TINJAUAN PUSTAKA
Dalam bidang ini, pengendalian proses diterapkan pada reaktor, penukar panas
tangki penampung cairan, aliran fluida, dan masih banyak lagi. (Heriyanto, 2010)
vessel atau pipa, aliran (flow) didalam pipa, suhu (temperature) di unit proses
seperti heat exchanger, atau permukaan zat cair (level) disebuah tangki. Dan ada
beberapa parameter lain yang cukup penting dan juga perlu dikendalikan karena
& W) di ladang minyak mentah, warna produk di suatu fasilitas pencairan gas
3
4
penjelasan kerja alat sedangkan process control system lebih terpusat pada kerja
kestabilan relative yang layak, jadi kecepatan respon harus cukup cepat dan
menuju peredaman yang layak. Suatu system pengendalian juga harus mampu
memperkecil kesalahan sampai nol atau sampai pada suatu harga yang dapat
ditoleransi.
dikehendakinya. Besar process variable itu disebut dengan set point. Contohnya
kita umpamakan level selalu 50%, set point didalam system pengendalian ini
besarnya 50%. Perbedaan antara process variable dan set point disebut dengan
error. Berdasarkan error itulah nantinya seorang operator menentukan arah dari
sehingga didapat hasil sesuai dengan set point yang dikehendaki. (Yusuf
Ritonga, 2015)
Fluida atau zat alir adalah termasuk zat dalam fase cair dan fase gas. Zat
cair akan mengalir dengan sendirinya dari tempat yag tinggi ke tempat yang lebih
5
rendah atau dari tekanan yang lebih tinggi ke tekanan yang lebih rendah.
Sedangkan gas akan mengalir dari tekanan yang lebih tinggi ke tekanan yang
Ditinjau dari pengaruh yang terjadi bila terjadi perubahan tekanan, fluida dibagi
menjadi :
massanya.
Aliran fluida ada dua macam yaitu secara terbuka / berhubungan dengan
udara luar serta aliran tertutup yang biasanya dilakukan di dalam pipa. Aliran zat
cair dalam pipa ditinjau dari kestabilan kapasitasnya dibagi menjadi dua yaitu :
Aliran tunak (steady state) apabila debit / laju alir volumetrik selama waktu
Aliran tak tunak (unsteady state) apabila debitnya / laju alir volumetrik
Sedangkan jenis atau tipe aliran bila ditinjau dari arah lintasnnya partikel
fluida yang mengalir dibagi menjadi aliran laminer, aliran turbulen, dan transisi
6
Aliran laminer terjadi bila partikel partikel fluida bergerak pada lapisan
kecepatan dan arah yang berubah ubah terhadapa waktu sehingga sulit
Dinamika Proses adalah suatu hal yang terjadi di dalam suatu sistem,
manipulated variableI (bukan contoh valve), ada pula yang lambat berubah. Ada
proses yang sifatnya lamban, ada yang reaktif, ada yang mudah stabil, dan ada
pula yang mudah menjadi tidak stabil. Sehingga, pengendalian proses akan
dikatakan kapasitas proses tergantung pada sumber energi yang bekerja pada
proses. Kalau sumber energi kecil dan kapasitas prosesnya besar, proses akan
bentuk kualitatif, proses dibedakan menjadi proses cepat dan proses lambat,
7
atau kapasitas besar dan kapasitas kecil. Selain bentuk kualitatif, dinamika
proses juga dinyatakan secara kuantitatif dalm bentuk transfer function. Secara
umum, transfer function suatu elemen proses ditandai dengan huruf G, dan
Input Output
Output = G x Input
Transfer function (G) mempunyai dua unsur gain, yaitu steady state gain
yang sifatnya statik, dan dynamic gain yang sifatnya dinamik. Unsur dynamic
karena itu, bentuk transfer function elemen proses hampir pasti berbentuk
differensial.
elemen proses. Suatu orde satu juga disebut one capacity process atau single
capacity process. Proses orde dua juga disebut two capacity process. Proses
function. Bentuk transfer function elemen proses, hampir selalu ada dalam
prosesnya disebut proses orde satu. Bila persamaan diferensial itu berpangkat
h1 h2 h1 R1
R1
R1 R2
h2
R2
Interacting Non-Interacting
dengan jumlah unsur kapasitas yang ada didalam proses. Proses orde satu
mempunyai satu unsur kapasitas, proses orde dua mempunyai dua unsur
9
kapasitas, dan proses orde banyak juga mempunyai banyak unsur kapasitas.
Proses orde dua mengandung dua unsur kapasitas karena proses orde dua
merupakan gabungan dua proses orde satu yang dirangkai dalam dua
kedua tangki tidak akan saling mempengaruhi. Flow yang keluar dari tangki
h1 R1
h2
R2
Seperti pada proses orde satu, transfer function proses orde dua non-interacting
Hubungan antara input-output proses orde dua non-interacting dapat dilihat pada
Gambar 5.
Kurva waktu tersebut menunjukkan tahap demi tahap perubahan yang terjadi
pada level di tangki pertama (h1) atas perubahan Fi dan perubahan level di tangki
kedua (h2) atas perubahan level di tangki pertama (h1). Karena sifat prosesnya
bertambahnya Fi sebanyak fi, level di tangki pertama (h1) akan naik seperti
penambahan flow dari tangki. pertama yang naiknya sebanding dengan kenaikan
level di tangki pertama (h1). Akibatnya, level di tangki kedua (h2) akan naik juga,
tetapi secara jauh lebih lambat lagi. Bila pada keadaan akhir (steady state)
ternyata level (h2) naik 20% sebagai akibat dari kenaikan Fi sebanyak 10%,
steady state gain proses orde dua ini dikatakan sama dengan dua (Gp = 2).
Pada proses orde dua non-interacting, flow yang keluar dari tangki
pertama tidak berpengaruh pada tingginya level di tangki kedua (h2). Sedangkan
pada proses orde dua interacting-capacities, flow yang keluar dari tangki pertama
akan berpengaruh pada tinggi level di tangki kedua (h2). Hal ini disebabkan flow
h1 h2
R1 R2
function proses orde dua non-interacting dengan transfer function proses orde
12
dua interacting-capacities ada pada faktor R1C2. Kalau R1C2. kecil, dapat
diharapkan bahwa dinamika proses orde dua interacting akan sama dengan
dinamika proses orde dua non-interacting. Transfer function proses orde dua
Interacting
Faktor R1C2. akan menjadi kecil jika salah satu di antara R1 dan C2 kecil.
Kesamaan itu jelas bukannya tergantung pada lag time atau time constant
masing-masing elemen, R1C1. dan R2C2., melainkan lebih tergantung pada unsur
kapasitas, C2. Secara kualitatif, suatu proses orde dua interacting dapat
Water Flow sensor terdiri dari tubuh katup plastik, rotor air, dan sensor
hall efek. Ketika air mengalir melalui pipa dalam sensor ini, maka akan mengenai
rotor dan membuatnya berputar. Kecepatan putar rotor akan berubah ketika
kecepatan aliran air berubah pula. Output dari sensor hall-effect akan sebanding
dengan pulsa yang digenerate rotor. Kelebihan sensor ini adalah hanya
13
di bawah ini :
Water flow sensor ini terdiri atas katup plastik, rotor air, dan sebuah
fenomena efek Hall. Efek Hall ini didasarkan pada efek medan magnetik
terhadap partikel bermuatan yang bergerak. Ketika ada arus listrik yang mengalir
pada divais efek Hall yang ditempatkan dalam medan magnet yang arahnya
tegak lurus arus listrik, pergerakan pembawa muatan akan berbelok ke salah
satu sisi dan menghasilkan medan listrik. Medan listrik terus membesar hingga
gaya Lorentz yang bekerja pada partikel menjadi nol. Perbedaan potensial antara
kedua sisi divais tersebut disebut potensial Hall. Potensial Hall ini sebanding
dengan medan magnet dan arus listrik yang melalui divais. (Muhammad Syarif,
2014)
Beberapa tipe mikrokontroler yang sama dengan ATMega8 ini antara lain
peripherial (USART, timer, counter, dll). Dari segi ukuran fisik, ATMega8 memiliki
16
ukuran fisik lebih kecil dibandingkan dengan beberapa mikrokontroler yang lain.
Namun untuk segi memori dan periperial lainnya ATMega8 tidak kalah dengan
yang lainnya karena ukuran memori dan periperialnya relatif sama dengan
ATMega8 memiliki 3 buah PORT utama yaitu PORTB, PORTC, dan PORTD
dengan total pin input/output sebanyak 23 pin. PORT tersebut dapat difungsikan
1. VCC
2. GND
grounding.
17
3. PORTB
input/output. Selain itu PORTB juga dapat memiliki fungsi alternatif seperti
dibawah ini :
OC1A (PB1), OC1B (PB2) dan OC2 PB3) dapat difungsikan sebagai
keluaran PWM (pulse width modulation). MOSI (PB3), MISO (PB4), SCK
(PB5), SS (PB2) merupakan jalur komunikasi SPI. Selain itu pin ini juga
(tanpa crystal) maka PB6 dan PB7 dapat difungsikan sebagai input/output
digital biasa. Namun jika kita menggunakan clock dari crystal external
maka PB6 dan PB7 tidak dapat kita gunakan sebagai input/output.
18
4. PORTC
10bit. ADC dapat kita gunakan untuk mengubah input yang berupa
tegangan analog menjadi data digital. I2C (SDA dan SDL) merupakan
salah satu fitur yang terdapat pada PORTC. I2C digunakan untuk
digabungkan dengan salah satu pin IO (PC6). Secara default PC6 ini
didisable dan diganti menjadi pin RESET. Kita dapat mendisable fungsi
pin RESET tersebut untuk menjadikan PC6 sebagai pin input/output. Kita
disable maka kita tidak dapat melakukan pemograman melalui jalur ISP.
5. PORTD
PORTC, PORTD juga memiliki fungsi alternatif seperti terlihat dibawah ini:
USART (TXD dan RXD) merupakan jalur data komunikasi serial dengan
level sinyal TTL. Pin TXD berfungsi untuk mengirimkan data serial,
menerima data serial. Interrupt (INT0 dan INT1) merupakan pin dengan
sebagai sumber clock external untuk USART, namun kita juga dapat
untuk timer 1 dan timer 0. AIN0 dan AIN1 keduanya merupakan masukan
1. Memori Flash
berada. Kata flash menunjukan jenis ROM yang dapat ditulis dan dihapus
secara elektrik. Memori flash terbagi menjadi dua bagian yaitu bagian
khusus untuk booting awal yang dapat diprogram untuk menulis bagian
USART.
21
2. Memori Data
C biasanya digunakan untuk variabel global atau nilai balik fungsi dan
nilai - nilai yang dapat memperingan kerja ALU. Dalam istilah processor
dan Aditional I/O register adalah register yang difungsikan khusus untuk
3. EEPROM
EEPROM adalah memori data yang dapat mengendap ketika chip mati
dimasukan kode program utama (seperti file .hex) sehingga cukup untuk
ATmega8 juga memiliki 512 Byte EEPROM yang dapat menampung data
meskipun dalam keadaan OFF. Mikrokontroler ini juga memiliki 1K Byte Internal
SRAM sehingga proses data bisa lebih cepat. (Aozon Maulana, 2014)
22
1. Dapat diisi data (write) dan dihapus (eraser) sampai 10.000 kali (untuk
2. Memiliki daya tahan data (retensi data) 20 tahun ketika suhu mencapai
2.11 Arduino
dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri. Saat ini Arduino sangat
populer di seluruh dunia. Banyak pemula yang belajar mengenal robotika dan
elektronika lewat Arduino karena mudah dipelajari. Tapi tidak hanya pemula,
handphone pintar bahkan dengan televisi anda. Fleksibilitas ini dihasilkan dari
23
yang terjangkau, serta keduanya yang mudah untuk dipelajari. Faktor inilah yang
Arduino.
platform mikrokontroler pro lainnya. Jika ingin lebih murah lagi, tentu bisa
dibuat sendiri dan itu sangat mungkin sekali karena semua sumber daya
dan cukup fleksibel bagi mereka yang sudah tingkat lanjut. Untuk
7. Memiliki modul siap pakai (Shield) yang bisa ditancapkan pada board
Arduino IDE dibuat dari bahasa pemrograman JAVA. Arduino IDE juga
dilengkapi dengan library C/C++ yang biasa disebut Wiring yang membuat
operasi input dan output menjadi lebih mudah. Arduino IDE ini dikembangkan
dari software Processing yang dirombak menjadi Arduino IDE khusus untuk
disebut sebagai sketch. Sketch ditulis dalam suatu editor teks dan disimpan
dalam file dengan ekstensi .ino. Teks editor pada Arduino Software memiliki fitur”
dalam menulis kode program. Pada Software Arduino IDE, terdapat semacam
message box berwarna hitam yang berfungsi menampilkan status, seperti pesan
error, compile, dan upload program. Di bagian bawah paling kanan Sotware
Arduino IDE, menunjukan board yang terkonfigurasi beserta COM Ports yang
digunakan.
Verify
Upload
New
Open
Save
Serial Monitor
bahasa ini dapat pula digunakan untuk membuat program yang berjalan di
kecepatan kompilasi, pola desain yang menarik yang menarik serta diperkuat
1. Menu Bar
Memiliki fungsi yang sama seperti menu bar tetapi berfungsi seperti jalan
3. Component Palette
4. Form
Component Palette
5. Object Inspector
dari sebuah komponen. Object Inspector terdiri dari dua tab, yaiti
tersebut mempunyai sub properti. Tab Events, bagian yang dapat diisi
data module, atau frame. Object Tree View juga menampilkan hubungan
logika antarkomponen
7. Code Editor
kesalahan.
32
Title bar yang terletak pada bagian atas jendela code editor menunjukkan
nama file yang sedang disunting, serta pada bagian informasi yang perlu
Nomor baris/kolom yang terletak pada bagian paling kiri. Bagian ini
perubahan tersebut belum disimpan. Teks ini akan hilang jika telah
menyimpan perubahan.
keadaan aktif
Kelebihan :
Freeware
Versi selalu diupdate, sampai saat ini sudah mencapai Delphi versi 2009
Executable installer
lainnya
Kekurangan :
Salah satu kekurangan Delpi adalah hasil kompilnya yaitu file *.exe yang