Topicos em Controle I PDF

CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Tópicos em Controle - parte 1
DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA
Tópicos em Controle
Parte I
Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig Lima
erig@utfpr.edu.br
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Conteúdo
1 INTRODUÇÃO ................................................................................ 4
2 COISAS BÁSICAS EM CONTROLE .................................................... 8
2.1 Introdução .............................................................................. 8
2.2 Generalidades Sobre Sistemas de Controle .................................. 9
2.3 A Transformada de Laplace ..................................................... 18
3 EQUACIONAMENTO DE SISTEMAS (MODELAGEM) ............................ 21
3.1 Variáveis de Estado ................................................................. 21
3.2 Circuitos Elétricos .................................................................. 22

3.3 Sistemas Mecânicos de Translação ........................................... 26
3.4 Sistemas mecânicos com Rotação ............................................. 28
4 ESPECIFICAÇÕES DE DESEMPENHO DE SISTEMAS ........................... 30
4.1 Transitório em Sistemas de 2a Ordem ....................................... 31
4.2 Sistemas de Ordem Superior .................................................... 35
5 ERRO EM REGIME PERMANENTE EM SISTEMAS DE RETROAÇÃO
UNITÁRIA ...................................................................................... 36
5.1 Coeficiente de Erro Estático de Posição Kp. ................................ 37
5.2 Coeficiente de Erro Estático de Velocidade Kv. ............................ 38
5.3 Coeficiente de Erro Estático de Aceleração Ka. ............................ 39
6 ANÁLISE DE ESTABILIDADE - CRITÉRIO DE ROUTH ....................... 43
7 LUGAR DAS RAÍZES ..................................................................... 47
7.1 Introdução ............................................................................. 47
7. 2 Regras para Construção dos Lugares das Raízes ........................ 49
8 ANÁLISE FREQUENCIAL : DIAGRAMAS DE BODE .............................. 54
8.1 Fatores básicos de G(jw) – aproximações assintóticas. ................ 55
8.2 Procedimento geral para construção dos diagramas de Bode ........ 62
8.3 Considerações Adicionais ......................................................... 64
2
9 CONTROLADORES PID .................................................................. 70
9.1 Introdução ............................................................................. 70
9.2 - Ações de Controle................................................................. 70
9.3 Controlador PID ...................................................................... 76
9.4 Resposta Frequencial .............................................................. 77
3
1 INTRODUÇÃO
Esta apostila tem o objetivo de servir como referência básica para

um curso de controle. Este material tem não tem a pretensão de ser
completo ou suficiente em qualquer dos temas abordados. Referência
bibliográficas são feitas com o desejo que os alunos busquem o
importante aprofundamento nos diversos temas aqui explorados.
Algumas definições e ferramentas matemáticas são abordadas no
capítulo 2. O capítulo 3 explora as particularidades dos sistemas digitais,
ferramentas importantes para seu entendimento e as limitações impostas
a este estudo.
O capítulo quatro apresenta técnicas de discretização de sistemas
analógicos, permitindo o modelamento e análise dos mesmos como
sistemas discretos.
O capítulo cinco trabalha o conceito de estabilidade de sistemas
discretos, bem como algumas ferramentas para análise desta estabilidade
bem como conceitos associados ao projeto de sistemas discretos.
Um pouco de história
A teoria clássica de controle é baseada em ferramentas

desenvolvidas no nosso século, particularmente durante e após a
segunda guerra mundial. Contudo, a tentativa de minimizar determinadas
tarefas e resolver variados problemas através de técnicas de
automatização está registrada em épocas bastante remotas. Pilões
movidos por força hídrica já era eram conhecidos em 350 AC. Dispositivos
de realimentação que podiam controlar o nível e fluxo de líquidos eram
conhecidos pelos antigos gregos. Em 800 DC, foi concebido pelos chineses
um sistema de orientação automático que utilizava um sistema de
engrenagens diferenciais (semelhante ao usados nos carros modernos)
4
que comandava a rotação de uma estátua, fazendo com que a mesma

sempre apontasse para a mesma direção. Muito embora o sistema fosse
sujeito a erros em terrenos irregulares, pode-se observar no modelo o
conceito de realimentação de sistema. Descrição de uma tentativa isolada
para regulação de velocidade são encontrados na literatura medieval. No
século 17 Cornelius Drebbel experimentou um sistema de realimentação
para controle de temperatura de um fornalha. Em 1745, Edmund Lee
patenteou um dispositivo que permitia que o moinho de vento
permanecesse com suas pás viradas para o vento. O conhecido controle
centrífugo foi inventado por Thomas Mead em 1787 para controle em
moinhos de ventos. Posteriormente, James Watt que patenteou este
invento para utilização como válvula de segurança em máquinas a vapor.
No século XIX houve uma enorme quantidade de invenções de
dispositivos de controle de temperatura, fluxo e pressão. A esmagadora
maioria destes dispositivos eram controladores diretos, onde a medida
elementar estava diretamente conectada ao acionador do controlador.
Durante o final do século 19 e início do século 20, ocorreu um incremento
na demanda por dispositivos de registro de informação em processos de
produção: registro de quando uma máquina estava ligada ou desligada,
registro de temperatura, pressão e fluxo de plantas de processamento de
comida, registros de pressão de vapor percentual de dióxido de carbono
em estações de energia.
Com o fim da primeira guerra mundial houve um rápido crescimento
nos EUA do uso de instrumentos industriais. Entre 1925 e 1935 cerca de
75000 controladores industriais foram vendidos nos EUA. A maioria destes
dispositivos eram do tipo liga/desliga, mas já existia a percepção de que
muitas aplicações de controle preciso não poderiam ser realizadas
simplesmente com a ação de liga/desliga. Até o final dos anos vinte e
início dos anos trinta companhias de instrumentação já construiam
controladores elétricos ou pneumáticos que apresentavam características
5
de um controlador PI (proporcional integrativo). Durante o decorrer dos

anos trinta foram feitos diversas aplicações com o conceito derivativo e
até o fim desta década já existia como produto o controlador PID.
Contudo, é importante observar que até esta época o desenvolvimento de
controladores industriais e sua aplicação em plantas variadas eram
baseados em análises bastante intuitivas dos sistemas de controle
resultantes, resultado de ferramentas inadequadas para a analise dos
problemas. Somente em 1934, Harold Hazen apresentou um trabalho
unificando uma série de conceitos interdiciplinares na análise das ações de
controle usadas em instrumentos industriais.
Durante a segunda guerra mundial foram feitos inúmeros esforços
no sentido de automatizar canhões antiaéreos. Estes dispositivos
corrigiam e sincronizavam espacialmente e temporalmente os disparos
dos canhões em função da informação sobre o alvo (utilizando o radar) e
da estimativa de trajetória do mesmo. Ao final da guerra dispositivos
bastante eficientes estavam disponíveis.
Em 1947 a AT&T Bell Laboratories inventou o transistor, abrindo a
era da eletrônica a qual por sua vez abriu o caminho para o controle
digital. Com a instalação do primeiro computador em escala comercial
(UNIVAC, 1951) os engenheiros de controle observaram que a
possibilidade de usar a capacidade de tratar grandes volumes de dados
podia ser explorada e aplicada ao controle. O primeiro computador
aplicado ao controle de processo foi o DIGITAC, desenvolvido pela Hughes
Aircraft Co. Vendedores apresentaram os primeiros controladores
eletrônicos no show anual da ISA em 1958.
A corrida espacial, através do anos 60, permitiu o rápido avanço nas
aplicações em controle digital. Controladores pneumáticos foram
substituídos por controladores eletrônicos e digitais. Surgiu o controle
digital direto (DDC) onde o computador era totalmente responsável pelo
controle de uma planta, dispensando os antigos controles analógicos.
6
Com a introdução , em 1965 do PDP-8, o primeiro minicomputador

produzido em massa no mundo, o problema de volume e custo começa a
ser resolvido, tornando o controle digital um opção mais viável. Um pouco
antes, em 1960, a General Motors lançou as bases do que seria o primeiro
controlador lógico programável (PLC). O produto resultante era um
processador de lógica seqüencial em estado sólido, utilizado para
automação fabril e a aplicações de processamento contínuo. Com o PLC,
tornava-se mais fácil e rápido controlar um sistema. Nos anos 70,
controles distribuídos com diversos computadores interligados por rede
começaram a aparecer um diversos plantas industriais. No início dos anos
70, a IBM desenvolveu a RAM (random access memory), um dos
elementos importantes no que seria a revolução dos microprocessadores
dos anos 70.
A evolução exponencial observada no hardware associado com os
computadores desde então é bastante conhecida, sendo que sistemas
cada vez mais poderosos, menores, baratos e mais tolerantes a falhas
estão disponíveis. Esta evolução permitiu a aplicação de novas teorias
(algumas não tão novas) no controle de diversas plantas práticas. Hoje
em dia é bastante comum termos como controle nebuloso, controle
inteligente e controle neuronal associados com soluções práticas em
problemas de controle.
7
2 COISAS BÁSICAS EM CONTROLE
2.1 Introdução
Neste capítulo são abordados tópicos em controle clássico úteis para

o futuro entendimento da disciplina. Algumas técnicas aqui abordas
podem ser diretamete aplicadas aos sistemas digitais que serão
futuramente estudados. Por motivo de tempo alguns tópicos importantes
não serão estudados, como por exemplo, diagramas de Nyquist e algumas
técnicas de compensação.
O estudo de controle considerado neste capítulo restringe-se a
sistemas contínuos, lineares e invariantes no tempo. Isto significa que
todo e qualquer sistema considerado pode ser modelado por uma equação
ou conjunto de equações diferenciais lineares e invariantes no tempo. É
sabido que uma das técnicas de resolução desta família de equações
diferenciais caracteríza-se pela obtenção da equação diferencial
homogênea e posterior solução através de um polinômio característico. As
raízes deste polinômio característico acabam sendo de importância
fundamental na determinação da estabilidade do sistema representado
por equações diferenciais. Outra ferramenta poderosa para solução desta
família de equações diferenciais é a transformada de Laplace. Como será
visto, a aplicação da transformada de Laplace em um sistema temporal
permite a definição do conceito de função de transferência de um sistema.
8
2.2 Generalidades Sobre Sistemas de Controle
DEFINIÇÕES
PLANTA - Conjunto de componentes físicos de um equipamento que

desempenham juntos uma determinada função.
PROCESSO - Série de ações controladas objetivando uma meta.
DISTÚRBIO - Sinal que tende a afetar adversamente o valor de
saída de um sistema. Pode ser interno ou externo ao sistema.
CONTROLE REALIMENTADO - Operação que tende, na presença de
distúrbios, a diminuir a diferença (o erro) entre o sinal de saída e o sinal
de referência de entrada.
SISTEMAS DE CONTROLE REALIMENTADO - É um sistema que
tende a manter uma relação determinada entre a entrada e a saída
através da comparação destes dois sinais.
SERVOMECANISMOS - Sistema de controle realimentado no qual a
saída é alguma posição, velocidade ou aceleração. Os termos
servomecanismo é sinônimo de sistema de controle de posição,
velocidade ou aceleração.
SISTEMA : Uma combinação de componentes que agem em
conjunto no desempenho de uma função que seria impossível para
qualquer das partes isoladamente. Difere de uma planta por não ser
limitado por elementos físicos.
SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA : Sistema onde a
resposta não produz qualquer efeito sobre realimentação.
SISTEMA DE CONTROLE A MALHA FECHADA : Sistemas onde a
resposta tem efeito sobre a grandeza de excitação.
CANAL DIRETO : A unidade que reage ao sinal atuante a fim de
produzir a resposta desejada.
RESPOSTA : Grandeza que deve acompanhar o sinal de controle.
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CANAL DE RETROAÇÃO : Unidade que propicia o meio de retroação

da resposta.
GANHO DO SISTEMA: Relação entre a saída e a entrada de um
sistema.
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
A capacidade de analisar um sistema e determinar seu desempenho

depende de quão facilmente se possa expressar matematicamente as
características de cada um de seus componentes. Um sistema dinâmico
pode ser completamente descrito por meio de equações diferenciais.
Existem um grande número de técnicas conhecidas para solucionar
equações diferenciais lineares com coeficientes constantes. Contudo,
muitas equações diferenciais não lineares ou variantes no tempo têm sua
solução de modo muito difícil ou não têm solução analiticamente. O
presente estudo está restrito a sistemas que podem ser descritos por
equações diferenciais lineares com coeficientes constantes. Tais sistemas
são ditos sistemas lineares invariantes no tempo.
a) Sistemas de controle lineares e não lineares
Um sistema linear é descrito por equações diferenciais lineares. A

propriedade mais importante de um sistema linear é que o princípio da
superposição é aplicável, ou seja a resposta do sistema a aplicação de
duas excitações simultâneas é a mesma que a soma das duas respostas
individuais. Na prática significa que a resposta do sistema é proporcional à
entrada.
A grande maioria dos sistemas físicos práticos são não lineares.
Contudo, como estes sistemas são muito difíceis, ou mesmo impossíveis,
de serem tratados matematicamente, uma linearização é feita
10
(geralmente trabalhando dentro de faixas de operação lineares, ou em

condições de operação lineares). Esta idealização, na forma de um
sistema linear, permite que o mesmo seja tratado por um grande número
de técnicas de análise e projeto. Há um compromisso entre precisão e
simplicidade.
b) Sistemas variantes e invariantes no tempo
Um sistema em que os parâmetros não são função do tempo é

considerado um sistema invariante no tempo. Na prática, todos os
sistemas são variantes no tempo.
c) Sistemas contínuos e sistemas discretos
Em um sistema contínuo, todos os sinais são funções da variável

tempo contínua. Um sistema puramente analógico, como um amplificador
de potência realimentado, é considerado um sistema contínuo.
Em um sistema discreto, um ou mais sinais estão associados a
variável tempo discreta. Um sistema com realimentação baseada em
amostras realizadas por um microprocessador, por exemplo, é um
controle discreto.
d) Controle em malha fechada e controle em malha aberta
O controle em malha fechada ou controle realimentado caracteriza-

se por utilizar um sinal de erro para regular a saída de um sistema. A
diferença entre o sinal de entrada (referência) e o sinal de saída
realimentado, chamado de sinal de erro, é introduzido no controlador que
atua na planta ou no processo de forma a reduzir o erro e manter a saída
em um valor desejado.
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REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE
a) Representação por Diagramas de Blocos
Os diagramas de blocos são uma possível representação de um

sistema. O sistema é representado por uma caixa e os sinais de entrada e
saída do sistema são representados por segmentos de reta orientados. A
figura 1 mostra a representação por diagrama de blocos de um motor de
corrente contínua, onde o sinal de entrada é a tensão no enrolamento do
motor e o sinal de saída e a velocidade angular no eixo do motor.
Velocidade angular
Tensão no enrolamento (sinal de saída)
(sinal de entrada)
MOTOR CC
Figura 1 – Representação por diagrama de blocos de um motor de

corrente contínua.
É possível a representação por diagrama de blocos de um sistema
no domínio do tempo ou no domínio da freqüência.
b) Representação por equações diferenciais
A figura 2 apresenta um exemplo de um circuito RLC e a equação

diferencial que o representa.
12
e(t) di(t)
i(t) L Ri(t) + L  v c  e(t)
_ dt
C
. a
Figura 2 – Circuito RLC e sua representação por equações
diferenciais.
A transformada de Laplace permite que a equação diferencial

do sistema da figura 2 seja representado no domínio da freqüência.
Assim, o sistema da figura 2 pode também ser representado por um
função de transferência.
No domínio discreto, a representação pode ser feita por
equações a diferenças ou por funções de transferência no domínio Z
(transformada Z).
c) Representação por espaço de estados
O sistema da figura 2 pode ainda ser representado por um notação

matricial baseada no conceito de variáveis de estado. É um representação
no domínio do tempo que apresenta inúmeras vantagens. Um exemplo
desta representação é dado por:
 1 
 1  0 0

x C   x1    1 u 
 x    1 R   x 2   
 2     L
 L L
REALIMENTAÇÃO E SEUS EFEITOS
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Sobre o sistema da figura 2 e da figura 3 é possível definir

alguns efeitos da realimentação:
- efeito da realimentação sobre o ganho total
- efeito da realimentação sobre a estabilidade
- efeito da realimentação sobre a sensibilidade
r (sinal de entrada) c (sinal de saída)

G(s)
Figura 3 – Sistema não realimentado

r (sinal de entrada)
canal direto
c (sinal de saída)
e (erro)
G(s)
+
_
b (sinal de realimentação)
canal de
realimentação
H(s)
Figura 4 - Sistema realimentado, onde os parâmetros G e H podem

ser considerados ganhos constantes.
a) efeito da realimentação sobre o ganho
Na figura 3 e na figura 4, considera-se que o ganho do canal

direto é dado por G e que o ganho do canal de retroação é dado por H.
O ganho do sistema da figura 3 é definido como a relação
entre o sinal de saída e o sinal de entrada :
c
Ganho do sistema =
r [1]
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Para o sistema sem realimentação, o ganho será:
Ganho do sistema = G [2]
Para o sistema com realimentação (figura 4) , o ganho será:
G
Ganho do sistema =
1 + GH [3]
Ou seja, o ganho é afetado pelo fator 1+ GH. Logo, a

realimentação possibilita ajustar o ganho do sistema.
b) efeito da realimentação sobre a estabilidade do sistema
De uma maneira não rigorosa, um sistema é instável se sua

saída está fora de controle (não segue o sinal de entrada) ou aumenta
sem limite. Se o fator GH = -1, a saída do sistema é infinita para qualquer
entrada finita, o que significa que o sistema é instável. Por outro lado, o
fator GH = 1, torna o sistema estável. A realimentação pode tornar um
sistema instável em sistema estável, mas pode também, tornar um
sistema estável em um sistema instável. Várias ferramentas serão usadas
para análise de estabilidade de sistemas: critério de Routh, Lugar das
Raízes, Bode e Nyquist são exemplos.
c) efeito da realimentação sobre a sensibilidade do sistema
Um bom sistema de controle deve ser insensível a variações de seus

parâmetros. Na prática, os parâmetros de um sistema sofrem variações,
em maior ou menor grau, devido a fatores como tempo de operação,
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temperatura, degradação química ou mecânica. Um exemplo é a variação

dos valores de resistência e indutância do enrolamento de um motor com
a temperatura. A função de sensibilidade é uma medida de sensibilidade
da resposta do sistema a um variação de um parâmetro. Pode ser dada
por (D’Azzo, p. 408):
dM / M
SM  0  var iação _ percentual _ da _ resposta
G d /  var iação _ percentual _ do _ parâmetro
0 [4]
No caso da figura 3, a saída do sistema será:
C(s) = R(s).G(s) [5]
A variação de um parâmetro em G(s) provocará uma variação na

saída:
dC(s) = R(s).dG(s) [6]
De onde:
dC ( s) / C (s)
SC(s)  1
G(s) dG ( S ) / G ( s)
[7]
Ou seja, uma variação de G(s) proporciona uma mesma variação na

saída. No caso da figura 4, a saída do sistema será:
C(s) = R(s)G(s)/ (1+ G(s)H(s)) Para o ganho do sistema definido
na relação [3], tem-se:
M G 1
SGM  
G M 1  GH . [8]
16
A sensibilidade do sistema pode ser ajustada pelo fator GH. A

sensibilidade é menor com o aumento do fator GH. Para um sistema
malha aberta, S G  1. De maneira semelhante, pode ser definida a

M
sensibilidade do ganho do sistema M a variações em H:

M / M GH
SGM    1
G / G 1  GH [9]
Uma variação no canal de retroação têm um efeito direto sobre o

ganho do sistema. Pode-se concluir que os elementos de precisão em um
sistema de controle devem estar localizados no canal de retroação. No
canal direto, a preocupação com a precisão dos componentes pode ser
menor, permitindo um projeto de menor custo, principalmente se for
considerado que no canal direto encontram-se os elementos de potência.
Baseado na análise acima, algumas vantagens da realimentação podem
ser apresentadas:
1) O ganho do sistema pode ser controlado;

2) É possível, através do ajuste do ganho do sistema, tornar estável
um sistema instável ;
3) A sensibilidade do sistema ,em relação à variações de seus
parâmetros, pode ser ajustada, permitindo que o sistema torne-se
relativamente imune à estas variações;
4) Permite que os componentes de precisão (mais caros) sejam
concentrados no canal de retroação (menor potência, menor custo);
17
2.3 A Transformada de Laplace
O método da transformada de Laplace é um método operacional

que pode ser usado vantajosamente para resolver equações diferenciais
lineares. Com emprego de transformadas de Laplace, podem-se converter
muitas funções comuns, tais como funções senoidais, funções senoidais
amortecidas e funções exponenciais, em funções algébricas de uma
variável s complexa. Operações tais como diferenciação e integração
podem ser substituidas por operações algébricas no plano complexo.
Assim, uma equação diferencial linear pode ser transformada em uma
equação algébrica em uma variável s complexa. Se a equação algébrica
em s for resolvida em relação à variável dependente, então a solução da
equação diferencial (a transformadade Laplace inversa da variável
dependente) pode ser achada pelo uso de uma tabela de transformadas
de Laplace ou pelo uso da técnica de expansão em frações parciais.
Uma vantagem do método da transformada de Laplace é que ele
permite o uso de técnicas gráficas para prever o desempenho do sistema
sem a necessidade de resolver realmente as equações diferenciais deste
sistema. Uma outra vantagem do método da transformada de Laplace é
que, quando se resolve a equação diferencial, tanto a componente
transitória quanto a componente de regime permanente da solução
podem ser obtidas simultaneamente.
Em teoria de controle, funções chamadas funções de transferência
são comumente usadas para caracterizar as relações de entrada-saída de
componentes ou sistemas que podem ser descritos por equações
diferenciais lineares invariantes no tempo. A função de transferência de
um sistema de equações diferenciais lineares invariantes no tempo é
definida como a relação da transformada de Laplace da saída (resposta do
sistema) para a transformada de Laplace da entrada (excitação) sob a
hipótese de que todas as condições
18
iniciais são nulas.

Consideremos o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte
equação diferencial:
n n 1 m m 1
a 0 y  a 1 y  a n 1 y  a n y  b 0 x  b 1 x  b m1 x  a m1 x , (nm)
onde y é a saída do sistema e x é a entrada. A função de transferência

deste sistema é obtida tomando-se as transformadas de Laplace de
ambos os membros da equação diferencial, sob a hipótese de que todas
as condições iniciais são nulas, ou seja:
Laplace da saida
Função de transferência = G ( s) 
Laplace da entrada
,supondo condições iniciais nulas.
Usando-se o conceito de função de transferência é possível

representar a dinâmica do sistema pelas equações algébricas em s. Se a
mais alta potência de s no denominador da função de transferência for
igual a n, o sistema é chamado sistema de n-ésima ordem.
A aplicabilidade do conceito da função de transferência é limitada
aos sistemas de equações diferenciais lineares invariantes no tempo. O
método das funções de transferência, no entanto, é extensivamente
usado na análise e no projeto de tais sistemas.
Comentários:
• A função de transferência de um sistema é um modelo matemático em

que ela constitui um método operacional de expressar a equação
diferencial que relaciona a variável de saída à variável de entrada.
19
• A função de transferência é uma propriedade de um sistema em si,

independente da magnitude e da natureza da entrada ou função de
excitação.
• A função de transferência inclui as unidades necessárias para relacionar
a entrada à saída; no entanto, ela não fornece qualquer informação
concernente à estrutura física do sistema. (As funções de transferência
de muitos sistemas fisicamente diferentes podem ser idênticas.)
• Se a função de transferência de um sistema for conhecida, a saída ou
resposta pode ser estudada para várias formas de entradas com vistas
ao entendimento da natureza do sistema.
• Se a função de transferência de um sistema for desconhecida, ela pode
ser estabelecida experimentalmente introduzindo-se entradas
conhecidas e estudando-se a saída do sistema. Uma vez estabelecida,
uma função de transferência dá uma descrição completa das
características dinâmicas do sistema, conforme distintas de sua
descrição física.
20
3 EQUACIONAMENTO DE SISTEMAS (MODELAGEM)
Os sistemas dinâmicos, independente de serem mecânicos,

elétricos, térmicos, hidráulicos, biológicos ou econômicos podem ser
caracterizados por equações diferenciais. A resposta destes sistemas a
uma determinada entrada ou excitação pode ser obtida se estas equações
são resolvidas.
3.1 Variáveis de Estado
Estado de um sistema se referem as condições passadas, presentes

e futuras do sistema. Matematicamente, um conjunto de variáveis , x1(t),
x2(t),..., xn(t), podem definir as características escolhidas para descrever
as características dinâmicas de um sistema. Para que estas variáveis
possam ser definidas como variáveis de estado algumas condições devem
ser satisfeitas:
- Em qualquer instante t = t0, as variáveis de estado x1(t0), x2(t0),...,

xn(t0), definem os estados do sistema no instante escolhido;
- Uma vez especificadas as entradas para t  0 e os estados iniciais para t
= t0, as variáveis de estado devem definir completamente o
comportamento futuro do sistema;
Ou seja, as varíaveis de estado de um sistema são o conjunto

mínimo de variáveis que conhecidos seus valores para um tempo inicial
t0, bem como a excitação a ser aplicada subsequentemente, pode-se
determinar o estado do sistema para t  t0.
As variáveis de estado não são a saída de um sistema. A saída de

um sistema pode ser medida, enquanto que as variáveis de estado,
muitas vezes, não podem ser medidas. A saída de um sistema é
21
normalmente definida como uma função das variáveis de estado. As

variáveis de estado estão diretamente relacionadas com os elementos
armazenadores de energia do sistema. A tabela 1 apresenta alguns
elementos armazenadores de energia encontrados em sistemas físicos.
TABELA 1 - Elementos armazenadores de energia.

ELEMENTO ENERGIA VARIÁVEL FÍSICA
Capacitância C Cv 2 Tensão v
2
Indutância L Li 2 Corrente i
2
Massa M Mv 2 Velocidade de translação v
2
Momento de inércia J Jw 2 Velocidade angular w
2
Elastância K Kx2 Deslocamento x
2
O conjunto das variáveis de estado pode ser representado por um

vetor n-dimencional x(t):
 x1(t)  x1 
x (t) x 
x(t)   2    2   x [10]
     
   
 xn(t)  xn 
3.2 Circuitos Elétricos
Conceitos:
• Leis de Kirchhoff (somatória das tensões em um circuito fechado e

somatórias das correntes em um nó;
22
• Tensão (V), corrente (A);
• Resistência (Ohm) - lei de Ohm , vr (t)  Ri(t) ; [11]
di(t)
• Indutância (H) - lei de Faraday, v (t)  L ; [12]
l dt
1t
• Capacitância (F) - vc(t)   i(t)dt [13]
Co
a) Circuito RL - série
R
e(t)
i(t) L
_
Figura 5 - Circuito RC série
Considerando-se uma fonte de tensão como função do tempo, e(t) ,

pode-se escrever:
di(t)
vr (t) + vl(t) = e(t) ou Ri(t)+ L  e(t). [14]
dt
Considerando-se que o único elemento armazenador de energia é o
indutor, que a variável de estado é x1= i(t) = i e fazendo-se e(t) = u,
tem-se:
R 1
Rx  Lx  u ou x   x + u [15]
1 1 1 L 1 L
23
A equação [15] é a equação de estado do sistema e é suficiente

para representar o desempenho futuro do sistema. O termo u é a notação
convencional para a função de excitação, chamada de variável de
controle.
b) Circuito RLC - série

R
e(t)
i(t) L
_
C
. a
Figura 6 - Circuito RLC série
Pode-se escrever:
di(t)
vr (t) + vl(t) + vc = e(t) ou Ri(t)+ L  vc  e(t) , [16]
dt
dv(t)
C  i(t) (sobre o nó a) [17]
dt
 x  vc , tesão no capacitor
Variáveis de estado :  1
x2  il , corrente no indutor
Reescrevendo as equações [16] e [17], tem-se:
1
Cx  x ou x  x [18]
1 2 1 C 2
24
1 R 1
Lx  Rx  x = u ou x   x - x + u [19]
2 2 1 2 L 1 L 2 L
Em notação matricial:
 1 
 x 1   0 x 0 
C   1    1 u
x    1 R x
[20]
 2      2   L 
 L L
De modo mais geral: x  Ax  Bu [21]
Onde:
• A é a matriz de evolução do processo ou matriz de estado;

• x é o vetor de estado;
• B é a matriz de controle ou matriz de entrada;
• u é um vetor de controle.
Supondo-se que a grandeza de saída y(t), seja a tensão no capacitor,

vc:
x 
y(t) = vc = x1 ou y(t)  1 0 1  . [22]
x2 
De modo mais geral:
y = Cx+Du, [23]
onde:
• C é a matriz resposta ou matriz de saída;
• y é o vetor resposta;
• D é a matriz de transmissão direta.
25
Exercício: Dado o circuito da figura 7, obtenha as equações de estado e

de resposta do sistema, onde a resposta do sistema é i2.
R1 L1
.a L2
e(t) i1(t) C i2(t) R2

_
C
Figura 7 - Circuito elétrico do exercício 1.
Considere as seguintes variáveis de estado: x1 = i1, x2 = i2 e x3 =

vc. Pode-se escrever as sequintes equações:
Rx  L x + x = u
1 1 1 3
 x  R x  L x = 0
3 2 2 2 2
 x  x  Cx = 0
1 2 3
Equação de estado na forma matricial:

 R1 1
 0   1
 L1 L
L 
 R   1
1 
x   0  2 x   0 u
 L L  0
 2   
 1 
1
0   
 C C 
 
Equação de resposta do sistema: y  0 1 0x
3.3 Sistemas Mecânicos de Translação
Conceitos:
26
• Lei de Newton (F = Ma);

• Massa (kg);
• Força (N);
• Elastância, rigidez ou constante elástica K (N/m) - mola linear;
• Amortecimento ou coeficiente de atrito viscoso B ( N/m/s) -
amortecedor.
a) Sistema Massa – mola – amortecedor.
A figura 8 apresenta representa um sistema mecânico de translação

com uma massa, uma mola e um amortecedor.
K B
U = f(t) , função excitação
Figura 8– Sistema massa-mola-amortecedor.
A equação diferencial do sistema é encontrada aplicando-se a 2a lei de

Newton sobre a massa:
f(t)  My
  ky  By [24]
27
Os elementos que armazenam energia no sistema são M e K. B só dissipa
M y 2 K y2
energia. As equações de energia são para a massa e para a
2 2
mola. Logo, as variáveis de estado são:
x  y
1
x y
2
Em função das variáveis de estado propostas, as equações de

estado do sistema são:
x  x
2 1
K B 1
f(t)  Mx  Kx  Bx  x   x  x  f(t)
1 2 1 1 M 2 M 1 M
Na forma matricial:
 x   B  K   x   1 
x 1    M 1
M  x    M  f(t) [25]
 2   1 0   2   0 
3.4 Sistemas mecânicos com Rotação
Os sistemas mecânicos com translação são similares aos sistemas

mecânicos de translação. Escrever a equação do torque é semelhante a
escrever a equação de força. Neste caso o deslocamento, a velocidade e a
aceleração serão angulares.
Conceitos:
•  - posição angular (rad)
• w – velocidade angular (rad/s)
•  - aceleração angular (rad/s2)
28
• K – elastância ou rigidez da mola – (N.m/rad)

• B – coeficiente de amortecimento viscoso (N.m/rad/s)
• J – momento de inércia (kg.m2)
• Equação de torque: T = J.
• Sobre uma mola : Tk = K(a - b)
• Sobre um amortecedor: Tb = B(wa-wb)
• Equação de energia sobre a mola: Ek = K2/2
• Equação de energia sobre o momento de inércia: Ej =Jw2/2
A figura 9 apresenta um exemplo de sistema de segunda ordem

rotacional:
T(t)
K T(t)
B
K
J
Figura 9 – Exemplo de sistema rotacional mecânico.
29
4 ESPECIFICAÇÕES DE DESEMPENHO DE SISTEMAS
Um sistema de 2a ordem pode ser genericamente representado no

domínio de s por:
k
F ( s) 
1 2 2
s  s 1
wn2 wn [26]
, onde k é uma contante, wn e  são respectivamente a frequëncia natural
não amortecida e o coeficiente de amortecimento do sistema. Pode-se
obter a freqüência natural amortecida do sistema, wd:
wd  wn 1   2 [27]
A figura 10 ilustra o posicionamento das duas raízes (pólos) do

denominador de F(s).
Os pólos da função de transferência são
também chamados de raízes da equação

Jwd
características e determinam o
wn Plano S comportamento dinâmico do sistema,
bem como sua estabilidade.


-wn Lembrar que:

> 1  sistema super amortecido
= 1  sistema criticamente amortecido
-jwd < 1  sistema sub-amortecido
Figura 10 – Representação no plano S dos pólos de um sistema de 2a

ordem.
30
4.1 Transitório em Sistemas de 2a Ordem
No projeto de um sistema de controle é esperado que o projetista

tenha parâmetros que definam o projeto. Problemas físicos práticos são
traduzido em parâmetros que balizam o projeto do sistema de controle.
Sistemas de segunda ordem são utilizados para a definição de parâmetros
ou especificações de desempenho que descrevem as características que o
sistema deve apresentar quando a entrada do mesmo é um degrau
unitário. As especificações comumente usadas em sistemas de segunda
ordem são:
• tempo de subida,
• tempo de pico,
• tempo de acomodação e
• overshoot ou sobre sinal máximo.
•
A figura 11 apresenta a resposta típica de um sistema de 2ª ordem para
uma entrada degrau unitário.
31
Mp
1+d
1
0.9
1-d
0.1
ts
tp
ta
Figura 11 – Resposta transitória de um sistema de 2a ordem (f(t)).
Tempo de Subida (ts)
O tempo de subida (ts) é o tempo necessário para o sinal passar de

10% para 90% do seu valor final. Algumas literaturas adotam o tempo de
subida como sendo o tempo necessário para o sinal passar de 0% para
100% do seu valor final.
Considerando que a resposta de um sistema subamortecido é dada por:
1
f(t)  1  e -wn t sen(wd t  a cos ζ)
1 ζ 2 [28]
Fazendo-se t = ts e f(ts) =1 (supondo uma simplificação: ts

excurciona de 0 à 100% do sinal) pode-se obter o tempo de subida:
1
e -wn ts sen(wd t  a cos ζ)  0
1 ζ 2 [29]
32
Para que seja válida é necessário que:
sen(wd t  a cos ζ)  0  wd t  a cos ζ
Observa-se ainda que, da figura 11 :
ζwn
cos      a cos ζ
wn
De onde:
  [30]
ts 
wd
Tempo de Pico (tp)
O tempo de pico (tp) é o tempo necessário para o sinal alcançar o

primeiro sobre sinal. Obtem-se o tempo de pico derivando-se [28] e
iqualando a zero:
f(t) e -wn t e -wn tp

d  sen(wd t)  sen(wd tp)  0
dt 1 ζ 2
1 ζ 2
Logo:
sen(wd tp)  0 , para wd.tp = 0, , 2 ...
Como o sobre-sinal ocorre em :  [31]

tp 
wd
Máximo Sobre Sinal
É o máximo valor de pico do sinal:
f(tp)  f()
Mp  x100 %
f()
33
[32]
O sobre sinal máximo pode ser obtido por:
1
f(t)  1  e -wn t sen(wd t  a cos ζ) t  tp
1 ζ 2
Como:

-wn
e wd
sen(  )
Mp  
1 ζ 2 e
sen(  )  sen   1  ζ 2
Mp  e - / 1 ζ 2
Vp  k  ke- / 1 ζ 2
[33]
Tempo de Acomodação
O tempo de acomodação (ta) é o tempo necessário para o sinal

permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final (na figura 11,
1d). Normalmente esta faixa é especificada como 5% ou 2% do valor
final. Na prática adota-se a tabela 3:
Tabela 3 – Tempo de acomodação em função da tolerância desejada

Tolerância ta Fórmula
2% 4 constantes de tempo ta = 4/wn
5% 3 constantes de tempo ta = 3/wn
Observações:
• A expressão de Mp é definida únicamente pelo coeficiente de

amortecimento (). Ts é função de “” e “wn”.
34
• Definido um “overshoot” ou sobre-sinal admissível para um dado “”

o tempo de acomodação é função de “wn” exclusivamente.
• Entre estas especificações, algumas são conflitantes como por
exemplo, sobre sinal pequeno e tempo de subida reduzido. A
minimização de um, implica na maximização do outro. O projeto é
uma solução que atenda varias especificações, por vezes,
conflitantes.
4.2 Sistemas de Ordem Superior
O conceito de especificações de desempenho, muito embora

definido para sistemas de segunda ordem, podem ser aplicados para
sistemas de ordem superio. Para tanto, procura-se trabalhar com o
conceito de pólos dominantes. Se for garantido que um sistema de ordem
superior apresentam dois pólos dominantes, pode-se garantir que o
comportamento dinâmico do mesmo será regido por estes pólos
dominantes. Assim, um sistema de ordem superior, pode ter uma
resposta transitória muito semelhante a um sistema de segunda ordem
composto apenas pelos pólos dominantes considerados. Neste caso, as
especificações definidas para sistemas de segunda ordem podem ser
aplicadas para o projeto de sistemas de ordem superior.
Sistemas de ordem superior podem ser aproximados de
sistemas de segunda ordem através da definição adequada
dos pólos dominantes do sistema.
35
5 ERRO EM REGIME PERMANENTE EM SISTEMAS DE RETROAÇÃO
UNITÁRIA
Os erros em regime permanente podem ocorrer devido a diversos

fatores. Imperfeições nos elementos físicos, folgas mecânicas, atrito,
envelhecimento e deterioração em um ou mais componentes podem
ocasionar erros em regime permanente. Além disto, muitos sistemas não
apresentam a capacidade de sequir um determinado sinal de entrada,
acarretando um erro em regime permanente constante ou mesmo
crescente (tendendo ao infinito). Demonstra-se que isto se deve ao
número de integradores (termos 1/s) presentes na malha de controle.
Define-se então:
Sistema tipo 0  sem integradores na função de transferência.

Sistema tipo 1  um integrador na função de transferência.
Sistema tipo 2  dois integradores na função de transferência.
Sistema tipo 3  três integradores na função de transferência.
Considerando-se o sistema com realimetação unitária da figura 12,

pode-se definir a função de tranferência entre o erro atuante e(t) e o sinal
de entrada r(t) como:
E ( s) C (s) 1
 1  [34]
R( s) R(s) 1  G (s)
Considerando que o sistema é estável, pode-se aplicar o teorema do
valor final em [4.1], obtendo-se o erro em regime permanente:
sR ( s )
ess  lim sE ( s )  lim [35]
s 0 s 0 1  G (s)
36
r (sinal de entrada)
canal direto
c (sinal de saída)
e (erro)
G(s)
+
_
b (sinal de realimentação)
Figura 12 – Sistema com realimentação unitária.
Em função da definição de erro em regime permanente podem ser

definidos os coeficiente de erro estático. Estes coeficientes de erro podem
ser usados para especificar o desempenho de sistema de cotrole, ou seja,
podem ser usados como especificação de desempenho em projetos de
sistemas de controle. Estes coeficientes medem a capacidade de um
sistema em reduzir ou eliminar erros em regime permanente.
5.1 Coeficiente de Erro Estático de Posição Kp.
Este coeficiente é definido quando a excitação do sistema é um

degrau unitário. Assim:
s 1 1 1
ess  lim   , [36]
s 0 1  G( s) s 1  lim G ( s) 1  K p
s 0
ou seja, Kp é definido como: K p  lim G ( s ) [37]

s 0
Para um sistema tipo 0:

K (Ta s  1)(Tb s  1)...
K p  lim K [38]
s  0 (T s  1)(T s  1)...
1 2
1
ess  [39]
1 K
37
Para um sistema tipo 1 ou superior:

K (Ta s  1)(Tb s  1)...
K p  lim   , para N 1 [40]
s  0 s N (T s  1)(T s  1)...
1 2
ess  0 [41]
5.2 Coeficiente de Erro Estático de Velocidade Kv.
Este coeficiente é definido quando a excitação do sistema é uma

rampa. Assim:
s 1 1 1
ess  lim  lim  , [42]
s 0 1  G( s) s 2 s  0 sG ( s ) Kv
ou seja, Kv é definido como: K v  lim s G ( s ) [43]

s 0

sK (Ta s  1)(Tb s  1)...
K v  lim 0 [44]
s 0 (T1s  1)(T2 s  1)...
ess   [45]

sK (Ta s  1)(Tb s  1)...
K v  lim K [46]
s  0 s (T s  1)(T s  1)...
1 2
1
ess  [47]
K
sK (Ta s  1)(Tb s  1)...
K v  lim   , para N 2 [48]
s  0 s N (T s  1)(T s  1)...
1 2
ess  0 [49]
38
5.3 Coeficiente de Erro Estático de Aceleração Ka.
Este coeficiente é definido quando a excitação do sistema é uma

parábola. Assim:
s 1 1 1
ess  lim  lim  , [50]
s 0 1  G( s) s 3 s  0 s 2G ( s ) Ka
ou seja, Ka é definido como: K a  lim s G ( s ) , para um sistema tipo 0:

2
s 0
s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K a  lim 0 [51]
s 0 (T1s  1)(T2 s  1)...
ess   [52]
s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K a  lim 0 [53]
s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)...
ess   [54]
s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K a  lim 2 K [55]
s  0 s (T s  1)(T s  1)...
1 2
1
ess  [56]
K
s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1)...

K a  lim N   , para N 3 [57]
s  0 s (T s  1)(T s  1)...
1 2
ess  0 [58]
39
A tabela 4 apresenta um resumo dos coeficientes Kp, Kv e Ka em

função de diferentes sinais de entrada.
Tabela 4 - Erro em regime permanente em função do erro K.

Entrada Degrau (1) Rampa (t) Parábola (t2/2)
Sistema tipo 0 1  
ess 
1 K
Sistema tipo 1 0 1 
ess 
K
Sistema tipo 2 0 0 1
ess 
K
K
Exercício: Considere o sistema G ( s )  descrito em duas topologias
Ts  1
diferentes na figura 13. No primeiro caso, em malha aberta, é introduzido
um ganho para tornar o sistema com ganho unitário. No segundo caso,
em malha fechada é intruduzido um ganho para garantir que o ganho de
malha seja muito mair que um.
a) Qual a relação entre os erros em regime permanente nestas duas

topologias, supondo a entrada sendo um degrau unitário?
1
No caso de malha aberta: KcK  1  Kc 
K
O erro em malha aberta será:
E(s) = R(s) – C(s) = R(s) – G(s)R(s)
40
C(s)
R(s)
Kc G(s)
R(s)
Kp G(s)
+ C(s)
_
Figura 13 – Sistema G(s) em malha aberta e em malha fechada com

realimentação unitária.
O erro em regime permanente para um entrada degrau em malha

aberta será:
1 1
ess  lim sE ( s)  s(1  lim G( s))  1  lim KcK 0
s0 s0 s s0 Ts  1
O erro em regime permanente para um entrada degrau em malha
fechada será :
1 1 1
ess   
1  K p 1  lim G ( s ) 1  KpK
s0
para KpK  1  ess  0

Ou seja, em ambos os casos o erro em regime estacionário é zero,
ou próximo de zero. Em malha fechada é necessário um ganho elevado
para que seja garantido o erro zero e em malha aberta é necessário que o
ganho DC seja 1.
41
b) Suponha que o ganho K do sistema sofra uma variação percentual de

10 % em função da variação da temperatura. O que acontece com o erro
em regime permanente em malha aberta e em malha fechada?
Em malha aberta, supondo que Kc não foi recalibrado:
1 1 1
ess  lim sE ( s)  s(1  lim G( s))  1  lim KcK  1  KcK  1  1.1K  0.1
s0 s0 s s0 Ts  1 K
Ou seja, ocorre um erro de 10%.
Em malha fechada:
1 1 1
ess   
1  K p 1  lim G ( s) 1  1.1KpK
s0
para KpK  1  ess  0 , ou seja o erro permanece próximo de zero.
c) Suponha que no item b Kp = 100/K, qual será o erro em regime

permanente em malha fechada.
1 1 1 1
ess      0,009
1  K p 1  lim G ( s ) 1  1.1KpK 1  1.1.100
s 0
Ou seja, o erro será de 0,9%.
Em malha fechada, o sistema apresenta uma maior rejeição a

eventuais fontes de erro em regime permanente. É uma das vantagens de
sistemas em malha fechada se comparados com sistemas em malha
aberta.
42
6 ANÁLISE DE ESTABILIDADE - CRITÉRIO DE ROUTH
Um critério simples, conhecido como o critério de estabilidade de

Routh, nos permite determinar o número de pólos de malha fechada que
estão no semiplano direito s sem ter que fatorar o polinômio.
O critério de estabilidade de Routh nos diz que se há ou não raízes
positivas de uma equação polinomial sem ter que resolver a equação.
Este critério de estabilidade se aplica a polinômios com apenas um
número finito de termos. Quando o critério é aplicado a um sistema de
controle, pode-se obter informação sobre estabilidade absoluta
diretamente dos coeficientes da equação característica.
O procedimento no critério de estabilidade de Routh:
• Escreva o polinômio característico em s da seguinte forma:
a 0 sn  a 1sn1 a n1s  a n  0
onde os coeficientes são grandezas reais.
• Se qualquer dos coeficientes é zero ou negativo na presença de pelo

menos um coeficiente positivo, então há uma raiz ou raízes que são
imaginárias ou que têm partes reais positivas. Portanto, em um caso
como este, o sistema não é estável. Se estivermos interessados apenas
na estabilidade absoluta, não há necessidade de seguir com o
procedimento. Note que todos os coeficientes devem ser positivos. É
importante notar que a condição de que todos os coeficientes sejam
positivos não é suficiente para assegurar estabilidade. A condição
43
necessária mas não suficiente para estabilidade é que os coeficientes da

equação estejam todos presentes e todos tenham um sinal positivo.
• Se todos os coeficientes são positivos, arranje os coeficientes do

polinômio em linhas e colunas de acordo com o seguinte padrão:
sn a0 a2 a4 a6 
s n 1 a1 a3 a5 a7 
s n2 b1 b2 b3 b4 
s n3 c1 c2 c3 c4 
s n4 d1 d2 d3 d4 
  
s2 e1 e2 b1
s1 f1
s0 g1
Os coeficientes são calculados como segue:
a 1a 2  a 0 a 3
b1  ,
a1
a 1a 4  a 0 a 5
b2  ,
a1
a 1a 6  a 0 a 7
b3  , ...
a1
b 1a 3  a 1 b 2
c1  ,
b1
b 1a 5  a 1 b 3
c2  ,
b1
b 1a 7  a 1 b 4
c3  , ...
b1
44
Este processo continua até que a n-ésima linha tenha sido

encontrada. O critério de estabilidade de Routh diz que o número de
raízes da equação característica com partes reais positivas é igual ao
número de mudanças de sinal dos coeficientes da primeira coluna da
tabela.
Exemplo: Dado o sistema da figura 14 determine a faixa de estabilidade

aplicando o critério de Routh.
R(s) C (s)
s+5
K G(s) =
2
+ s –2s+10
_
s-1
H(s) =
s+6
Figura 14 – Sistema sujeito a análise de estabilidade.
O sistema apresenta a seguinte equação característica:
( s  5) ( s  1)
1  G (s) H (s)  0  1 K 0
( s  2 s  10) ( s  6)
2
s 3  4 s 2  2 s  60  s 2 K  4 sK  5 K  0  s 3  (4  K ) s 2  ( 4 K  2) s  60  5 K  0
De onde:
1 4K  2
4 K 60  5 K
( 4 K  2)( 4  K )  (60  5 K )
4 K
60  5 K
45
4K 0
Condição de estabilidade: 4 K 2  19 K  68
0
4 K
60  5 K  0
-4
-7,13 -4 2,38
12
46
7 LUGAR DAS RAÍZES
7.1 Introdução
A característica básica da resposta transitória de um sistema em

malha fechada está intimamente relacionada à localização dos pólos da
malha fechada. Se o sistema tiver um ganho de malha variável, então a
localização dos pólos de malha fechada depende do valor do ganho de
malha escolhido. É importante, portanto, que o projetista saiba como os
pólos de malha fechada se movem no plano s quando o ganho da malha é
variado.
Do ponto de vista do projeto, em alguns sistemas o simples ajuste
do ganho pode mover os pólos de malha fechada para os locais
desejados. Então o problema do projeto pode tornar-se a seleção de um
valor de ganho apropriado. Se o ajuste do ganho sozinho não produzir um
resultado desejado, o acréscimo de um compensador ao sistema tornar-
se-á necessário.
Os pólos de malha fechada são as raízes da equação característica.
Para determiná-los, é necessário fatorar o polinômio característico. Em
geral, este procedimento é trabalhoso se o grau do polinômio
característico for três ou maior. As técnicas clássicas de fatoração de
polinômios não são convenientes porque, conforme varia o ganho da
função de transferência em malha aberta, devem ser repetidos os
cálculos.
Um método simples para determinar as raízes da equação
característica foi desenvolvido por W. R. Evans e é extensivamente usado
em engenharia de controle. Este método, denominado método do lugar
das raízes, é um método pelo qual as raízes da equação característica são
colocadas em um gráfico para todos os valores de um parâmetro do
47
sistema. As raízes correspondentes a um valor particular deste parâmetro

podem então ser localizadas no gráfico resultante. Considera-se que o
ganho da função de transferência em malha aberta é o parâmetro a ser
variado através de todos os seus valores, isto é, de zero a infinito.
O lugar das raízes é baseado em uma técnica gráfica para se obter
as raízes de um polinômio de coeficientes reais, sendo definido como o
lugar geométrico que representa o valor das raízes do polinômio, quando
se altera um parâmetro que afeta um ou mais de seus coeficientes. Como
as raízes de um polinômio de coeficientes reais podem ser complexas o
lugar das raízes pode ser representado por curvas no plano complexo.
No caso de um sistema de controle, genericamente representado
pela figura 15, tem-se a seguinte função de transferência em malha
fechada:
C(s) KG( s )
 , [59]
R(s) 1  KG( s ) H ( s )
cuja equação característica em malha fechada é 1 + KG(s)H(s) = 0.
canal direto
R (s) C(s)
e (erro)
KG(s)
+
_
canal de
realimentação
H(s)
Figura 15 - Representação de um sistema de controle com ganho de

malha K.
48
Objetiva-se com o lugar das raízes determinar os pólos da função de

transferência em malha fechada, ou seja determinar as raízes da equação
característica. Um ponto s1, no plano s, somente pertencerá ao lugar das
raízes se a expressão for verdadeira:
KG(s)H(s) = -1 [60]
Como este ponto esta representado no plano complexo, pode-se dividir a

equação [6.2] em uma equação de módulo e outra equação de ângulo:
|KG(s)H(s)| = 1 [61]
G(s)H(s) =180(2N+1), N=0,1,2... [62]
A equação [61] é conhecida como condição de módulo e a equação [62] é

conhecida como condição de ângulo.
7. 2 Regras para Construção dos Lugares das Raízes
A vantagem do método do lugar das raízes é a facilidade de

determinação dos pólos em malha fechada, principalmente em sistemas
de ordem superior. Um conjunto de regras permite construir o lugar das
raízes de modo rápido.
REGRA 1 - Obtenha a equação característica 1 + G(s)H(s) e rearranje na

K(s + z1 )(s  z2 )...(s  z m )
seguinte forma: 1+  0,
(s  p1 )(s  p2 )...(s  p n )
de modo que o parâmetro de interesse apareça como um fator
multiplicativo. Localize os pólos e zeros de malha aberta no plano
complexo, ou seja os pólos e zeros da função de transferência em malha
aberta G(s)H(s).
49
REGRA 2 - Determine os pontos de partida e de chegada dos lugares das

raízes. Os pontos para K= 0 dos lugares das raízes são os pólos em malha
aberta e os pontos para K =  dos lugares das raízes são os zeros em
malha aberta. O lugar das raízes inicia para K= 0 nos pólos de malha
aberta e termina para K=  nos zeros de malha aberta ou no infinito. O
número de zeros em malha aberta e menor ou igual ao número de pólos
em malha aberta (mn). Uma ramo é definido como o lugar de uma raiz
quando k varia de 0 à . O lugar das raízes possui n ramos dos quais m
terminarão em zeros em malha aberta e n-m terminarão no infinito,
seguindo assíntotas.
REGRA 3 - Determine os lugar das raízes sobre o eixo real, determinados

pelos pólos e zeros em malha aberta neles contidos. Cada parte do lugar
das raízes sobre o eixo real estende-se de um pólo ou zero até outro pólo
ou zero. Um ponto sobre o eixo real pertencerá ao lugar das raízes se o
número de pólos ou zeros à sua direita for ímpar.
REGRA 4 - Determine as assíntotas dos lugares das raízes. Como n-m

ramos terminam no infinito seguindo assíntotas, n-m assíntotas devem
ser determinadas. Os ângulos das assíntotas são dados por:
180 (2N + 1)
= , com N = 0,1, ..., (n-m -1).
n-m
O ponto em que as assíntotas interceptam o eixo real é dado por:
(p1  p 2 ...  p n )  ( z1  z 2 ...  z m )

x= .
nm
REGRA 5 - Encontre os pontos de saída e de entrada no eixo real. Se o

lugar das raízes estiver entre dois pólos em malha aberta consecutivos,
50
então pelo menos um ponto de saída existe entre estes dois pólos.
Considerando a equação característica sob a seguinte forma:
A(s) + KB(s) = 0,
então a localização dos pontos de entrada ou saída é dada por :
dA ( s) B( s)
B( s)  A ( s)  0;
ds ds
REGRA 6 - Determine os ângulos de chegada ou de partida dos lugares

das raízes nos pólos ou zeros complexos. O ângulo de chegada ou de
partida de um pólo ou zero complexo pode ser determinado por:
Ângulo de partida de um pólo = 180 -p+z

Ângulo de chegada em um zero = 180 -z+p
p = ângulos relativos a outros pólos.
z = ângulos relativos a outros zeros.
REGRA 7 - Determine os pontos onde os lugares das raízes interceptam o

eixo imaginário. Estes pontos podem ser encontrados substituindo-se s
por jw na equação característica. Igualando-se as partes reais e
imaginárias à zero pode-se obter o valor de K e de w.
Exemplo– Encontre o Lugar das Raízes do sistema da figura 16
R(s) C (s)
s+5
K G(s) =
2
+ s –2s+10
_
s-1
H(s) =
s+6
Figura 16 – Sistema sujeito a análise de estabilidade.
51
• Determinação dos pólos e zeros em malha aberta
Zeros em 0 e –5 e pólos em 1+3j, 1 –3j e –6
• Lugar das raízes sobre o eixo real
-6 -5 0
• Assíntotas:
Como há dois zeros e três pólos existe uma assíntota, neste caso sobre o
eixo real (um dos ramos começa em –6 e termina e tende ao infinito
negativo.
• Pontos de entrada de entrada e saída no eixo real
A( s)  s 2  4s  5  A ( s)  2s  4
Seja : B( s)  s 3  4s 2  2s  60  B ( s)  3s 2  8s  2
A( s ) B ( s )  B ( s ) A ( s )  0
s 4  8s 3  3s 2  160 s  230  0
s1= 4.1030 , s2= -5.2812 + 2.9146i,

s3 = -5.2812 - 2.9146i e s4= -1.5406
Somente s = -1.5406 pode ser ponto de saída.
• Ângulos de Partida
O ângulo de partida no pólo 1+3j será:

= 180 + 1+2-3-4 = 180+90 + arctan(3/5) -90- arctan(3/6)
= 180 + 30.96 – 26.56= 184,39
52
• Interseção com o eixo jw:
Para K = 2,38
s 3  4s 2  2s  60  s 2 K  4sK  5K  0  s 3  (4  2,38) s 2  (4 x2,38  2) s  60  5 x2,38  0

s 3  6,38s 2  7,2s  36,2  0
Cujas raízes são: -6.1646 , -0.1077 + 2.4209j e -0.1077 -
2.4209i
O ponto de interseção será em s = 2,42j e –2,42j
Para K = 12:
s 3  4s 2  2s  60  s 2 K  4sK  5K  0  s 3  (4  12) s 2  (4 x12  2) s  60  5 x12  0

s 3  16s 2  46s  0
Cujas raízes são: 0, -12.2426 e -3.7574
O ponto de intersecção será em s = 0j.
rlocus (zpk([1 -5], [-6 1+3j 1-3j], 1))
53
8 ANÁLISE FREQUENCIAL : DIAGRAMAS DE BODE
O diagrama de Bode é uma ferramentas gráfica que permite a

análise da resposta em freqüência de sistemas de controle lineares. O
diagrama de Bode é uma representação do módulo e do ângulo de fase de
uma função complexa da freqüência w.
Uma função de transferência senoidal G(jw) pode ser representada
por dois gráficos separados: módulo (magnitude) versus freqüência e
ângulo de fase (em graus) versus freqüência. Assim um diagrama de
Bode consiste em dois gráficos: um é um gráfico do logaritmo do módulo
de uma função de transferência senoidal; o outro é um gráfico do ângulo
de fase; ambos são construídos em função da freqüência em escala
logarítmica.
Usualmente o módulo de G(jw) é representod como20 log (Gjw). A
unidade usada nesta representação do módulo é o decibel (dB). A figura
17 apresenta um exemplo de gráficos de Bode.
Figura 17 – Exemplo de diagrama de Bode.

A principal vantagem de usar gráfico logarítmico é que a
multiplicação dos módulos é convertida em uma adição. Além disso, é
54
possível utilizar um um método simples para esboçar o diagrama de Bode,

através de um método baseado em aproximações assintóticas.
A representação logarítmica é útil pelo fato de que mostra tanto as
características de baixa freqüência como aquelas de alta freqüência, para
a função de transferência considerada, em um único diagrama. A
expansão da faixa de baixa freqüência utilizando uma escala logarítmica é
vantajosa , uma vez que as características de baixa freqüência são
tipicamente mais importantes em sistemas práticos.
Uma outra aplicação é a determinação experimental de uma função
de transferência, que pode ser realizada de modo simples se os dados de
resposta em freqüência estiverem apresentados na forma de um
diagrama de Bode.
8.1 Fatores básicos de G(jw) – aproximações assintóticas.
O gráfico logarítmico permite, com relativa facilidade, desenhar as

curvas de resposta em freqüência. Os fatores básicos que mais
freqüentemente ocorrem em uma função de transferência G(jw) são:
• Ganho K
• Fatores integral e derivativo
• Fatores de primeira ordem
• Fatores quadráticos
É possível utilizar os os gráficos dos fatores básicos na construção
de gráficos compostos. Isto é possível devido a operação de logaritimação
transformar operações de multiplicação de fatores em soma de fatores. O
processo de obtenção do gráfico logarítmico é simplificado pelo uso de
aproximações assintóticas, que é o método utilizado para o eboço do
diagrama de bode.
55
Em gráficos de Bode é comum usar o termo oitava e década. O

primeiro é usado para relacionar duas freqüências por um fator de dois. O
segundo para relacionar duas freqüências por um fator de dez.
O ganho K.
A curva do módulo para um ganho constante K é uma reta

horizontal de valor 20 log K (dB). Já o ângulo de fase para um ganho
constante K é zero. O efeito da variação do ganho em uma função é que a
curva de módulo se desloca para cima se o ganho aumenta ou para baixo
se o ganho diminui. Pode-se apresentar a tabela 5 :
Se um número é o fator em
multiplicado por um decibéis é :
fator de:
0.1 -20 dB
0.5 - 6 dB
1 0 dB
2 6 dB
10 20 dB
100 40 dB
1000 60 dB
10000 80 dB
1000000 100 dB
Fatores integral derivativos
São fatores representados por termos 1/(jw) (integrativos) ou jw

(derivativos). O módulo é representado por:
56
1
20 log  20 log w , no caso de fatores integrativos e
jw
20 log jw  20 log w , no caso de fatores derivativos.
A expressão -20log w representa um reta com uma inclinação de -

20 dB por década e a expressão 20 logw representa uma reta um
inclinação de +20 dB por década.
A fase de fatores integrativos é dada por -90e de fatores
derivativos +90. A figura 18 representa os gráficos resultantes de
módulo e fase.
Figura 18 – Diagramas de Bode de termos 1/s e s.
57
Fatores integrativos ou derivativos podem existir na forma (1/jw)n
ou (jw)n. Neste caso basta somar as ‘n’ contribuições dos fatores no
gráfico resultante.
Fatores de primeira ordem
São fatores com o termo (1_jwT) ou 1/ (1+jwT). Para o termo

1/(1+jwT) o módulo será dado por:
1
20 log  20 log (1  w 2 T 2 )
1  jwT
Para baixas freqüências (w<<1/T) pode-se aproximar o módulo por

-20log 1 = 0 dB. Para freqüência elevadas (w>>1/T) pode-se aproximar o
valor do módulo por -20log wT . Logo a representação da curva de
módulo pode ser representada por duas retas assintóticas que se cruzam
no ponto w = 1/T (conhecida como freqüência de corte ou de canto). A
curva exata do módulo, as assíntotas e a curva exata do ângulo de fase
são mostradas na figura 19.
A freqüência de corte é muito importante para o esboço de curvas
de resposta em freqüência logarítmicas. O ângulo de fase exato do fator
1/(1-jwT) é dado por:
 = - arctan wT
Na freqüência zero, o ângulo de fase é 0°. Na freqüência de canto, o

ângulo de fase é  = - arctan 1 = -45. No infinito, o ângulo de fase
torna-se -90°.
58
Figura 19 Curvas do móduJo é fase com a representação das assintotas

para fator do tipo 1/(1+jwT).
O erro na curva de módulo causado pelo uso de assíntotas pode ser
calculado. O erro máximo ocorre na freqüência de corte e é
aproximadamente igual a -3 db.
O erro em decibéis envolvido no uso da expressão assintótica para a
curva de resposta em freqüência de 1//(1 + jwT) é cerca de 1db uma
oitava acima ou abaixo da frequencia de corte. Este erro cai para zero
uma década acima ou abaixo da frequencia de corte. Assim uma
aproximação assintótica usada para a fase do termo 1/(jwT) é a utilização
de três assintotas: a primeira na reta horizontal que passa pelo angulo 0,
a segundo na reta horizontal que passa no ângulo -90 e terceira uma
reta que passa pela ângulo -45 na frequência de corte e cruza as outras
duas assintotas uma década acima e uma década abaixo da frequencia de
corte. O fator (1+jwT) pode ser obtido simplesmente invertendo-se os
59
sinais das expressões de módulo e fase obtidas para o fator 1/(1+jwT).

Neste caso pode ser feita uma construção assintòtica similar. A freqüência
de canto ainda é em w = 1/T, e as assíntotas são retas. A figura 20
representa o fator 1/(1+jwT).
Figura 20 Curvas do móduJo é fase com a representação das assintotas

para fator do tipo (1+jwT).
Fatores quadráticos
São fatores do tipo [1 + 2 (jw/wn) + (jw/wn)2] ou 1/[1 + 2

(jw/wn) + (jw/wn)2], onde  é relação de amortecimento e wn a frequencia
natural não amortecida. Se  > 1, este fator quadrático pode ser expresso
como um produto de dois fatores de primeira ordem com pólos reais. Se 0
<  < 1, este fator quadrático é o produto de dois fatores complexos
conjugados.
60
As aproximações assintòticas para as curvas de resposta em

freqüência não são precisas para um fator com baixos valores de  , pois
tanto o módulo como o ângulo de fase do fator quadrático dependem da
freqüência de corte e da relação de amortecimento  .
No caso do fator encontrar-se no denominador da função tem-se
por módulo:
2
1  w2   w
20 log   20 log  1  2    2 
 wn   wn 
2
 jw   jw 
1  2    
 wn   wn 
Para baixas freqüências tais que w << wn, o log do módulo resulta
em:
- 20 log 1 = 0 db.
A assintota de baixa freqüência é portanto uma reta horizontal em 0

db. Para altas freqüências tais que w >> wn, o log do módulo torna-se:
- 20 log (w/wn)2 = - 40 log (w/wn) dB
A equação para assíntota de alta freqüência é uma reta possuindo a

inclinação -40 db/década. A assíntota de alta freqüência intercepta a de
baixa freqüência em w = wn desde que nesta freqüência
- 40 log (wn /wn) = - 40 log 1 = 0 db

Esta freqüência, wn , é a freqüência de corte do fator quadrático
considerado. As duas assíntotas deduzidas são independentes do valor de
. Próximo à freqüência w = wn , ocorre um pico de ressonância.A relação
de amortecimento  determina a amplitude deste pico de ressonância.
61
Portanto, existem obviamente erros na aproximação pelas assíntotas. O

valor do erro depende do valor de . Será grande para pequenos valores
de . A figura 21 fornece as curvas exatas do módulo conjuntamente com
as assíntotas e as curvas do ângulo de fase para o fator quadrático para
alguns valores de .
O ângulo de fase do fator quadrático considerado é:
 w 
 2 
1  wn 
 2  arctan  2 
 jw   jw   w 
1    
1  2    
 w n   wn    wn  
O ângulo de fase é uma função tanto de w como de . Em w =0o, o

ângulo de fase é igual a 0°. Na freqüência de corte w = w n o ângulo de
fase é -90° independentemente de ,.Em w =  , o ângulo de fase resulta
-180°.ponto de inflexão, o ponto onde 4 = -90°.
8.2 Procedimento geral para construção dos diagramas de Bode
• Inicialmente reescreva a função de transferência senoidal G(jw) como

um produto dos fatores básicos anteriormente discutidos.
• Identifique então as freqüências de corte associadas com estes fatores
básicos. Finalmente desenhe as curvas assintóticas do módulo, com
inclinações apropriadas entre as freqüências de corte. A curva exata,
situada muito próxima à curva assintótica, pode ser obtida efetuando-
se as correções apropriadas.
• A curva do ângulo de fase de G(jw) pode ser desenhada
adicionando~se as curvas dos ângulos de fase dos fatores individuais.
62
Figura 21 Curvas do módulo conjuntamente com as assintotas e curvas do

ângulo de fase da função de transferência quadrática.
63
O uso dos diagramas de Bode empregando aproximações

assintòticas necessita de um tempo muito menor do que os outros
métodos que podem ser utilizados para determinação da resposta em
freqüência de uma função de transferência. A facilidade de construção das
curvas de resposta em freqüência para uma dada função de transferência
e a facilidade de modificação da curva de resposta em freqüência,
conforme é adicionada uma compensação, constituem as principais razões
do uso muito comum na prática destes diagramas de Bode.
A simplicidade na construção do diagrama de Bode é evidente.
Obviamente o diagrama de Bode pode ser construído usando-se um
computador. No entanto, é importante que o projetista esteja
familiarizado com uma construção gráfica convencional de diagramas de
Bode, de modo que quaisquer resultados errôneos no computador possam
ser detectados e identificados.
8.3 Considerações Adicionais
Freqüência de ressonância e valor de pico de ressonância
Nos sistemas com fatores quadráticos é possível determinar o valor de

pico de ressonância e a freqüência para qual ocorre este pico no fator
quadrático. Para 0 ≤  ≤ 0.707:
• Freqüência de ressonância: wr  wn 1  2 2
1
• Valor do pico de ressonância é dado por:
Mr 
2 1   2
Observe-se que para  > 0.707 não há pico de ressonância.
64
Sistemas de fase mínima e de fase não mínima
Define-se um sistema de fase mínima como aqueles cujas funções

de transferência não apresentam pólos e zeros no semi-plano direito de s.
Neste caso, a função de transferência é chamada de função de
transferência de fase mínima. Basta existir um pólo ou zero com parte
real positiva para que a função seja chamada de fase não-mínima e
represente um sistema de fase não mínima.
Um sistema de fase mínima pode ser completamente determinado
apenas usando-se a curva de módulo, enquanto que um sistema de fase
não mínima necessita da curva de fase, além da curva de módulo.
Considere as curvas de bode do sistema G1(s) = 1+0.5s/1+0.2s e G2(s)
= 1-0.5s/1+0.2s, observadas na figura 22.
Figura 22 Curvas de Bode de um sistema de fase mínima e de um sistema

de fase não mínima.
65
Apesar da curva de módulo ser a mesma para os dois sistemas, o

mesmo não ocorre para as curvas de fase. O sistema de fase mínima
apresenta um grande atraso de fase para baixas freqüências, o que deve
ser evitado em sistemas de controle, principalmente se deseja-se uma
resposta rápida do sistema à uma determinada entrada.
Um exemplo de sistema de fase não mínima é um sistema com atraso de
transporte. Segundo a propriedade da transformada de Laplace dada por:
L[ f (t  a)u(t  a)]  e  as F (s) ,

tem-se que o deslocamento (atraso) de uma função f(t) de um tempo t=a
pode ser representado por um nova função deslocada no tempo, cuja
transformada de Laplace é representada por a transformada de Laplace
da função f(t) original, multiplicada por um termo exponencial. Em função
disto, o atraso de transporte pode ser dado por:
G( jw)  e  jwT  cos(wT )  jsen(wT )
Cujo módulo é: cos( wT )  jsen( wT )  1  0 dB
Cuja fase é:  cos( wT )  jsen( wT )   wT
Análise de estabilidade relativa usando curvas de Bode
Ao grau de estabilidade de um sistema chama-se de estabilidade relativa.

Assim um sistema, para dois ganhos diferentes pode ser estável, mas
para um dos ganhos ser mais estável que para o outro ganho. No
diagrama de Bode é definido o conceito de margem de ganho e de
margem de fase, definidos para sistemas de fase mínima:
• Margem de Ganho de um sistema estável) é definida como o quanto o
ganho pode ser aumentado antes do mesmo tornar-se instável. Se o
sistema já é instável, a margem de ganho indica o quanto o ganho do
66
sistema deve ser diminuido para que o mesmo torne-se instável. Em

decibéis, uma margem de ganho positiva indica que o sistema ainda
pode ter seu ganho aumentado antes de tornar-se instável. Uma
margem de ganho negativa indica o quanto um sistema deve ter seu
ganho diminuido antes de tornar-se estável. Pode ser calculado como o
módulo do sistema na freqüência de cruzamento de fase. A margem de
ganho será:
MG  20 log G ( jw w w1 ,
onde w1 é a freqüência de cruzamento de fase, ou seja, a freqüência em
que a curva de fase cruza -180.
10( s  1)
G( s) 
S ( S  3)( S  10)
2
Figura 23 – Representação da margem de ganho e da margem de fase no
Figura 23 Análise de estabilidade usando margem de fase e margem de

ganho.
67
• Margem de fase é o atraso adicional de fase do sistema, observado na

freqüência de cruzamento de ganho, necessário para levar o sistema
ao limiar de instabilidade, ou seja, -180. A margem de fase será:
MF  180  G( jw) w w ,

2
onde w2 é a freqüência de cruzamento de ganho, ou seja, a freqüência

em que a curva de fase cruza 0 dB. Observe-se que é possível relacionar
o conceito de margem de ganho com o lugar das raízes.A figura 23
apresenta a margem de fase e a margem de ganho de um sistema.
Relação entre a resposta transitória e a resposta em freqüência.
Em sistemas de segunda ordem, ou sistemas de ordem superior cujo

comportamento dos pólos dominantes pode ser aproximado ao
comportamento dinâmico de um sistema de segunda ordem, é possível
relacionar a resposta temporal do sistema com o comportamento
frequencial do mesmo. Especificamente é possível relacionar:
• Margem de fase com coeficiente de amortecimento.
• Freqüência de ressonância com freqüência natural amortecida.
• Valor de pico de ressonância com valor de pico temporal Mp.
8.4 Conclusões
• A margem de fase e o coeficiente de amortecimento podem ser

relacionados por (válido para 0 ≤  ≤ 0.6):  = MF/100. Assim, para
uma margem de fase de 60, tem-se um coeficiente de amortecimento
de 0.6. Esta relação pode ser usada como regra prática em projetos de
sistemas de controle.
68
• Wr e wd apresentam valores bastante próximos para pequenos valores

de . Assim, para pequenos valores de , a freqüência de ressonância é
indicativa da velocidade de resposta do sistema. O tempo de subida
varia inversamente com wr. Observe-se que wr encontra-se entre a
frequencia de cruzamento de ganho e a frequencia de cruzamento de
fase de um sistema em malha aberta.
• Para >0.4 Mp e Mr são bastante próximos . Tipicamente, um grande
valor de Mr implica em um grande valor de Mp. Assim, se um sistema
apresenta ruídos próximos a freqüência e ressonância wr, fazendo com
que Mr e Mp sejam ainda maiores.
69
9 CONTROLADORES PID
9.1 Introdução
A variação do ganho de projeto é uma das formas de modificar

suas características de modo que as especificações do mesmo sejam
atendidas. Se este recurso não é suficiente e não é possível alterar
parâmetros do sistema controlado (modificação da sua função de
transferência), a solução é adicionar um compensador ou controlador ao
sistema de modo que sua função de transferência final seja modificada,
atendendo as especificações de projeto.
Um controlador conhecido por PID ou controlador proporcional-
integral e derivativo é largamente utilizado em sistemas práticos. Apesar
deste controlador já ser conhecido no período entre as duas guerras
mundiais, continua, nos dias de hoje, a ser o controlador industrial mais
utilizado. Hoje, estes controladores são implementados em hardware
(analógico ou digital) ou software (controle microprocessado). O
comportamento dos diferentes termos do controlador PID e de suas
diferentes configurações são apresentados neste capítulo. Observações do
sistema a ser projetado utilizando ferramentas como Lugar das Raízes,
Diagramas de Bode ou Nyquist podem ser utilizadas, permitindo a análise
de estabilidade absoluta e relativa, do erro estático estacionário e das
características dinâmicas transitórias.
9.2 - Ações de Controle
As ações de controle consideram que um sinal de controle será aplicado a

uma planta a ser controlada. Este sinal de controle será gerado pelo
70
controlador tendo como entrada o sinal de erro. Utiliza-se a seguinte

notação:
u(t) – sinal de controle na saída do controlador, no domínio contínuo ou
analógico.
e(t) – sinal de erro na entrada do controlador, no domínio contínuo ou
analógico.
u[k] – sinal de controle na saída do controlador, no domínio discreto ou
digital, no instante t=k.
e(k) – sinal de erro na entrada do controlador, no domínio discreto ou
digital, no instante t=k.
Kp – constante de proporcionalidade associada ao termo proporcional.
Ki – constante de proporcionalidade associada ao termo integral.
Kd – constante de proporcionalidade associada ao termo derivativo.
AÇÃO PROPORCIONAL
A ação de controle proporcional foi a primeira ação de controle a ser

implementada no que seria posteriormente chamado de controlador PID.
De fato, observou-se um melhora nas características transitórias e
estáticas de sistemas quando o ganho de malha era aumentado.
Na ação proporcional a relação matemática entre o sinal de erro e de
controle é dada por:
u(t)  Kp e(t)
Para uma saída menor que o valor de referência o valor de controle será
positivo (e(t)>0) e para uma saída maior que o valor de referência o valor
de saída será negativo (e(t)<0). Este erro pode diminuir com o aumento
do ganho, entretanto nunca é completamente zerado. Por outro lado,
quanto maior o ganho, mais oscilatório tende a ficar o comportamento
transitório do sistema em malha fechada. Geralmente, o aumento
71
excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema a instabilidade. A

figura 24 apresenta um sistema tipo 0, onde o observa-se que os
deferentes valores finais para um entrada degrau unitário. Pode-se
observar a diminuição do erro com o aumento do ganho.
Figura 24 – Resposta ao degrau unitário para diferentes ganhos.
Sistemas práticos apresentam limitações físicas. Um sistema com

amplificadores operacionais, por exemplo, não pode apresentar sinais de
saída com amplitudes maiores que as da fonte de alimentação. Isto
significa que, em um sistema prático, a variável de controle u(t)
apresenta limite mínimo e limite máximo (umin e umax).
Pode-se então apresentar como relação matemática entre o sinal de erro
e o sinal de controle.
 umax se Ke(t)  umax


u(t)  Ke(t) se umin  Ke(t)  umax
u
 min se Ke(t)  umin
72
A figura 6.2 apresenta a relação entre o sinal de erro e o sinal de

controle considerando os limites máximos e mínimos estipulador. Trata-se
de uma relação não-linear. O sinal de erro e o sinal de controle só serão
relacionados de forma linear se o sinal de erro estiver entre os limites e1 e
e2., chamado banda proporcional. Na figura 25, observa-se que para um
ganho maior a abanda proporcional é mais estreita.
u(t)
u(t)
K pequeno K grande
umax
umax
e1 e1 e2
e2
e(t) e(t)
umin umin
Banda Proporcional Banda Proporcional
Figura 25 – Relação entre sinal de erro e sinal de controle considerando a

banda proporcional.
AÇÃO INTEGRAL
A ação de controle integral foi introduzida visando introduzir uma

“memória” ou “armazenamento de energia” no sistema, permitindo que,
mesmo com um sinal de erro zero na entrada do controlador, seja gerado
um sinal de controle diferente de zero. Ou seja, após algum tempo o erro
em regime permanente tende a zero. Matematicamente, a adição de um
73
integrador na malha de controle faz com que o tipo do sistema seja

incrementado, permitindo erros menores, ou mesmo nulos, para
diferentes entradas do sistema. No caso de entrada degrau, verifica-se
um erro em regime estacionário nulo, pois o sistema passa a ser pelo
menos do tipo 1.
Na ação integral a relação matemática entre o sinal de erro e de controle
é dada por:
1
u(t)  Ki  e(t)dt   e(t)dt
Ti
A constante de proporcionalidade Ki pode ser expressa como 1/Ti,

onde é chamado de tempo integral ou reset-time. A função de
transferência da ação integral é dada por:
U(s) Ki 1
C(s)   
E(s) s Tis
O conceito de saturação do sinal de controle também pode ser

aplicado à ação integral, quando o erro continuará a ser integrado de
forma inversamente proporcional à Ti. Esta saturação do termo integrativo
chama-se de "wind-up".
AÇÃO DERIVATIVA
A ação derivativa foi introduzida visando adicionar um caráter

antecipativo ou preditivo ao sistema. Com isto, o sistema responde de
forma mais rápida às excitações de entrada. Na ação derivativa a relação
matemática entre o sinal de erro e de controle é dada por:
d d
u(t)  K d e(t)  Td e(t)
dt dt
74
Para um sinal de erro constante a saída da função será zero. Só

existe sinal na saída u(t) se há alguma variação do sinal de erro. Quanto
maior for esta variação, maior será a saída u(t). A função de transferência
da ação derivativa é dada por:
U(s)
C(s)   K ds  Tds
E(s)
Um problema observado com o fator derivativo é o aumento do

ganho do sistema com a freqüência, amplificando eventuais ruídos,
normalmente de alta-freqüência. Para evitar este problema usa-se um
pólo em uma freqüência limite, após a qual o ganho cessa o crescimento.
Isto pode ser observado na figura 26, de as curvas de módulo de um fator
derivativo e de um fator derivativo com um pólo são mostradas. Assim:
U(s) s s
C(s)   Kd  Td
E(s) s p s p
75
C(s)=s
C(s)=s/(s+p)
Figura 26 – Curvas de módulo do fator derivativo e do fator derivativo

com um pólo adicional.
9.3 Controlador PID
O controlador PID combina as ações de controle proporcional,

integral e derivativa. A relação matemática entre o sinal de erro e de
controle é dada por:
O controlador PID apresenta a seguinte função de transferência:
1 d Ki
u(t)  Kpe(t) 
Ti  e(t)dt  Td e(t)
dt
U(s)  KpE(s) 
s
E(s)  KdsE(s)
Os parâmetros Kp, Ti e Td (ou Kp, Ki e Kd) são escolhidos em

função do desempenho final do sistema a ser controlado desejado. À
escolha destes parâmetros chama-se sintonia do PID. Vários algoritmos,
numéricos ou não, são utilizados para obter esta sintonia, a exemplo do
76
método de Ziegler e Nichols. Em função da não utilização de uma ou

mais das ações de controle básicas pode-se ter as seguintes derivações
do controlador PID:
a) Controlador Proporcional
b) Controlador Proporcional e Integral
c) Controlador Proporcional e Derivativo
A figura 27 apresenta um exemplo de implementação de um controlador

PID em uma malha de controle de um processo.
Figura 27 – Diagrama de blocos de um controlador PID.
9.4 Resposta Frequencial
O controlador PI apresenta a seguinte função de transferência:
KI
U(s)  (K P  )E(S)
s
Na figura 28, para Kp=1 e Ki=10, é apresentado o diagrama de

bode do controlador PI. Pode-se observar a amplificação em módulo bem
como o atraso de fase nas baixas freqüências. Repare que é acrescentado
77
um pólo e um zero ao sistema, sendo que o pólo encontra-se mais perto

da origem. É parecido com um controlador por atraso de fase.
Figura 28 – Diagrama de Bode de um controlador PI.
O controlador PD apresenta a seguinte função de transferência:
U(s)  (K P  Kds)E(S)
Na figura 29, para Kp=1 e Kd=10, é apresentado o diagrama de

bode do controlador PD.No gráfico de módulo observa-se um ganho
elevado para altas freqüências, o que pode ocasionar amplificação de
ruídos, que é indesejado. Por outro lado, o avanço de fase a criar o efeito
antecipativo do termo derivativo.
78
Figura 29 – Diagrama de Bode de um controlador PD.

Ou, adicionando-se um pólo para limitação de ganho em altas
freqüências.
(K P  K Is)
U(s)  E(S)
s
(1  )
p
Na figura 30, para Kp=1, Kd=10 e p=20 é apresentado o diagrama

de bode do controlador PD modificado. Observe que o gráfico é
semelhante a um controlador por avanço de fase.
79
Figura 30 – Diagrama de Bode de um controlador PD modificado.
O controlador PID pode ser considerado como um controlador PI em

série com um controlador PD:
KI
U(s)  (KP 1  )(K P 2  sKD )E(S)
s
Pode-se observar o diagrama de Bode de um controlador PID com

Kp = 1, Ki =10 e Kd = 0.01 na figura 31.
Figura 31 – Exemplo de diagrama de Bode de um controlador PID.
80

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CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Tópicos em Controle - parte 1

DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA

CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig Lima

Tópicos em Controle - parte 1

2 COISAS BÁSICAS EM CONTROLE .................................................... 8

2.1 Introdução .............................................................................. 8

2.2 Generalidades Sobre Sistemas de Controle .................................. 9

2.3 A Transformada de Laplace ..................................................... 18

3 EQUACIONAMENTO DE SISTEMAS (MODELAGEM) ............................ 21

3.1 Variáveis de Estado ................................................................. 21

3.2 Circuitos Elétricos .................................................................. 22

3.4 Sistemas mecânicos com Rotação ............................................. 28

4 ESPECIFICAÇÕES DE DESEMPENHO DE SISTEMAS ........................... 30

4.1 Transitório em Sistemas de 2a Ordem ....................................... 31

4.2 Sistemas de Ordem Superior .................................................... 35

5 ERRO EM REGIME PERMANENTE EM SISTEMAS DE RETROAÇÃO

5.1 Coeficiente de Erro Estático de Posição Kp. ................................ 37

5.2 Coeficiente de Erro Estático de Velocidade Kv. ............................ 38

5.3 Coeficiente de Erro Estático de Aceleração Ka. ............................ 39

6 ANÁLISE DE ESTABILIDADE - CRITÉRIO DE ROUTH ....................... 43

7 LUGAR DAS RAÍZES ..................................................................... 47

7.1 Introdução ............................................................................. 47

7. 2 Regras para Construção dos Lugares das Raízes ........................ 49

8 ANÁLISE FREQUENCIAL : DIAGRAMAS DE BODE .............................. 54

8.1 Fatores básicos de G(jw) – aproximações assintóticas. ................ 55

8.2 Procedimento geral para construção dos diagramas de Bode ........ 62

8.3 Considerações Adicionais ......................................................... 64

Tópicos em Controle - parte 1

9 CONTROLADORES PID .................................................................. 70

9.1 Introdução ............................................................................. 70

9.2 - Ações de Controle................................................................. 70

9.3 Controlador PID ...................................................................... 76

9.4 Resposta Frequencial .............................................................. 77

Tópicos em Controle - parte 1

Esta apostila tem o objetivo de servir como referência básica para

A teoria clássica de controle é baseada em ferramentas

Tópicos em Controle - parte 1

que comandava a rotação de uma estátua, fazendo com que a mesma

Tópicos em Controle - parte 1

de um controlador PI (proporcional integrativo). Durante o decorrer dos

Tópicos em Controle - parte 1

Com a introdução , em 1965 do PDP-8, o primeiro minicomputador

Tópicos em Controle - parte 1

2 COISAS BÁSICAS EM CONTROLE

Neste capítulo são abordados tópicos em controle clássico úteis para

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2.2 Generalidades Sobre Sistemas de Controle

PLANTA - Conjunto de componentes físicos de um equipamento que

Tópicos em Controle - parte 1

CANAL DE RETROAÇÃO : Unidade que propicia o meio de retroação

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

A capacidade de analisar um sistema e determinar seu desempenho

a) Sistemas de controle lineares e não lineares

Um sistema linear é descrito por equações diferenciais lineares. A

Tópicos em Controle - parte 1

(geralmente trabalhando dentro de faixas de operação lineares, ou em

b) Sistemas variantes e invariantes no tempo

Um sistema em que os parâmetros não são função do tempo é

c) Sistemas contínuos e sistemas discretos

Em um sistema contínuo, todos os sinais são funções da variável

d) Controle em malha fechada e controle em malha aberta