“LINE

TRACER MODULE”
 

BAB I

PENGENALAN KOMPONEN UTAMA

1. RESISTOR

Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk menghambat arus listrik dan menghasilkan nilai
resistansi tertentu. Kemampuan resistor dalam menghambat arus listrik sangat beragam disesuaikan dengan nilai
resistansi resistor tersebut.
Resistor memiliki beragam jenis dan bentuk. Diantaranya resistor yang berbentuk silinder, smd
(Surface Mount Devices), dan wirewound. Jenis jenis resistor antara lain komposisi karbon, metal film,
wirewound, smd, dan resistor dengan teknologi film tebal.Resistor yang paling banyak beredar di pasaran
umum adalah resistor dengan bahan komposisi karbon, dan metal film. Resistor ini biasanya berbentuk
silinder dengan pita pita warna yang melingkar di badan resistor. Pita pita warna ini dikenal sebagai kode
resistor. Dengan mengetahui kode resistor kita dapat mengetahui nilai resistansi resistor, toleransi, koefisien
temperatur dan reliabilitas resistor tersebut.
”Simbol resistor”

RESISTOR DENGAN KODE WARNA

Resistor yang menggunakan kode warna ada 3 macam, yaitu:

1. Resistor dengan 4 pita warna dengan 1 pita warna untuk toleransi.

2. Resistor dengan 5 pita warna dengan 1 pita warna untuk toleransi.
3. Resistor dengan 5 pita warna dengan 1 pita warna untuk toleransi dan 1 pita warna untuk reliabilitas

Sedangkan ukuran resistor bermacam macam sesuai dengan ukuran daya resistor itu.Dipasaran terdapat
beberapa ukuran daya seperti ditunjukkan pada Gambar 1, untuk komposisi karbon dan Gambar 2 untuk
metal film.

Gambar 1. Resistor komposisi karbon dengan ukuran daya 1/8, 1/4 dan 1/2 watt
 “LINE TRACER MODULE”
 

Gambar 2. Resistor metal film dengan ukuran daya (dari atas ke bawah) 1/8W (toleransi±1%), 1/4W (toleransi±1%),
1W (toleransi±5%), 2W (toleransi±5%)

KODE WARNA RESISTOR

Kode warna resistor dapat disederhanakan seperti pada Gambar 3.

Gambar 3. Tabel sederhana kode warna resistor.

 “LINE TRACER MODULE”
 

Cara menggunakan tabel pada Gambar 3 adalah sebagai berikut:

1. Kolom colour menunjukkan warna pita pita pada resistor.

Supaya mudah dihafal maka dapat diringkas menjadi hi-co-me-
ji-ku-hi-bi-u-a-p-em-per-no, yaitu kempanjangan dari hitam-
coklat-merah-jingga(oranye)-kuning-hijau-biru-ungu-abu abu-
putih-emas-perak-no warna.
2. Kolom band a, band b, band c, adalah pita resistor yang
menunjukkan angka resistansi.
3. Kolom band d adalah pita resistor yang menunjukkan nilai
resistansi namun dikalikan dengan nilai pada band a, band b,
band c.
4. Kolom band d adalah pita resistor yang menunjukkan nilai
toleransi.
5. Kolom band e adalah pita resistor yang menunjukkan nilai
reliabilitas.
6. Untuk membedakan resistor dengan 5 pita dengan pita terakhir
adalah toleransi dan 5 pita dengan pita terakhir adalah
reliabilitas adalah dengan melihat jarak pita terakhir. Jika
jaraknya lebar maka pita kelima adalah reliabilitas dan jika
jaraknya sama dengan pita pita yang lain maka pita kelima
adalah toleransi.
7. Pita pertama suatu resistor adalah yang paling dekat dengan
ujung resistor.

Contoh pembacaan kode warna resistor yang digunakan pada modul ini :

1. Resistor 1KΏ ± 1%

Coklat hitam hitam coklat coklat

1 0 0 X 101 1%

Resistor 1KΏ ± 5%

Coklat hitam merah emas

1 0 X 102 5%

2. Resistor 33 KΏ ± 1%

Orange orange hitam merah coklat

2
3 3 0 X10 1%
 “LINE TRACER MODULE”
 

Resistor 33 KΏ ± 5%

Orange orange orange emas

3
3 3 X 10 5%

3. Resistor 47 KΏ ± 1%

Kuning ungu hitam merah coklat

4 7 0 X102 1%

resistor 47 KΏ ± 5%

Kuning ungu orange emas

4 7 X103 5%

4. Resistor 100 Ώ ± 1%

Coklat hitam hitam hitam coklat

1 0 0 X1 1%

Resistor 100 Ώ ± 5%

Coklat hitam coklat emas

1 0 X 10 5%

5. Resistor 330 Ώ ± 1%

Orange orange hitam hitam coklat

3 3 0 X1 1%
 “LINE TRACER MODULE”
 

Resistor 330 Ώ ± 1%

Orange orange coklat emas

3 3 X 10 5%

6. Resistor 560 Ώ ± 1%

Hijau biru hitam hitam coklat

5 6 0 1 1%

Resistor 560 Ώ ± 1%

Hijau biru coklat emas

5 6 X10 5%

2. VARIABLE RESISTOR

Resistor Berubah (variable), ialah sebuah resistor yang

nilainya dapat berubah-ubah dengan jalan menggeser atau memutar
toggle pada alat tersebut. Sehingga nilai resistor dapat kita tetapkan
sesuai dengan kebutuhan. Berdasarkan jenis ini kita bagi menjadi dua,
Potensiometer, rheostat dan Trimpot (Trimmer Potensiometer) yang
biasanya menempel pada papan rangkaian (Printed Circuit Board,
PCB). Variable resistor yang digunakan pada modul ini adalah
trimpot.

Gambar 4. Simbol dan fisik trimpot

Nilai dari trimpot dituliskan di badan dengan jumlah 3 angka

seperti yang terlihat pada gambar atas. Perhitungan untuk nilai
resistansi sama dengan perhitungan dengan memakai gelang. Hanya
saja faktor 10n terletak pada karakter tiga . Contoh misalnya tertulis
nilai 473K. Karena bilangan ketiganya tertulis 3 maka faktor 10n =
103 = 1000. jadi nilai resistansinya adalah 47.000 . = 47 K .
 “LINE TRACER MODULE”
 

3. Light Emiting Diode (LED)

Light Emiting Diode (LED) dapat mengeluarkan cahaya bila diberikan
forward bias. Dioda jenis ini banyak digunakan sebagai indikator dan
display. Misalnya dapat digunakan untuk seven segmen (display angka).

Gambar 5. Simbol dan fisik LED

LED yang digunakan untuk penerima sensor adalah dari jenis superbright 5mm. Kelebihannya adalah
memiliki intensitas dan focus yang lebih baik daripada LED biasa. Sedangkan untuk keperluan indicator
digunakan LED kecil biasa 3mm.

4. PHOTODIODE
Untuk photodiode, dapat disebut sebagai salah satu dari komponen sensor, yang dimaksud dengan
sensor yaitu suatu komponen yang digunakan untuk mengubah suatu besaran fisika kedalam bentuk
sinyal listrik, di mana sensor itu merupakan bagian dari tranducers, tranducers itu terbagi atas sensor
dan actuator, actuator yaitu suatu komponen untuk mengubah besaran fisika dari sinyal listrik menjadi
besaran fisika yang lainnya misalnya motor listrik, dan lain-lain sebagainya. jadi cara kerja dari
photodiode itu dia menerima cahaya, kalau dari simbolnya, pada LED, anak panah menunjuk ke luar,
sementara pada photodiode, anak panah menunjuk ke dalam, itu artinya photodiode menerima cahaya,
dan resistansinya berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima olehnya, karena
sebenarnya suatu photon dapat mendorong elektron bebas untuk menyebrangi persambungan pn
junction, dan menyebabkan arus untuk mengalir.

 
 
 
 
 

Gambar 6. Simbol dan fisik photodiode

 “LINE TRACER MODULE”
 

5. TRANSISTOR
Pada modul ini penggunaan transistor ditekankan sebagai
switch. Dimana akan berlaku kondisi on dan off. Dari berbagai
bentuk transistor yang ada di pasaran, pada umumnya pada transistor
terdapat tanda-tanda khusus baik berupa titik atau tojolan yang
menunjukkan posisi emitor. Sedangkan transistor yang berbentuk
topi, kolektor terdapat pada badan transistor. Jenis transistor adalah
NPN dan PNP.
Transistor dapat dianalogikan sebagai dua buah diode

Gambar 7. Simbol dan fisik transistor

Gambar 7 adalah lambang trasistor NPN dan PNP beserta

analoginya dengan menggunakan rangkaian dioda berdasarkan
susunan semikonduktornya untuk menentukan kaki-kaki transistor
secara analog.
Cara kerja transistor : seperti yang ditunjukan oleh gambar di
atas, tentang arah arusnya. Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir
dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari
kolektor menuju emitor.
Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju
basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju
kolektor.

B = Ic / Ib, dimana Ic >> Ib

Dimana:
B : besar penguatan
Ic : arus kolektor Ib
: arus basis
 “LINE TRACER MODULE”
 

Catatan : Transistor tidak dapat digantikan oleh rangkaian

dioda. Untuk transistor type NPN bias basis diberikan bias
positf dan untuk type pnp sebaliknya yaitu bias negatif.
Contoh:
Misal: Vcc = 3 Volt
Rb = 2 kohm

Maka: Ib = Vcc-Vbe/Rb
= 3 V-0.6/ 2000
= 1,2 mA

+(Vcc)

Rb

Ib
-(gnd)

6. OPERATIONAL AMPLIFIER ( OP-AMP )

OpAmp (Operasional Amplifiers) pada hakekatnya

merupakan sejenis IC. Di dalamnya terdapat suatu rangkaian
elektronik yang terdiri atas beberapa transistor, resistor dan atau
dioda. Jikalau kepada IC jenis ini ditambahkan suatu jenis rangkaian,
masukkan dan suatu jenis rangkaian umpan balik, maka IC ini dapat
dipakai untuk mengerjakan berbagai operasi matematika, seperti
menjumlah, mengurangi, membagi, mengali, mengintegrasi, dsb.
Oleh karena itu IC jenis ini dinamakan penguat operasi atau
operasional amplifier, disingkat OpAmp.
 “LINE TRACER MODULE”
 

7. RELAY
Relay adalah saklar elektronik yang dapat membuka atau menutup
rangkaian dengan menggunakan kontrol dari rangkaian elektronik lain.
Sebuah relay tersusun atas kumparan, pegas, saklar (terhubung pada
pegas) dan 2 kontak elektronik (normally close dan normally open)

A. Normally close (NC) : saklar terhubung dengan kontak ini saat

relay tidak aktif atau dapat dikatakan saklar dalam kondisi
terbuka.
B. Normally open (NO) : saklar terhubung dengan kontak ini saat
relay aktif atau dapat dikatakan saklar dalam kondisi tertutup.

Gambar 8. Simbol dan fisik kontak Relay

erdasarkan pada prinsip dasar cara kerjanya, relay dapat bekerja

karena adanya medan magnet yang digunakan untuk menggerakkan
saklar. Saat kumparan diberikan tegangan sebesar tegangan kerja relay
maka akan timbul medan magnet pada kumparan karena adanya arus
yang mengalir pada lilitan kawat. Kumparan yang bersifat sebagai
elektromagnet ini kemudian akan menarik saklar dari kontak NC ke
kontak NO. Jika tegangan pada kumparan dimatikan maka medan
magnet pada kumparan akan hilang sehingga pegas akan menarik saklar
ke kontak NC.
 “LINE TRACER MODULE”
 

BAB II
RANGKAIAN LINE TRACER

Secara umum line tracer dapat dirancang dengan mengacu pada blok diagram seperti berikut :

MOTOR
SENSOR
COMPARATOR DRIVER MOTOR

Komponen uama penyusun line tracer adalah sensor, comparator, motor diver dan motor sebagai penggerak.
Secara terperinci mengenai blok-blok diagram adalah sebagai berikut :

1. SENSOR
Sensor yang dapat digunakan untuk pembuatan line tracer adalah photodiode. Rangkaian sensor secara
lengkap adalah sebagai berikut :

LED superbright Photo Dioda

lintasan

Supaya dapat digunakan sebagai sensor, maka photodiode dibias reverse. Cara kerja dari
photodiode, resistansinya berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima olehnya, karena
sebenarnya suatu photon dapat mendorong elektron bebas untuk menyebrangi persambungan pn
junction, dan menyebabkan arus untuk mengalir.

2. COMPARATOR
Comparator adalah salah satu aplikasi dari op-amp
(operational amplifier), dimana memiliki fungsi
membandingkan besar dua potensial yang diberikan.
A +
out
B -

Simbol komparator
 “LINE TRACER MODULE”
 

Cara kerja dari piranti komparator adalah membandingkan beda potensial yang diberikan pada
input terminal A (+) dan B (-). Jika tegangan A > B maka out akan saturasi, jika tegangan A < B atau A =
B maka out = 0. Bentuk fisik IC (Integrated Circuit) dari komparator LM393 adalah sebagai berikut :

 
PINOUT LM393

ICkomparator yang digunakan adalah LM393 dengan

 
konfigurasi pin out tampak seperti pada gambar di atas.
Didalam kemasan IC LM393 terdapat 2 modul komparator
sekaligus. Dengan demikian memudahkan kita dalam
merancang suatu rangkaian komparator yang sederhana.

Skema komparator dengan sensor

 “LINE TRACER MODULE”
 

3. MOTOR DRIVER
Driver motor berfungsi sebagai piranti yang bertugas untuk
menjalankan motor baik mengatur arah putaran motor maupun kecepatan
putar motor. Macam driver motor diantaranya adalah :

Driver Kontrol Tegangan

Dengan driver motor kontrol tegangan menggunakan level tegangan
secara langsung untuk mengatur kecepatan dari putaran motor.

Driver PWM
Dengan kontrol PWM kita dapat mengatur kecepatan motor dengan
memberikan pulsa dengan frekwensi yang tetap ke motor, sedangkan
yang digunakan untuk

mengatur kecepatan adalah duty cycle dari pulsa yang diberikan.

  H Bridge 
Driver
Driver type H Bridge digunakan untuk mengontrol putaran motor yang dapat diatur arah
putarannya CW maupun CCW. Driver ini pada dasarnya menggunakan 4 buah transistor untuk
switching dari putaran motor dan secara bergantian untuk membalik polaritas dari motor. 

Cara kerja rangkaian driver ini adalah:

 Pada saat ada pulsa low (nol volt) mentriger R7, maka Q2, Q6 dan Q4 aktif. Ada arus mengalir dari 
VCC Q6 motor Q4 yang mengakibatkan motor berputar searah jarum jam.

 Pada saat ada pulsa low (nol volt) mentriger R8, maka Q1, Q3 dan Q5 aktif. Ada arus mengalir dari 
VCC Q3 motor Q5 yang mengakibatkan motor berputar berlawanan arah jarum jam.

  Relay 
Driver
Prinsip Kerja dari driver ini hampir sama dengan driver H Bridge hanya saja komponen ini
mengandalkan mekanik switch didalamnya sebagai control motor.

4. MOTOR

Motor DC merupakan sebuah elekrik motor yang menggunakan tegangan DC yang mengkonversikan besaran
listrik menjadi besaran mekanik. Motor DC yang pada umumnya digunakan pada pekerjaan yang kecil dan lebih cocok
untuk digunakan pada aplikasi - aplikasi elektronika misalnya robot mobil. Motor DC ini mempunyai dua terminal
elektrik. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut maka motor akan dapat berputar pada satu
arah dan apabila polaritas dari tegangan tersebut dibalik, maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari
tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan beda tegangan yang diberikan
menentukan kecepatan motor tersebut.

 “LINE TRACER MODULE”
 

BAB III

DESAIN MEKANIK

Design Chasis
Chasis dari robot yang dibuat menggunakan bahan dari acrylic untuk mempermudah design dan
penempatan dari komponen yang dipasang. Yang perlu diperhatikan disini adalah ukuran ketebalan dari bahan
acrylic yang digunakan sehubungan dengan beban dari komponen yang akan diletakkan pada chasis.
Mekanik yang digunakan disini menggunakan dua buah motor sebagai penggerak robot dan sebuah roda
bebas di depan.

Rangkaian Hardwere jadi dan sensor jadi

 “LINE TRACER MODULE”
 

BAB IV

TEKNIK PEMASANGAN

Pemasangan Komponen
Pemasangan komponen pada rangakaian harus sesuai tata letaknya karena jika tidak rangkaian tidak akan dapat
berfungsi dan alangkah baiknya kita memasang komponen yang berukuran lebih kecil dahulu. Penampang rangkaian pada
line tracer dengan menggunakan Relay adalah sebagai berikut :

Dartar nama-nama komponen dan perlengkapan yang ada dalam box

Komponen Hardwere Utama.

No Nama Komponen Hardwere Utama Jumlah (cadangan) Gambar
1 PCB hardwere utama X1   

2 Timah X1

3 Peluru X6

4 Dioda 4148 X2 (2)

5 Socket IC 8pin X1

6 IC LM393 X1

7 VR X2 (1)

8 Transistor 9012 X3 (1)

9 Relay X1

10 Push On/Off X1

11 LED Merah 3mm X2 (1)

12 Header Tunggal X1

13 Jumper Hardisk X1 (1)

14 Resistor 100 Ohm X2 (2)

15 Resistor 1k Ohm X2 (2)

16 Konektor (white house) 2pin Male dan Female X3

17 Konektor (white house) 4pin Male dan Female X1

 “LINE TRACER MODULE”
 

Komponen Hadwere Sensor

No Nama Komponen Hardwere Sensor Jumlah (cadangan) Gambar

PCB Hardwere Sensor X1

2 Kabel Pita 6pin X1

3 Super Bright X4 (1)

4 Photo Dioda X4

5 Resistor 330 Ohm X2 (2)

6 Resistor 22k Ohm X5 (1)

Perlenkapan mekanik

No Nama jumlah gambar

1 Body Robot X2

2 Tempat Baterai X1

3 Motor Gearbox X2

4 Roda X2

5 Spacer bambu X3
Baut 1cm X9
Baut 3cm X4
Mur X13
Roda bebas X1
 “LINE TRACER MODULE”
 

Hal yang perlu diperhatikan :

 Pemasangan Dioda arahnya harus sesuai, bagian yang memiliki garis hitam letaknya harus tepat 

 Pemasangan Transistor harus tepat, perhatikan arah bagian yang ada lengkungannya jika dilihat dari atas . Arahnya

harus sesuai dengan rangkaian. 


 Pemasangan Relay tergantung letak kakinya, dalam rangkaian ini kedua relay menghadap ke kiri 

 Untuk pemasangan IC LM 393 dalam rangkaian ini menghadap keatas persis seperti gambar di PCB

Pemasangan Mekanik

Bahan2 mekanik yang didapat adalah sebagai berikut :

Body Atas  Body Bawah 

Rangkaian PCB 

Baut,mur dan spacer 
Roda + GearBox

Tempat baterai 

Teknik Pemasangan

1. Pasang rangkaian pada kotak batterai dengan baut 1 cm

Posisi mur ada di atas biar tidak mengganggu baterai yang
Di dalam tempat baterai.
 “LINE TRACER MODULE”
 

Pasang rangkaian pada kotak batterai dengan baut 1 cm dan mur 3mm Tampak samping

Belakang Mur Bepan

2. Pasang Gearbox pada Body bawah dengan baut 1cm

Hasinya
 “LINE TRACER MODULE”
 

3. Pasang Rangkaian sensor pada body bawah dengan baut 1cm

4. Gabungkan body atas dengan body bawah dengan baut 3,5 cm dan spacer.
 “LINE TRACER MODULE”
 

Tampak samping

Pasang tempat baterai di atas 

Mekanik robot line tracer analog 

tempat baterai 
Mekanik robot line tracer analog 

TAMPAK ATAS
 “LINE TRACER MODULE”
 

Setting Sensor:
- Cabut jumper hardisk terlebih dahulu agar kedua motor mati/tidak
berputar.
- Letakkan Line Follower anda pada lintasan dengan posisi sensor
sebelah kiri di area luar garis dan sebelah kanan didalam garis atau
sebaliknya
- Atur (putar) VR secara pelan pelan sehingga lampu menyala
jika sensor berada pada area putih atau mati pada saat sensor
berada di area hitam
- Tancapkan kembali jumper hardisk agar kedua motor bias berputar
- Pastikan kedua buah roda berputar kedepan.
- Line Follower anda siap dijalankan
-
Jika Mengambil area kiri jalur:

- Atur sehingga lampu led

sebelah kiri mati dan sebelah
kanan nyala.
- Lalu Pastikan kedua roda
berputar kedepan jika tidak,
balik - (hitam) dan + (merah)
pada kabel konektor motor
1800 sehinggah motor
berubah berputar kedepan.

Jika Mengambil area kanan jalur :

- Atur sehingga lampu led

sebelah kiri nyala dan sebelah
kanan mati
- Lalu Pastikan kedua roda
berputar kedepan jika tidak,
balik – (hitam) dan + (merah)
pada kabel konektor motor
1800 sehinggah motor
berubah berputar kedepan.
 “LINE TRACER MODULE”
 

LAMPIRAN 1
SKEMA LINE TRACER CIRCUIT