Fase 2 – Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje

Presentado por:
Raul Andres Jimenez
Código: 80220672

Presentado a:
Sandra Isabel Vargas
Tutor

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Programa Ingeniería de Sistemas
Robótica
CEAD JAG
Septiembre de 2019
 Desarrollo de la actividad

1- Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe y

cuales se desconocen. Para los siguientes términos, buscar su significado
en las referencias del entorno de conocimiento, y explicarlos con una
referencia de un robot comercial. Por ejemplo “El robot KR 300 PA de la
empresa Kuka Sim pro tiene X articulaciones, XX grados de libertad etc” :

- Estructura mecánica de un robot: Mecánicamente, un robot está

formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los
robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo
humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo,
brazo, codo y muñeca. A continuación, se explicarán varios de estos
elementos:

- Articulación: Ya que los robots están formados por una serie

de elementos (segmentos, eslabones, links, etc), estos
necesitan estar unidos a partir de articulaciones, las cuales
permiten un movimiento relativo entre cada unos de estos
elementos consecutivos.

- Grados de Libertad: Los grados de libertad son cada uno de

los movimientos que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior. Este número de grados de libertad
puede estar dado por la suma de todos en cada una de las
articulaciones que la componen.

- Zona de trabajo: La zona de trabajo del robot esta dada por

sus dimensiones de todos los elementos y los grados de
libertad que posee, ya que de esto depende el modelo
fundamental a implantar y las fases de selección. La zona de
trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la
accesibilidad específica del elemento terminal (aprehensor o
herramienta), es diferente a la que permite orientarlo
verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación.
 También queda restringida la zona de trabajo por los límites
de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.

- Capacidad de carga: Este concepto simplemente hace

referencia a la cantidad de kilogramos que el robot puede
mover. Según el sistema internacional, esta capacidad se
puede medir en libras o kilogramos.

- Sensores: Los sensores permiten al robot percibir el entorno

a través de la electrónica. Estos sensores convierten algún
fenómeno físico en señales eléctricas. Según su funcionalidad,
los sensores se clasifican en:

o Sensores internos: Estos sensores son los encargados

de funcionalidades como ubicación espacial, velocidad e
identificación del sitio.

o Sensores externos: Estos sensores son los encargados

de funcionalidades como la observación de objetos y
elementos, sentido de la proximidad, tacto, y fuerza o
torque para el cargamento de elementos.

- Actuadores: Los actuadores son los elementos que logran

transformar la energía hidráulica, eléctrica o neumática en
energía mecánica. Los actuadores funcionan a través de
sistemas de trasmisión, de control, reductores y de
accionamiento.

- Efector final: En el robot es el encargado de interactuar con el

entorno de este. Estos efectores sirven como aprehensión de
elementos (carga y desplazamiento de un lugar a otro), como
pinzas, brazos mecánicos o ventosas; o herramientas útiles
para realizar una labor determinada (soldadura,
destornillador, cincel, pintura, torno neumático).

- Fuente de energía: Un robot debe tener una fuente de energía

para poder convertirla en trabajo cada vez que efectúa algún
movimiento. Los tipos de energía que utiliza la robótica es:

o Energía Hidráulica: Es la energía del agua en

movimiento.
o Energía Calorífica: Energía que ocasiona en los cuerpos
un cambio de temperatura.
o Energía Neumática: Es la tecnología que emplea el aire.
o Energía Química: Es la energía que se da al producirse
los cambios químicos de la materia.
o Energía Luminosa: Es una emisión de ondas
electromagnéticas.
o Energía Eléctrica: Es la energía de la corriente de los
electrones, que por un conductor produce luz y calor.
 1- Revisión de Presaberes del curso

Temátic Nombre Autor Fecha de Dirección URL del curso

a del del del publicació
curso recurso recurs n
o
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&db=edsbas&AN=edsbas.A551B4CE&lang=es&s
Solución Matemáticas Ceballos 2010 ite=eds-live&scope=site
de para todos: Urrego,
ecuaciones La relación Leonardo
de la
igualdad y
sus
implicacione
s en la
solución de
ecuaciones
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&db=edsdnp&AN=edsdnp.5472517ART&lang=es
Operacione Multimedia y Quiroz 2014 &site=eds-live&scope=site
s con aprendizaje Chavil,
matrices de las Helga
operaciones Kelly
con matrices
en los
estudiantes
universitario
s
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&db=edselb&AN=edselb.3216067&lang=es&site
Circuitos Teoría de los Lopez 2018 =eds-live&scope=site
serie y circuitos y Rodrigue
circuitos electrónica z,
paralelo Victorian
o
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&db=nlebk&AN=1531646&lang=es&site=eds-
Geometría Introducción Rojas 2016 live&scope=site
a la Alvarez,
geometría Carlos
Javier
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&db=ir00913a&AN=unad.10596.24671&lang=es&
Algoritmos Algoritmos Chavez 2017 site=eds-live&scope=site
Torres,
Anvar
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&db=edsebk&AN=866860&lang=es&site=eds-
Electrónica Electricidad Buban, 2011 live&scope=site
Básica y electrónica Peter
básicas:
conceptos y
aplicaciones

Posibles causas del problema
Manualidad en la clasificación de
los residuos
Clasificación a “ojo” de los
residuos
Falta de gestión electrónica y
modernización tecnológica
2- Revisión de Presaberes del curso
Consecuencias del problema Relación de los presaberes del
curso
Errores en el momento de la Algoritmos y solución de
clasificación del tipo de residuo, ecuaciones
generando mal gestión en los
procesos subsiguientes
Generación de varios accidentes de Algoritmos y solución de
trabajo a los operarios participantes ecuaciones
del trabajo, generando
incapacidades y lesiones graves
que afectan no solo a la empresa
sino al trabajador mismo.
Las consecuencias van muy ligadas Algoritmos
a las mencionadas anteriormente ya Circuitos serie y circuitos paralelo
que es el foco que genera todas las Electrónica básica
novedades operativas, al dejar en
manos “humanas” prácticamente
toda la operación.