On Off Nilai Setting

* Setpoint: 50 0, 0, 50, 0
25 0, 0, 25, 0
* On Off + dead band: dead band 0 0, 0, 1, 0
(Output on = 1, output off = 0) dead band 1 0.5, -0.5, 1, 0
dead band 2 1, -1, 1, 0
* Dead time: 0.1 0.1, 0, 1024, 0
0.2 0.2, 0, 1024, 0
* Proses: self regulation orde-1: static gain 100, [100], [10 1], auto
time constant 10

Percobaan: dead band dead time posisi saklar

1 On-Off dengan dead time 0 0.1 bawah
2 On-Off dengan dead time 0 0.2 bawah
3 On-Off dengan dead band 1 0 atas
4 On-Off dengan dead band 2 0 atas
5 On-Off dengan dead band & dead time 1 0.1 bawah
6 On-Off dengan dead band & dead time 2 0.2 bawah

Pengamatan:
Fluktuasi proses (range proses) : max PV & min PV kondisi steady state (mantap)
Duty cycle pengendali : waktu on & off kondisi steady state (mantap)

Pembahasan:
a. Analisis pengaruh perubahan dead time terhadap fluktuasi proses & duty cycle pengendali (percobaan 1 & 2)
b. Analisis pengaruh perubahan dead band terhadap fluktuasi proses & duty cycle pengendali (percobaan 3 & 4)
c. Bandingkan hasil percobaan 1 & 3 dengan percobaan 5
d. Bandingkan hasil percobaan 2 & 4 dengan percobaan 6
e. Buat kesimpulan berdasarkan hasil percobaan yang telah didapatkan
endali (percobaan 1 & 2)
endali (percobaan 3 & 4)
Proportional Nilai Setting
* Setpoint: 50 0, 0, 50, 0
25 0, 0, 25, 0

* Bias 0 0, 0, 0, 0
0.5 0, 0, 0.5, 0
0.25 0, 0, 0.25, 0
0.4 0, 0, 0.4, 0

* Load 0 0, 0, 0, 0
5 0, 0, 5, 0
10 0, 0, 10, 0

* Gain P Only (Kp) 0.08 0.08

0.1 0.1
0.12 0.12

* Dead time: 0.5 0.5, 0, 1024, 0

* Proses: self regulation orde-1: static gain 100, [100], [10 1], auto
time constant 10

Percobaan: Setpoint Bias Load

1 Tanpa load, tanpa bias 50 0 0
2 Tanpa load, tanpa bias 50 0 0
3 Tanpa load, tanpa bias 50 0 0
4 Tanpa load, dengan bias 50 0.5 0
5 Tanpa load, dengan bias 50 0.5 0
6 Tanpa load, dengan bias 50 0.5 0
7 Dengan load, tanpa bias 50 0 10
8 Dengan load, dengan bias 50 0.4 10
9 Dengan load, dengan bias 25 0.15 10
10 Dengan load, dengan bias 50 0.45 5

Pengamatan:
1. Percobaan 1 : offset
2. Percobaan 2 : offset
3. Percobaan 3 : offset
4. Percobaan 4 : offset, max overshoot (%), amplitudo decay, rise time (0% - 100%), settling time 2%
5. Percobaan 5 : offset, max overshoot (%), amplitudo decay, rise time (0% - 100%), settling time 2%
6. Percobaan 6 : offset, max overshoot (%), amplitudo decay, rise time (0% - 100%), settling time 2%
7. Percobaan 7 : offset
8. Percobaan 8 : offset
9. Percobaan 9 : offset
10. Percobaan 10 : offset

Pembahasan:
a. Analisis pengaruh perubahan nilai KP terhadap offset (bandingkan hasil percobaan 1, 2, 3)
b. Analisis pengaruh pemberian bias terhadap offset pada berbagai nilai KP (bandingkan hasil percobaan 4, 5, 6 dengan
c. Analisis pengaruh perubahan nilai KP terhadap besarnya nilai max overshoot, amplitudo decay, rise time dan settling
d. Analisis pengaruh load terhadap offset (bandingkan hasil percobaan 2 dengan 7, dan percobaan 5 dengan 8)
e. Jelaskan fungsi pemberian bias pada sistem pengendalian yang menggunakan pengendali proportional (percobaan 8
f. Berdasarkan hasil percobaan yang telah didapatkan, jelaskan sifat-sifat pengendali proporsional secara umum
 Dead time KP
0.5 0.08
0.5 0.1
0.5 0.12
0.5 0.08
0.5 0.1
0.5 0.12
0.5 0.1
0.5 0.1
0.5 0.1
0.5 0.1

hasil percobaan 4, 5, 6 dengan 1, 2, 3)

do decay, rise time dan settling time proses (bandingkan hasil percobaan 4, 5, 6)
percobaan 5 dengan 8)
ndali proportional (percobaan 8, 9, 10)
oporsional secara umum
PI Nilai Setting
* Setpoint: 50 0, 0, 50, 0
25 0, 0, 25, 0

* Load in: 0 0, 0, 0, 0
0.1 0, 0, 0.1, 0

* Load out 0 0, 0, 0, 0
5 0, 0, 5, 0

* Gain Proportional (KP) 0.08 0.08

0.1 0.1
0.12 0.12

* Konstanta Integral (KI) 0 0

0.075 0.075
0.1 0.1
0.15 0.15

* Dead time: 0.5 0.5, 0, 1024, 0

* Proses: self regulation orde-1: static gain 100, [100], [10 1], auto
time constant 10

Percobaan: Setpoint Load in Load out

1 P, tanpa load 50 0 0
2 PI, tanpa load 50 0 0
3 pengaruh perubahan KP 50 0 0
4 pengaruh perubahan KP 50 0 0
5 pengaruh perubahan KI 50 0 0
6 pengaruh perubahan KI 50 0 0
7 pengaruh pemberian load in 50 0.1 0
8 pengaruh pemberian load out 50 0 5
9 pengaruh perubahan setpoint 25 0 0

Pengamatan:
1. Percobaan 1 : offset
2. Percobaan 2 : offset, max overshoot & undershoot (%), amplitudo decay, rise time (0% - 100%), settling time 2%
3. Percobaan 3 : offset, max overshoot & undershoot (%), rise time (0% - 100%), settling time 2%
4. Percobaan 4 : offset, max overshoot & undershoot (%), rise time (0% - 100%), settling time 2%
5. Percobaan 5 : offset, max overshoot & undershoot (%), rise time (0% - 100%), settling time 2%
6. Percobaan 6 : offset, max overshoot & undershoot (%), rise time (0% - 100%), settling time 2%
7. Percobaan 7 : offset
8. Percobaan 8 : offset
9. Percobaan 9 : offset

Pembahasan:
a. Jelaskan fungsi utama parameter KI pada pengendali PI (bandingkan percobaan 1 & 2)
b. Analisis pengaruh perubahan nilai KP terhadap besarnya nilai max overshoot, undershoot, rise time dan settling time p
c. Analisis pengaruh perubahan nilai KI terhadap besarnya nilai max overshoot, undershoot, rise time dan settling time pr
d. Analisis pengaruh perubahan load proses (load in dan/atau load out) terhadap offset (bandingkan percobaan 2, 7, 8)
e. Analisis pengaruh perubahan set point terhadap offset (bandingkan percobaan 2 & 9)
f. Berdasarkan hasil percobaan yang telah didapatkan, jelaskan sifat-sifat pengendali PI secara umum
g. Jelaskan keunggulan pengendali PI dibandingkan dengan pengendali P-Only
 Dead time KP KI
0.5 0.1 0
0.5 0.1 0.1
0.5 0.08 0.1
0.5 0.12 0.1
0.5 0.1 0.075
0.5 0.1 0.15
0.5 0.1 0.1
0.5 0.1 0.1
0.5 0.1 0.1

- 100%), settling time 2%

oot, rise time dan settling time proses (bandingkan hasil percobaan 2, 3, 4)
oot, rise time dan settling time proses (bandingkan hasil percobaan 2, 5, 6)
bandingkan percobaan 2, 7, 8)
secara umum
PI Nilai Setting
* Setpoint: 50 0, 0, 50, 0
25 0, 0, 25, 0

* Load in: 0 0, 0, 0, 0
0.1 0, 0, 0.1, 0

* Load out 0 0, 0, 0, 0
5 0, 0, 5, 0

* Gain Proportional (KP) 0.12 0.12

0.08 0.08
0.14 0.14

* Konstanta Integral (KI) 0 0

0.088 0.088
0.07 0.07
0.13 0.13

* Konstanta Derivative (KD) 0 0

0.1 0.1
0.05 0.05
0.7 0.7

* Dead time: 0.5 0.5, 0, 1024, 0

* Proses: self regulation orde-1: static gain 100, [100], [10 1], auto
time constant 10

Percobaan: Setpoint Load in Load out

1 P, tanpa load 50 0 0
2 PI, tanpa load 50 0 0
3 PID, tanpa load 50 0 0
4 pengaruh perubahan KP 50 0 0
5 pengaruh perubahan KP 50 0 0
6 pengaruh perubahan KI 50 0 0
7 pengaruh perubahan KI 50 0 0
8 pengaruh perubahan KD 50 0 0
9 pengaruh perubahan KD 50 0 0
10 pengaruh pemberian load in 50 0.1 0
11 pengaruh pemberian load out 50 0 5
12 pengaruh perubahan setpoint 25 0 0

Pengamatan:
1. Percobaan 1 : offset
2. Percobaan 2 : offset, max overshoot & undershoot (%), rise time (0% - 100%), settling time 2%
3. Percobaan 3 : offset, max overshoot & undershoot (%), amplitudo decay, rise time (0% - 100%), settling time 2%
4. Percobaan 4 : offset, max overshoot & undershoot (%), rise time (0% - 100%), settling time 2%
5. Percobaan 5 : offset, max overshoot & undershoot (%), rise time (0% - 100%), settling time 2%
6. Percobaan 6 : offset, max overshoot & undershoot (%), rise time (0% - 100%), settling time 2%
7. Percobaan 7 : offset, max overshoot & undershoot (%), rise time (0% - 100%), settling time 2%
8. Percobaan 8 : offset, max overshoot & undershoot (%), rise time (0% - 100%), settling time 2%
9. Percobaan 9 : offset, max overshoot & undershoot (%), rise time (0% - 100%), settling time 2%
10. Percobaan 10 : offset
11. Percobaan 11 : offset
12. Percobaan 12 : offset

Pembahasan:
a. Jelaskan fungsi utama parameter KD pada pengendali PID (bandingkan percobaan 2 & 3)
b. Analisis pengaruh perubahan nilai KP terhadap besarnya nilai max overshoot, undershoot, rise time dan settling time prose
c. Analisis pengaruh perubahan nilai KI terhadap besarnya nilai max overshoot, undershoot, rise time dan settling time prose
d. Analisis pengaruh perubahan nilai KD terhadap besarnya nilai max overshoot, undershoot, rise time dan settling time prose
e. Analisis pengaruh perubahan load proses (load in dan/atau load out) terhadap offset (bandingkan percobaan 3, 10, 11)
f. Analisis pengaruh perubahan set point terhadap offset (bandingkan percobaan 3 & 12)
g. Berdasarkan hasil percobaan yang telah didapatkan, jelaskan sifat-sifat pengendali PID secara umum
h. Jelaskan keunggulan pengendali PID dibandingkan dengan pengendali P-Only dan PI
 Dead time KP KI KD
0.5 0.12 0 0
0.5 0.12 0.088 0
0.5 0.12 0.088 0.1
0.5 0.08 0.088 0.1
0.5 0.14 0.088 0.1
0.5 0.12 0.07 0.1
0.5 0.12 0.13 0.1
0.5 0.12 0.088 0.05
0.5 0.12 0.088 0.7
0.5 0.12 0.088 0.1
0.5 0.12 0.088 0.1
0.5 0.12 0.088 0.1

- 100%), settling time 2%

oot, rise time dan settling time proses (bandingkan hasil percobaan 3, 4, 5)
oot, rise time dan settling time proses (bandingkan hasil percobaan 3, 6, 7)
oot, rise time dan settling time proses (bandingkan hasil percobaan 3, 8, 9)
bandingkan percobaan 3, 10, 11)

D secara umum