CONTROL

SYSTEM
ENGINEERING
(Teknik Kendali Dasar)
Oleh : Ikhwannul Kholis, S.T., M.T.
Lecture04
Transfer Function, Block Diagram, &
Steady State Response
FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM
BLOK
• Fungsi alih didefinisikan sebagai perbandingan antara
transformasi masukan laplace terhadap transformasi keluaran
laplace dengan asumsi bahwa semua syarat awal sama dengan
nol
• Suatu sistem kendali dapat terdiri dari beberapa komponen.
Untuk menunjukkan fungi yang dilakukan oleh tiap komponen
biasanya kita gunakan suatu diagram yang disebut diagram
blok. Dalam suatu diagram blok, semua variable sistem saling
dihubungkan dengan menggunakan blok fungsional. Blok
fungsional (atau blok) adalah suatu simbol operasi matematik
pada sinyal masukan blok yang menghasilkan keluaran.
Fungsi Alih – Diagram Blok
• Fungsi Alih

• Diagram Blok
Underdamped Response

• 𝑇𝑟 = 𝑢𝑠𝑖𝑛𝑔 𝑡ℎ𝑖𝑠 𝐺𝑟𝑎𝑝ℎ𝑖𝑐

• With equation ξ = 𝜔𝑛 𝑇𝑟
Underdamped Response

• 𝑇𝑟 = 𝑢𝑠𝑖𝑛𝑔 𝑡ℎ𝑖𝑠 𝐺𝑟𝑎𝑝ℎ𝑖𝑐

• With equation ξ = 𝜔𝑛 𝑇𝑟
Zero and Pole
• Zero adalah akar dari numerator dari Transfer Function
• Pole adalah akar dari denumerator dari Transfer Function
𝑛𝑢𝑚 𝐾 𝑠+𝑧0 𝑠+𝑧1 … (𝑠+𝑧𝑛 )
• 𝐺 𝑠 = =
𝑑𝑒𝑛𝑢𝑚 𝑠+𝑝0 𝑠+𝑝1 … (𝑠+𝑝𝑛 )
Zero and Pole
Example
Zero and Pole
• Pole dan zero yang berdekatan akan saling melemahkan
pengaruhnya.
• Pole yang sangat jauh dikiri bidang s memiliki pengaruh yang
kecil pada tanggapan waktu alih
• High Order Curve : Combination of EXPONENTIAL and
UNDERDAMPED

Pole-pole loop tertutup menentukan

tipe tanggapan waktu alih.
Zero-zero loop tertutup menentukan
bentuk tanggapannya.
Dominant Poles of Closed Loop
• Orde tinggi seringkali didekati dengan orde-2 untuk
memudahkan analisis.
• Pendekatan ini dapat dilakukan bila ada sepasang pole
dominan terhadap pole-pole lainnya.
• Suatu pole A disebut dominan terhadap pole B bila
perbandingan bagian real nya minimal 1 : 5 dan tak ada zero
didekatnya.
• Pole loop tertutup dominan seringkali muncul dalam bentuk
pasangan kompleks sekawan
Pole P1 dominan terhadap P2 bila
 System Stability
• Semua pole loop tertutup harus
berada disebelah kiri sumbu imajiner.
• Pole-pole pada sumbu imajiner
membuat sistem berosilasi dengan
amplitudo tetap, sehingga harus
dihindari.
• Kestabilan sistem tak dipengaruhi
oleh input, tetapi oleh sifatnya
sendiri.
• Semua pole loop tertutup berada
disebelah kiri bidang s belum
menjamin karakteristik transient yang
memuaskan.
• Bila pole dominan terlalu dekat
dengan sumbu imajiner,
timbul osilasi berlebihan atau
tanggapannya menjadi lambat.
Steady State Characteristics
• Sistem Stabil: Sistem linier stabil, Jika sistem linier
mendapatkan input terbatas ( bounded ), maka outputnya
juga terbatas ( bounded ) = BIBO

• ada dua hal penting dalam sistem kontrol :

• A. Steady State Error
• B. Besar nilai Steady State Error

• Dua hal tsb. Ditentukan oleh :

• A. Type Sistem
• B. Input Sistem
Steady State Characteristics
• Type 0 = akar persamaan karakteristik bernilai nol tidak ada ( tak
𝐾 𝑠+𝑧0 𝑠+𝑧1 … (𝑠+𝑧𝑛 )
terdapat s = 0)  𝐺 𝑠 =
𝑠+𝑝0 𝑠+𝑝1 … (𝑠+𝑝𝑛 )
• Type 1 = akar persamaan karakteristik bernilai nol 1
𝐾 𝑠 + 𝑧0 𝑠 + 𝑧1 … (𝑠 + 𝑧𝑛 )
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 𝑝0 𝑠 + 𝑝1 … (𝑠 + 𝑝𝑛 )
• Type 2 = akar persamaan karakteristik bernilai nol 2
𝐾 𝑠 + 𝑧0 𝑠 + 𝑧1 … (𝑠 + 𝑧𝑛 )
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 𝑠 + 𝑝0 𝑠 + 𝑝1 … (𝑠 + 𝑝𝑛 )
END
THANK YOU