Root juga memilki beberapa jenis diantara seperti robot mobile, non-mobile,
robot jaringan dan manipulator. Robot pemindah bola merupakan salah satu
jenis robot mobile. Karena robot ini memiliki konstruksi robot yang ciri khasnya
adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan
badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan
posisi dari satu titik ke titik yang lain, sesuai dengan karakteristik pada robot
mobile.

1. Sistem Kerja Robot

Robot pemindah bola di desain hanya untuk memindahkan bola dari satu
tempat ketempat lain. Dengan pengendali berupa remote android melalui
bluetooth. Dengan menggunakan remote android melalui bluetooth
menjadikan pengontrolan robot menjadi lebih mudah. Karena adanya kapasitas
jarak yang cukup jauh, yang dapat dijangkau oleh bluetooth.

Pada remote android di beri beberapa arah gerah pada robot sebagai
pengendalian gerakan robot tersebut. Arah maju untuk memerintahkan robot
tersebut maju kedepan. Arah mundur untuk memerintahkan robot tersebut
melakukan gerakan mundur kebelakang. Arah serong kanan dan kiri untuk
memberikan perintah serong. Arah kanan dan kiri untuk memberikan perintah
belok kanan dan kiri. Arah putar kanan dan kiri untuk memberikan perintah
putar ke kanan dan kiri. Perintah naik dan turun untuk pergerakan servo naik
dan turun.

Pada robot pemindah bola menggunakan sistem kerja seperti bego (mobil
pengangkut sampah) . Dengan menggunakan 2 motor dan 2 servo, motor di sini
digunakan untuk menggerakan robot sedangkan servo digunakan sebagai
penggerak scoop dan pembuka gerbang pada box penampungan bola. Sistem
kerjanya sendiri sebagai berikut, servo 1 akan mengangkat scoop yang ada pada
bagian depan robot dan akan memindahkan bola yang sudah di angkat ke box
penampungan, robot akan menuju ke kotak pengumpulan bola dan servo 2 akan
membuka gerbang box penampungan. sistem ini digunakan karena
menyesuaikan tempat benda yang akan di pindahkan. Di tempat pertama
ketinggian dari tempat peletakan bola sekitar 0,5cm sedangkan di tempat kedua
ketinggiannya 5cm. Sehingga sistem kerja bego ini dipilih untuk menyesuaikan
ketinggian peletakan bola nantinya.

Pada proses pengambilan bola di tempat yang yang pertama yaitu dengan
cara mendorong bola sampai ke dinding pembatas. Karena adanya dorongan
dari robot akan membuat bola tersebut terpantul sehingga bola tersebut akan
masuk kedalam scoop.

Ketika bola sudah berada di dalam scopp maka penampung tersebut akan
terangkat keatas dan bola dipindahkan ke box penampungan. Kemudian robot
akan akan menuju ketempat yang peletakan bola yang kedua dan melakukan hal
yang sama.

Ketika sudah sesuai maka pembatas pada penambung akan dibuka.

Karena penampung bola agak condong kebawah mengakibatkan bola akan
turun sendirinya pada tempat peletakan bola meskipun tanpa adanya dorongan.
Dan robot akan mengerjakan pekerjaan itu berulang-ulang hingga bola yang
telah ditentukan sudah masuk kedalam tempat peletakan bola yang kedua.
2. Skematik

a. Skematik Rangkaian
Agar dapat dimengerti mengenai robot mobie pemindah bola ini,
maka dapat dilihat skematik dari rangkaian ini.

3. Program Aplikasi

4. Program Arduino

//motor servo
#include <Servo.h>

Servo pengangkat;
Servo pembuka;

//inisialisasi variabel
int data;
int Output = 0;
int M1 = 5;
int M2 = 6;
int M3 = 3;
int M4 = 11;
int R = 4;

void setup ()
{
pengangkat.attach(9);
pembuka.attach(10);
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
pinMode(M3, OUTPUT);
pinMode(M4, OUTPUT);
pinMode(R, OUTPUT);
Serial.begin(9600);

void loop()
{
if (Serial.available())
{
data = Serial.read();

//servo
//turun
if ( data == 'a') {
pengangkat.attach(9);
pengangkat.write(90);

}
//angkat
else if (data == 'h') {
pengangkat.attach(9);
pengangkat.write(0);

//pintu
//buka
 else if (data == 'i') {
pembuka.write(0);
}

//tutup
else if (data == 'j') {
pembuka.write(90);
}
}

// stop
else if (data == 'x') {
analogWrite(M1, 0);
analogWrite(M2, 0);
analogWrite(M3, 0);
analogWrite(M4, 0);
pengangkat.detach();
}
// mundur
else if (data == 'g') {
analogWrite(M1, 150);
analogWrite(M2, 0);
analogWrite(M3, 0);
analogWrite(M4, 150);
}
// maju
else if (data == 'd') {
analogWrite(M1, 0);
analogWrite(M2, 150);
analogWrite(M3, 150);
analogWrite(M4, 0);
}
// kanan
else if (data == 'b') {
analogWrite(M1, 0);
analogWrite(M2, 150);
analogWrite(M3, 0);
analogWrite(M4, 0);
}
// kiri
 else if (data == 'c') {
analogWrite(M1, 0);
analogWrite(M2, 0);
analogWrite(M3, 150);
analogWrite(M4, 0);
}
// putar kanan
else if (data == 'e') {
analogWrite(M1, 0);
analogWrite(M2, 150);
analogWrite(M3, 0);
analogWrite(M4, 150);
}
// putar kiri
else if (data == 'f') {
analogWrite(M1, 150);
analogWrite(M2, 0);
analogWrite(M3, 150);
analogWrite(M4, 0);
}
}

5. Gambar Robot