KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro
Vol.2 No.2 2017: 36-43
Pengendalian Robot Mobil Otonom Pemotong
Rumput Menggunakan Metode Logika Fuzzy
Muhammad Firdaus1, Mohd Syaryadhi2, Aulia Rahman3
#
Teknik Elektro dan Komputer, Universitas Syiah Kuala
Jalan Tengku Syech Abdur Rauf No. 7, Darussalam, Banda Aceh, Indonesia
1firdausxnd@gmail.com
2syaryadhi@unsyiah.ac.id
3aurahmn@unsyiah.ac.id
Abstrak— Penggunaan robot untuk menjaga kebersihan telah
banyak digunakan, salah satunya adalah robot untuk memotong
rumput. Tapi robot pemotong rumput (lawn mower) masih
banyak digerakkan secara manual. Pada tugas akhir ini di bahas
suatu sistem robot mobil otonom pemotong rumput yang dapat
menjelajah suatu area. Sensor ultrasonik digunakan untuk
mendeteksi pembatas sisi area. Sensor warna berfungsi sebagai
on/off putaran motor dc yang digunakan pada robot mobil.
Robot ini menggunakan mikrokontroler ATmega2560 sebagai
pusat pengendalian. Cara kerja robot yaitu bergerak sesuai
perintah yang ditentukan pada program Arduino dan seluruh
motor akan berhenti ketika mendeteksi warna merah. Bagian
depan robot mobil ini dipasang sensor ultrasonik dan bagian
bawah mobil dipasang sensor warna. Sensor-sensor ini
terhubung ke pusat pengendalian, untuk menggerakkan robot
sesuai fungsi yang telah diberikan. Metode logika Fuzzy yang
digunakan pada robot mobil ini bertujuan untuk mengatur
kecepatan motor ketika menerima input dari sensor ultrasonik,
sehingga gerakan robot pada saat berubah arah menjadi lebih
mulus. Hasil yang telah dicapai dari penelitian ini adalah robot
mobil yang dapat bergerak secara otomatis untuk menjelajahi
area yang telah ditentukan guna memotong rumput dengan
metode logika Fuzzy.
Kata Kunci— Robot Mobil Pemotong Rumput, Sensor Warna,
Mikrokontroller ATmega2560, Sensor Ultrasonik, Logika
Fuzzy
I. PENDAHULUAN
Kebersihan dan keindahan lingkungan menjadi perhatian
penting dalam kehidupan saat ini. Menjaga kebersihan
lingkungan harus dimulai dari pribadi masing-masing, hal ini
harus diperhatikan dari kegiatan kecil dari diri sendiri.
Pekerjaan dan kegiatan manusia menjadi faktor yang
melalaikan untuk menjaga kebersihan lingkungan. Menjaga
kebersihan dan keindahan harus dimulai dari diri sendiri dan
lingkungan tempat tinggal. Banyaknya aktivitas membuat
seseorang lupa untuk menjaga kebersihan lingkungan,
contohnya yaitu memotong rumput pada halaman rumah.
Ketika rumah ditinggalkan dalam jangka waktu yang lama,
rumput akan tumbuh lebih banyak dan tinggi. Hal ini perlu
Vol.2 No.2 2017
e-ISSN: 2252-7036
diperhatikan, Karena ketika membersihkannya memerlukan
waktu yang lama dan tenaga yang banyak.
Pada zaman moderen ini penggunaan robot untuk
menggantikan peran manusia sudah sangat lumrah. Seiring
perkembangan teknologi, peran manusia untuk memotong
rumput dapat digantikan dengan robot, sehingga manusia
dapat melakukan pekerjaan yang lainnya.
Robot mobil sudah banyak dibuat dengan maksud-maksud
tertentu, seperti robot mobil line follower yang bergerak
mengikuti garis atau robot mobil maze solving yang didesain
untuk bergerak mencari jalan keluar didalam labirin. Sensor-
sensor juga sudah mengalami perkembangan pesat dan
memberikan dampak positif untuk membantu kerja robot.
Penelitian-penelitian juga telah dilakukan untuk
meringankan tugas manusia dengan memanfaatkan sensor-
sensor. Oleh karena itu, pada tugas akhir ini di bahas tentang
robot mobil pemotong rumput yang bergerak otomatis
menggunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi rintangan
dan sensor warna sebagai indikator on/off motor.
II. DASAR TEORI
A. Sistem kontrol robotik
Sistem kontrol robotik terbagi menjadi dua yaitu sistem
kontrol loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close
loop).
Sistem kontrol loop terbuka (kendali feedforward) yaitu
suatu sistem kontrol yang tidak menghitung ulang atau
mengoreksi output yang telah dihasilkan. Biasanya kontrol
loop terbuka tidak memiliki sensor untuk dijadikan sebagai
acuan untuk menghitung ulang output. Robot akan bekerja
lebih baik dan efektif jika dapat mengkoreksi output yang
telah dihasilkan seperti sistem kontrol loop tertutup.
Sistem kontrol loop tertutup menghasilkan output dari
sistem yang dikembalikan melalui feedback agar dapat
dijadikan input yang lain. Kemudian kontroler akan
menghitung error dari input yang diterima. Makin kecil error
yang terhitung maka semakin baik pula sistem kerja kontroler
terhadap robot.
B. Logika Fuzzy
Logika Fuzzy adalah tingkatan logika Boolean yang
mendeskripsikan konsep kebenaran sebagian (keabu-abuan).
36 @2017 kitektro
KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro e-ISSN: 2252-7036
Vol.2 No.2 2017: 36-43

Perbedaan mendasar antara logika digital dan logika Fuzzy domain yang memiliki derajat keanggotaan yang lebih
adalah logika digital hanya menggunakan nilai 0 dan 1 tinggi Seperti yang terlihat pada Gambar 1.
sebagai acuan untuk mengekspresikan sesuatu sedangkan
logika Fuzzy dapat menggunakan nilai diantara 0 dan 1 untuk
menentukan nilai keanggotaan (membership).

1) Himpunan Fuzzy: Himpunan Fuzzy merupakan rentang

nilai-nilai, yang mana nilai tersebut memiliki derajat
keanggotaan antara 0 sampai 1. Suatu himpunan Fuzzy Ã
dalam semesta U dinyatakan dengan fungsi keanggotaan μà ,
yang nilainya berada dalam interval [0,1], dapat dinyatakan
dengan :
μà ∶ U → [0,1] (1) Gambar 1 Representasi Linear Naik

Himpunan Fuzzy A dalam semesta U dinyatakan sebagai Fungsi keanggotaan:

sekumpulan pasangan elemen u (u anggota U) dan derajat
keanggotaannya dinyatakan sebagai berikut: 0 ; 𝑥≤𝑎
μ(𝑥) = {(𝑥−𝑎) ; 𝑎<𝑥≤𝑏 (6)
(𝑏−𝑎)
à = {(u, μà (u) | u ∈ U} (2)
Keterangan :
Cara-cara untuk menotasikan himpunan Fuzzy adalah sebagai a = nilai domain yang mempunyai derajat keanggotan nol
berikut: b = nilai domain yang mempunyai derajat keanggotan satu
 Himpunan Fuzzy ditulis sebagai pasangan berurutan,
x = nilai input yang akan diubah kedalam bilangan Fuzzy
dengan elemen pertama menunjukkan nama elemen dan
elemen kedua menunjukkan nilai keanggotaannya.  Representasi Linear Turun: Garis linear yang dimulai
 Apabila semesta X adalah himpunan yang diskret, maka
dari nilai domain dengan derajat keanggotaan tertinggi
himpunan Fuzzy à dapat dinotasikan sebagai: atau satu, kemudian bergerak turun ke nilai domain
μÃ(x1) (x2) (xn)
yang memiliki derajat keanggotaan lebih rendah
à = + μà + ⋯ + μà (3) (Gambar 2).
x1 x2 xn
Atau
𝜇Ã(𝑥𝑖)
à = ∑𝑛𝑖=1 (4)
𝑥𝑖

 Apabila semesta X adalah himpunan yang kontinu

maka himpunan Fuzzy à dapat dinotasikan sebagai:

μÃ(𝑥)
à = 𝑥 (5)
𝑥

Tanda ∫ bukan berarti integral, tapi memiliki arti bahwa Gambar 2 Representasi Linear Turun

keseluruhan unsur-unsur titik x ∈ X bersama dengan

Fungsi keanggotaan :
fungsi keanggotaan μÃ(x) dalam himpunan Fuzzy Ã.
Tanda / juga bukan berarti pembagian, tetapi (𝑏−𝑥)
melambangkan hubungan antara satu elemen x pada ; 𝑎≤𝑥<𝑏
μ(𝑥) = {(𝑏−𝑎) (7)
himpunan Fuzzy à dengan fungsi keanggotaannya[1]. 0 ; 𝑥≥𝑏

2) Fungsi Keanggotaan: Fungsi keanggotaan Keterangan :

(membership function) adalah suatu kurva yang menunjukkan
pemetaan titik-titik input data kedalam nilai keanggotaan
(derajat keanggotaan) yang memiliki interval antara 0-1. Ada
beberapa fungsi yang bisa digunakan yaitu :
 Representasi Linear Naik: Kenaikan himpunan dimulai
dari nilai domain yang memiliki nilai keanggotaan
rendah atau nol (0) bergerak ke kanan menuju ke nilai
a = nilai domain yang mempunyai derajat keanggotan satu
b = nilai domain yang mempunyai derajat keanggotan nol
x = nilai input yang akan diubah kedalam bilangan Fuzzy
 Representasi Kurva Segitiga: Representasi kurva
segitiga, pada dasarnya adalah gabungan antara dua
representasi linear (representasi linear naik dan linear
turun), seperti terlihat pada Gambar 3.

Vol.2 No.2 2017 37 @2017 kitektro

KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro e-ISSN: 2252-7036
Vol.2 No.2 2017: 36-43

3) Metode Mamdani: Metode Mamdani bekerja

berdasarkan aturan-aturan linguistik. Sistem inferensi Fuzzy
Metode Mamdani juga dikenal dengan nama metode Max-
Min. Untuk mendapatkan output, diperlukan langkah-langkah
sebagai berikut :
 Pembentukan himpunan fuzzy: Menentukan semua
variabel yang terkait dalam proses yang akan
ditentukan.
 Aplikasi fungsi implikasi: Menyusun basis aturan, yaitu
Gambar 3 Representasi Kurva Segitiga
aturan-aturan berupa implikasi-implikasi Fuzzy yang
menyatakan relasi antara variabel input dengan variabel
Fungsi keanggotaan : output.
 Komposisi aturan: Apabila sistem terdiri dari beberapa
0 ; 𝑥 ≤ 𝑎 𝑑𝑎𝑛 𝑥 ≥ 𝑐 aturan, maka inferensi diperoleh dari kumpulan dan
𝑥−𝑎 kolerasi antar aturan.
μ(𝑥) = { ; 𝑎<𝑥≤𝑏 (8)
𝑏−𝑎  Defuzzifikasi: Input dari proses penegasan
𝑐−𝑥
; 𝑏<𝑥<𝑐 (defuzzifikasi) adalah suatu himpunan Fuzzy yang
𝑐−𝑏
diperoleh dari komposisi aturan-aturan Fuzzy,
Keterangan : sedangkan output yang dihasilkan merupakan suatu
a = nilai domain terkecil memiliki derajat keanggotan nol bilangan real yang tegas.
b = nilai domain memiliki derajat keanggotan satu
c = nilai domain terbesar memiliki derajat keanggotaan nol 4) Metode Centroid (Composite Moment): Pada metode
x = nilai input yang akan diubah kedalam bilangan Fuzzy ini, nilai tegas diperoleh dengan cara mengambil titik pusat
daerah Fuzzy. Secara umum dapat dituliskan[1]:
 Representasi Kurva Trapesium: Representasi kurva
∑𝑛
𝑖=1 𝑑𝑖 μÃ𝑖 (𝑑𝑖 )
trapesium pada dasarnya seperti bentuk kurva segitiga, 𝑍= (10)
hanya saja ada beberapa titik yang memiliki nilai ∑𝑛
𝑖=1 μÃ𝑖 (𝑑𝑖 )
keanggotaan 1 (satu), seperti pada Gambar 4.
Untuk domain diskret, dengan di adalah nilai keluaran pada
aturan ke-i dan μÃ𝑖 (𝑑𝑖 ) adalah derajat keanggotaan nilai
output pada aturan ke-i sedangkan n adalah banyaknya aturan
yang digunakan.

III. METODE PENELITIAN

A. Prosedur Penelitian
Langkah awal penelitian dilakukan dengan perancangan
sistem robot berdasarkan prinsip kerja robot mobil, sistem
Gambar 4 Representasi Kurva Trapesium wiring, hingga dibentuk prototipe dari robot mobil pemotong
rumput otomatis. Desain perancangan prototipe digambar
Fungsi keanggotaan : menggunakan software Corel Draw. Kemudian dilanjutkan
0 ; 𝑥 ≤ 𝑎 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑥 ≥ 𝑑 dengan pembuatan program.
𝑥−𝑎 Penelitian ini diperlukan alat dan bahan yang digunakan
; 𝑎<𝑥≤𝑏
𝑏−𝑎 sebagai komponen robot mobil pemotong rumput. Adapun
μ(𝑥) = (9)
1 ; 𝑏<𝑥≤𝑐 alat dan bahan yang digunakan dapat dilihat pada Tabel I
𝑑−𝑥
{ ; 𝑐<𝑥<𝑑
𝑑−𝑐
TABEL I
BAHAN YANG DIGUNAKAN UNTUK PENELITIAN
Keterangan :
a = nilai domain terkecil memiliki derajat keanggotan nol No. Alat dan Bahan Jumlah
1. Arduino ATmega2560 2 unit
b = nilai domain terkecil memiliki derajat keanggotan satu
2. Mobil Dagu Wild Thumper 4WD Lengkap 1 unit
c = nilai domain terbesar memiliki derajat keanggotaan
3. Sensor Ultrasonik Ping))) Parallax 1 unit
satu 4. Sensor Warna TCS-3200 1 unit
d = nilai domain terbesar memiliki derajat keanggotaan nol 5. Monster Moto Shield VNH2SP30 2 unit
x = nilai input yang akan diubah kedalam bilangan Fuzzy 6. Motor DC RS-385 1 unit
7. Baterai Panasonic 7.2 maH 1 unit
8. Beterai Lippo 7500 maH 1 unit

Vol.2 No.2 2017 38 @2017 kitektro

KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro
1) Sistem robotika mobil pemotong rumput: Sistem robot
mobil ini bergerak dengan input yang diterima mikrokontroler
ATmega2560 dari sensor ultrasonik dan sensor warna.
Adapun diagram sistem kendali robot mobil pemotong
rumput ini dapat dilihat pada Gambar 5.
Gambar 5 menjelaskan bahwa input robot mobil yaitu jarak
yang dideteksi oleh sensor ultrasonik. Jarak setpoint adalah
jarak yang telah ditentukan agar robot bergerak kearah
berbeda. Sedangkan jarak terukur adalah jarak yang dideteksi
oleh sensor ultrasonik selama robot bergerak. Input ultrasonik
akan diproses dengan metode logika Fuzzy pada program
Arduino menggunakan library Fuzzy Logic (eFLL-master).
Motor akan berputar sesuai dengan output yang diterima dari
mikrokontroler. Feedback dari sistem kendali ini adalah
sensor ultrasonik yang mendeteksi rintangan sekitar, sehingga
logika Fuzzy memberikan output berbeda untuk motor.
Sensor warna pada robot mobil ini berfungsi sebagai on/off
motor. Warna merah digunakan sebagai indikator untuk
menghentikan kerja motor.
Gambar 6 menjelaskan input dari sensor warna akan
diproses untuk mengendalikan output motor. Diagram blok
untuk sensor warna menggunakan diagram loop terbuka,
karena tidak memiliki feedback.
Gambar 5 Diagram Sistem Kendali Pergerakan Robot
Gambar 6 Diagram Blok On/Off Motor
Gambar 7 Desain Sistem
Vol.2 No.2 2017
e-ISSN: 2252-7036
Vol.2 No.2 2017: 36-43
Adapun desain sistem dari robot mobil otonom pemotong
rumput menggunakan metode Fuzzy ditunjukkan pada
Gambar 7. Fungsi blok diagram pada Gambar 7 dijelaskan
sebagai berikut.
 Sensor ultrasonik berfungsi sebagai pendeteksi
rintangan yang ada didepan robot dan mengirimkan
input berupa pulsa ke mikrokontroler.
 Sensor warna akan mendeteksi frekuensi cahaya dan
mengirimkannya ke mikrokontroler untuk
mengendalikan motor dc.
 Mikrokontroler ATmega2560 digunakan sebagai pusat
pengendalian robot mobil yang mengatur setiap
komponen. Mikrokontroler menerima input dari sensor
warna dan sensor ultrasonik. Mikrokontroler
ATmega2560 melakukan pemograman logika Fuzzy
menggunakan library Fuzzy Logic (eFLL-master).
 Driver Motor menerima masukan dari mikrontroler
untuk mengendalikan motor dc.
 Motor dc menerima pulsa perintah untuk
menggerakkan roda robot mobil sesuai dengan arah
yang telah ditentukan.
39 @2017 kitektro
KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro e-ISSN: 2252-7036
Vol.2 No.2 2017: 36-43

2) Desain robot mobil pemotong rumput otomatis: Robot Diagram alir sensor ultrasonik terhadap pergerakkan robot
mobil pemotong rumput otomatis didesain agar dapat mobil dapat dilihat pada Gambar 9.
menghindari rintangan dan bergerak sesuai arah yang
ditentukan. Desain Robot ini dapat dilihat pada Gambar 8.

(a)

(b)
Gambar 8 Desain Robot Mobil Otonom Pemotong Rumput. (a) Tampak
Samping (b) Tampak Atas
Gambar 9 Diagram Alir Pergerakan Robot

Keterangan : 4) Rangkaian sensor warna dengan Arduino: Sensor

1. Sensor Ultrasonik warna digunakan sebagai indikasi untuk mengatur on/off
2. Motor dc RS-385 motor. Rangkaian wiring sensor warna dengan Arduino dapat
3. Sensor Warna TCS-3200 dilihat pada Gambar 10.
4. Pengaman (safety) terbuat dari bahan transparan.
5. Tempat peletakkan device
6. Pemotong (blade)

3) Rangkaian Sensor Ultrasonik dengan Arduino: Sensor

ultrasonik digunakan sebagai pendeteksi rintangan dan input
logika Fuzzy untuk mengatur kecepatan motor.
Gambar 9 Menjelaskan bahwa ketika mobil diaktifkan,
sensor ultrasonik akan bekerja dengan mendeteksi rintangan Gambar 10 Wiring Diagram Sensor Warna dan Arduino ATmega2560
yang ada didepan mobil. Jika dalam jarak 45cm tidak ada
rintangan, maka mobil akan bergerak lurus kedepan. Ketika Gambar 10 menunjukkan bahwa pin yang digunakan untuk
sensor ultrasonik mendeteksi adanya penghalang (rintangan sensor warna adalah pin digital 32-38. Penggunaan pin sensor
pertama) yang berjarak < 45cm, maka robot akan bergerak warna dapat dilihat dari Tabel II.
kearah kanan sejauh 180˚. Setelah berbelok ke kanan dan
tidak ada penghalang di depan sensor, robot mobil akan TABEL II
bergerak lurus lagi. Selanjutnya, ketika sensor ultrasonik FUNGSI PIN S2 DAN S3
mendeteksi penghalang berikutnya (rintangan kedua) yang S2 S3 Tipe Photodioda
berjarak < 45cm, maka robot akan bergerak kearah kiri sejauh L L Merah
180˚. Hal ini terjadi secara terus menerus hingga robot mobil L H Biru
mendeteksi warna merah dan kembali ke titik awal (base). H L Clear (No Filter)
H H Green

Vol.2 No.2 2017 40 @2017 kitektro

KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro e-ISSN: 2252-7036
Vol.2 No.2 2017: 36-43

Tabel II menjelaskan fungsi pin S2 dan S3 yang digunakan penghalang pertama yaitu pada titik C, robot akan berbelok
untuk menentukan warna yang diinginkan dari pembacaaan kearah kanan. Ketika mobil telah mencapai area berhenti yaitu
nilai diode dengan mengatur logika pin S2 dan S3. titik B, mobil akan berbelok karah kanan 90˚ dan kembali ke
titik A (base). Area robot mobil dapat dilihat pada Gambar 13.
5) Pemrograman logika Fuzzy: Pemrograman logika
Fuzzy dengan Arduino menggunakan library Fuzzy Logic
(eFLL-master). Library ini berguna untuk mempermudah
menentukan nilai membership input dan output logika Fuzzy.
Pemetaan nilai input kedalam derajat keanggotaan
(membership) adalah sebagai berikut.

Gambar 11 Membership Input Jarak

Gambar 11 menunjukkan derajat keanggotaan dari input

jarak yang diterima dari sensor ultrasonik. Terdapat tiga nilai Gambar 13 Area yang Dilalui Robot Mobil
membership dari input jarak yaitu small, safe, dan big.
Masing-masing membership memiliki nilai input yang telah IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
ditentukan. Batas dari input membership yaitu 0 – 250cm. A. Data Pengujian
Adapun nilai pemetaan nilai output kedalam derajat
keanggotaan (membership) adalah sebagai berikut. Data hasil pengujian dari percobaaan yang telah dilakukan
adalah sebagai berikut.

1) Data pengujian motor dc dengan monster moto shiled:

Pengujian motor dc pada robot mobil dilakukan untuk melihat
kondisi putaran roda sesuai atau tidak. Dari hasil pengujian
yang dilakukan, robot mobil telah bergerak sesuai dengan
program Arduino. Data pengujian dapat dilihat pada Tabel 3.
Gambar 12 Membership Output Kecepatan TABEL III
PENGUJIAN DRIVER MOTOR MONSTER MOTO SHIELD
Gambar 12 menunjukkan membership dari output No. Pin D7 Pin D4 Kondisi Putaran
kecepatan dari motor dc. Terdapat tiga nilai membership yang & D8 & D9
masing-masing memiliki nilai pemetaan. Batas dari 1. 0 0 Berhenti
membership output kecepatan yaitu 0 – 100cm/s. 2. 0 1 CCW (Counter Clock Wise)
Aturan yang digunakan untuk menghubungkan membership 3. 1 0 CW (Clock Wise)
input dan output adalah sebagai berikut. 4. 1 1 Berhenti
 Jika jarak adalah “small”, maka kecepatan akan “slow”
 Jika jarak adalah “safe”, maka kecepatan akan “average” Tabel III menjelaskan bahwa ketika pin D7 dan D8 yang
 Jika jarak adalah “big”, maka kecepatan akan “fast” digunakan sebagai pin untuk motor dc dari roda kiri menerima
input yang sama dengan pin D4 dan D9 yang digunakan untuk
6) Desain area: Gambar 13 menunjukkan area percobaan pin motor dc dari roda kanan, yaitu 0 dan 1, maka akan
robot mobil pemotong rumput berukuran 3x3m, mobil akan menghasilkan kondisi diam (berhenti) untuk empat motor dc
bergerak kearah utara dan selatan sebelum berhenti. Target yang digunakan sebagai roda.
untuk robot mobil berhenti dibuat berwarna merah, hal ini
bertujuan agar sensor warna yang diletakkan pada bagian 2) Hasil pengujian sensor ultrasonik: Pembacaan kondisi
bawah robot mobil dapat mendeteksi perintah untuk berhenti sensor terhadap perputaran roda dapat dilihat pada Tabel 4.
dan kembali menuju base (titik awal). Seperti yang terlihat
pada Gambar 15, robot mobil diletakkan pada bagian paling
kiri dari area yaitu pada titik A. Hal ini disebabkan ketika
robot bergerak lurus dan sensor ultrasonik mendeteksi

Vol.2 No.2 2017 41 @2017 kitektro

KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro e-ISSN: 2252-7036
Vol.2 No.2 2017: 36-43

TABEL IV Tabel 6 menjelaskan bahwa motor pemotong rumput akan

PEMBACAAN SENSOR ULTRASONIK TERHADAP PERPUTARAN MOTOR
berputar ketika mendeteksi warna selain merah. Motor dc
No. Pembacaan Jarak Batas Status pemotong rumput akan berhenti ketika mendeteksi warna
Sensor yang Jarak Motor merah.
Dideteksi Minimal
1. Deteksi Ke-1 247cm 45cm Jalan Lurus
5) Hasil pengujian keluaran logika Fuzzy: Nilai
2. Deteksi Ke-2 29cm 45cm Belok Kanan
membership dari input dan output fuzzifikasi akan dilakukan
3. Deteksi Ke-3 248cm 45cm Jalan Lurus
4. Deteksi Ke-4 28cm 45cm Belok Kiri
perhitungan melalui proses defuzzifikasi. Metode fuzzifikasi
5. Deteksi Ke-5 248cm 45cm Jalan Lurus yang digunakan yaitu metode Mamdani dan proses
defuzzifikasi menggunakan metode centroid.
Keluaran baru yang dihasilkan dari logika Fuzzy dapat dilihat
Tabel 4 menunjukkan robot mobil akan bergerak lurus jika dari Tabel 7.
penghalang didepannya berjarak lebih dari 45cm. Ketika
sensor ultrasonik mendeteksi adanya penghalang didepan TABEL VII
robot (Deteksi Ke-2), maka mobil akan berbelok kekanan HASIL KELUARAN FUZZIFIKASI
sejauh 180˚. Kemudian mobil akan bergerak maju lurus No. Masukan Jarak Keluaran Baru Kecepatan
kembali apabila tidak mendeteksi adanya penghalang yang (cm) (cm/s)
berjarak 45cm dari sensor. Jika sensor ultrasonik mendeteksi 1. 20 25
penghalang selanjutnya (Deteksi Ke-4), maka mobil akan 2. 45 50
berbelok kekiri sejauh 180˚. Robot akan bergerak kearah yang 3. 60 60
berbeda setiap mendeteksi penghalang 4. 85 63.6
5. 100 71.9
3) Hasil pengujian motor dc pada roda mobil dengan 6. 120 82.5
sensor warna: Pengujian ini dilakukan untuk menguji 7. 300 82.5
sinkronisasi putaran motor dc pada roda mobil dengan sensor
warna. Sensor warna disini bertujuan untuk menghentikan Tabel 7 menunjukkan keluaran kecepatan yang baru setelah
putaran motor dc ketika telah mencapai target untuk berhenti. melalui proses defuzzifikasi. Nilai input yang diberikan yaitu
hasil pengujian dapat dilihat dari Tabel 5. jarak yang dideteksi dari sensor ultrasonik.
Grafik hubungan input jarak dengan keluaran baru
TABEL V kecepatan dapat dilihat pada Gambar 14.
PENGUJIAN SENSOR WARNA DENGAN RODA ROBOT
No. Warna yang Jarak yang Status
Dideteksi Dideteksi Motor
1. Merah 244cm Berhenti
2. Merah 16cm Berhenti
3. Selain Merah 245cm Berputar
4. Selain Merah 20cm Berputar

Tabel 5 menjelaskan bahwa mobil akan bergerak jika tidak

mendeteksi warna merah. Robot mobil akan tetap bergerak
sesuai input yang diterima dari sensor ultrasonik selama
sensor warna tidak medeteksi warna merah. Hanya warna
merah yang digunakan sebagai parameter motor dc untuk
berhenti, sedangkan warna lainnya tidak memberi pengaruh
apapun pada motor yang digunakan sebagai roda robot mobil
pemotong rumput.

4) Hasil pengujian motor dc pemotong rumput dengan

sensor warna: Program sinkronisasi antara motor dc dan
sensor warna dapat dilihat pada Tabel 6. Gambar 14 Grafik Hasil Fuzzifikasi

TABEL VI Gambar 14 menunjukkan nilai keluaran baru dari

PUTARAN PEMOTONG RUMPUT TERHADAP PEMBACAAN SENSOR WARNA kecepatan ketika menerima input dari jarak yang dideteksi
No. Warna yang Dideteksi Status Motor (Blade) oleh sensor ultrasonik. Kecepatan maksimal yang dihasilkan
1. Merah Berhenti yaitu 82.5cm/s dan kecepatan minimal yaitu 25cm/s.
2. Selain Merah Berputar

Vol.2 No.2 2017 42 @2017 kitektro

KITEKTRO: Jurnal Online Teknik Elektro e-ISSN: 2252-7036
Vol.2 No.2 2017: 36-43

B. Hasil Prototipe kanan/kiri sejauh 180˚ jika mendeteksi rintangan didepan

berjarak lebih kecil dari 45cm. Robot mobil dapat bergerak
Prototipe yang telah dikerjakan untuk melakukan
menghindari rintangan menggunakan satu sensor ultrasonik.
percobaan dan menunjang hasil penelitian dapat dilihat dari
Sensor warna dapat mendeteksi perbedaan warna sehingga
Gambar 15.
dapat mempengaruhi hidup atau mati motor. Logika Fuzzy
berhasil diprogram pada Arduino menggunakan library Fuzzy
Logic (eFLL-master) untuk menghubungkan input sensor
ultrasonik dan output kecepatan motor.

REFERENSI
[1] F. Solikin, "Aplikasi Logika Fuzzy Dalam Optimasi Produksi Barang
Menggunakan Metode Mamdani dan Metode Sugeno," Universitas
Negeri Yogyakarta, Yogyakarta, 2011.
[2] F. Vasca, L. Iannelli (eds.), Dynamics and Control of
Switched Electronic Sistems-Advances in Industrial Control,
Springer-Verlag London Limited 2012.
(a) [3] N. C. Basjaruddin, Kuspriyanto, D. Saefuddin and G. Putra,
"Sistem Penghindar Tabrakan Frontal Berbasis Logika Fuzzy,"
JNTETI, vol. V, no. 3, pp. 228-232, 2016.
[4] N. C. Basjaruddin, Kuspriyanto, D. Saefudin and I. K.
Nugraha, "Developing Adaptive Cruise Control Based on Fuzzy Logic
Using Hardware Simulation," International Journal of Electrical and
Computer Engineering (IJECE), vol. IV, no. 6, pp. 944-951,
2014.
[5] Sudradjat, "Dasar-Dasar Fuzzy Logic," Universitas
Padjadjaran, Bandung, 2008.
[6] A. Tain, "Desain Mesin Pemotong Rumput menggunakan Motor
Listrik AC 100 Watt," Universitas Muhammadiyah Surakarta,
Surakarta, 2014
[7] Yulmaini, "Penggunaan Metode Fuzzy Inference System (FIS)
(b) Mamdani Dalam Pemilihan Peminatan Mahasiswa Untuk Tugas
Gambar 15 Prototipe Robot Mobil Pemotong Rumput (a) Tampak Samping
Akhir," Jurnal Informatika, vol. 15, no. 1, pp. 10-23, 2015.
(b) tampak Atas [8] Emma. (2017) TCS3200 Color Sensor (Modified) on DFRobot.
Keterangan: [Online]. Available:
• Ukuran Mobil = 27,7 x 29,7cm https://www.dfrobot.com/wiki/index.php/TCS3200_Color_Sensor_(
• Tinggi Mobil Keseluruhan = 15cm SKU:SEN0101).
• Berat Total = 3,7kg
• Jarak Badan Mobil Ketanah = 5,6cm
• Plat Besi Tambahan = 43 x 10cm
• Jarak Pemotong Dengan Badan Mobil = 9,3cm
• Tinggi Pemotong = 10,2cm
• Tinggi Pemotong Rumput dari Tanah = 4,8cm
• Diameter Pemotong Rumput = 34cm

Gambar 15 menunjukkan hasil prototipe robot mobil yang

telah dirakit. Mobil yang digunakan yaitu mobil rover dagu
wild thumper 4wd. Bagian atas robot mobil dilengkapi dengan
plat besi untuk melindungi perangkat pendukung. Terdapat
plat besi tambahan sepanjang 43cm yang diletakkan diatas
robot, bertujuan untuk meletakkan pemotong rumput dibagian
depan robot mobil dan jauh dari roda untuk mencegah
kerusakan ban roda akibat putaran pemotong rumput. Robot
akan bergerak kearah berbeda setiap mendeteksi adanya
rintangan didepan sensor ultrasonik.

V. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil pengujian yang telah didapat
menunjukkan bahwa sensor ultrasonik dapat mempengaruhi
motor untuk menghindari rintangan atau benda yang ada
didepannya. Robot mobil akan bergerak lurus kedepan jika
jarak rintangan lebih besar dari 45cm dan akan berbalik arah

Vol.2 No.2 2017 43 @2017 kitektro