Nombres y Apellidos:

INSTITUTO DE DISEÑO Y MÉTODOS INDUSTRIALES

Herramientas de Control y Automatización. DMIP 200
I Semestre, 2019.

Prueba Parcial II (25%)

Instrucciones generales
La presente evaluación es individual. Consta de dos problemas, para los cuales se recomienda
emplear Octave como herramienta computacional para obtener las correspondientes soluciones.
Presente sus resultados de forma gráfica, acompañados de argumentos concisos en las
preguntas que así lo soliciten. Agregue como anexos las rutinas, o programas, empleados para
la solución de cada problema.
Consolide sus respuestas en un único archivo pdf, y luego suba el archivo a la plataforma
SIVEDUC antes de finalizar la fecha límite estipulada para la entrega del parcial. FECHA
LÍMITE DE ENTREGA: 18:00h del lunes 12 /08/19
Problema 1 (15 puntos)
La Figura 1 presenta dos ejemplos del uso de exoesqueletos robóticos [1]. Con la asistencia de
exoesqueletos para extremidades superiores, un operador puede manipular, y desplazar, cargas
pesadas en ambientes industriales diversos, tal como lo sugieren las ilustraciones de la referida
figura. Estos dispositivos mecatrónicos son diseñados contemplado la interacción directa del
operador con el sistema de control a lazo cerrado.

Figura 1 Ejemplos de aplicaciones de exoesqueletos para extremidades superiores (tomado de [1])

Mediante su interacción con el dispositivo, el operador “suministra” la posición de referencia, que

es procesada luego por el controlador 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠). El controlador genera una señal eléctrica para el
accionamiento del sistema electromecánico (actuadores) con el objeto de guiar (corregir) su
posición actual para asistir al operador en la tarea prevista.
En la Figura 2 se muestra el diagrama de bloques de un modelo de exoesqueleto simplificado,
considerando que la dinámica del sistema estaría dominada por un solo grado de libertad [2].

Figura 2 Diagrama de bloques para un modelo simplificado de exoesqueleto robótico [2]

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INSTITUTO DE DISEÑO Y MÉTODOS INDUSTRIALES

Herramientas de Control y Automatización. DMIP 200
I Semestre, 2019.

Para este modelo simplificado considere un controlador de tipo proporcional-integrativo (PI),

definido según:
𝐾𝐾𝐼𝐼
𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑃𝑃 +
𝑠𝑠
Empleando este modelo, se requiere:
• Determine los rangos de valores para las ganancias del controlador, 𝐾𝐾𝑃𝑃 y 𝐾𝐾𝐼𝐼 , que
aseguren que el sistema a lazo cerrado permanecerá estable. Representar los rangos
mediante mapa de estabilidad 𝐾𝐾𝐼𝐼 vs. 𝐾𝐾𝑃𝑃 .
• Determine si es posible proponer valores de 𝐾𝐾𝐼𝐼 y 𝐾𝐾𝑃𝑃 , para los cuales el sistema a lazo
cerrado sea estable, con la finalidad de obtener un máximo porcentaje de sobresalto
(P.O) de la respuesta 𝑦𝑦(𝑡𝑡) igual, o inferior, a 5% cuando la señal de referencia 𝑟𝑟(𝑡𝑡) es
una entrada tipo escalón unitario. Argumente su respuesta.

Problema 2 (10 puntos)

Mediante un método de identificación in situ se ha logrado caracterizar la dinámica de un
subproceso industrial para el cual se requiere definir las ganancias de un controlador
proporcional-derivativo-integrativo (PID). En el diagrama de bloques de la Figura 3 se aprecia la
ubicación del controlador PID en el lazo del sistema, así como la función de transferencia
identificada para el subproceso industrial (Planta).

Figura 3 Diagrama de bloques para sistema identificado, controlado mediante un PID [2]
• Sintonice las ganancias del controlador (esto es, halle 𝐾𝐾𝑃𝑃 , 𝐾𝐾𝐼𝐼 y 𝐾𝐾𝐷𝐷 ) basado en el método
de Ziegler-Nichols empleando la ganancia última y período de oscilación [2].
• Para el controlador definido con las ganancias estimadas en el punto anterior, muestre
de forma gráfica las respuestas del sistema para los siguientes casos: (1) ante una
entrada 𝑅𝑅(𝑠𝑠) unitaria tipo escalón (con 𝑇𝑇𝑑𝑑 (𝑠𝑠) = 0) y (2) ante una perturbación 𝑇𝑇𝑑𝑑 (𝑠𝑠)
unitaria tipo escalón (con 𝑅𝑅(𝑠𝑠) = 0) . Compare argumentando brevemente ambos
resultados.
Referencias
[1] H. Kazerooni, «Exoskeletons for human power augmentation», en 2005 IEEE/RSJ
International conference on intelligent Robots and Systems, 2005, pp. 3459–3464.
[2] R. C. Dorf y R. H. Bishop, Modern control systems, Thirteenth edition. Hoboken: Pearson,
2016.