Anda di halaman 1dari 25

LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2018-2019

MODUL : Pengendalian Level


PEMBIMBING : Ir. Umar Khayyam., MT

Tanggal Praktikum : 21 Maret 2018


Tanggal Pengumpulan : 28 Maret 2018

Oleh :

Oki Andri Oktaviana 171411056


Raden Sukmawati 171411057

Kelas/Kelompok : 2B/12

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK KIMIA


JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2019
BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Praktikum


1. Mampu mengendalikan sistem level
2. Mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respon level
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

3.1 Karakteristik Statik

Karakteristik system proses adalah perilaku system yang tidak bergantung


waktu. Dengan kata lain menunjukan hubungan steady-state antara variable proses dan
sinyal kendali. Karakteristik static lebih baik digambarkan dalam bentuk kurva
hubungan antara variable proses dan sinyal kendali. Dari situ dapat dilihat pada sinyal
kendali berapa untuk menghasilkan nilai variable proses tertentu. Dengan karakteristik
static dapat diperoleh informasi:

 Linieritas system.
 Jenis aksi system proses (direct atau reverse acting)
 Steady state gain (Kc)
 Pengaruh beban pada kebutuhan besar manipulated variable
 Batas pengendalian yang dapat dilakukan (controllability)
3.2 Identifikasi Sistem Proses

Identifikasi system proses dilakukan untuk mengetahui parameter model


proses. Metode sederhana dapat dilakukan dengan uji kurva reaksi. Uji dilakukan
dengan mengubah nilai sinyal kendali pada kerja/operasi ke nilai baru, misal dari 60%
ke 70%. Dari uji kurva reaksi dapat diperoleh model FOPDT (first order plus dead
time) yang memiliki tiga parameter:

 Steady state gain (Kp), yang menentukan sensitivitas respon


 Time constant (τp), yang menentukan kecepatan respon.
 Dead time (θp), yang menentukan besar tundaan respon.

3.3 Pengendalian Level

Dalam pengendalian level ini sebagai PV adalah level air, MV adalah level air
masuk, SP adalah level yang diinginkan, gangguan adalah level air keluar. Sebagai
sensor level adalah jenis sensor tekanan hidrostatik. Tekanan hidrostatik menunjukkan
tinggi level cairan. Oleh transmitter, ketinggian cairan dikorelasikn dengan sinyal arus
4-20 mA. Sinyal dari transmitter dikirim ke pengendali (computer). Aksi pengendali
berjenis berkebalikan (reverse acting). Artinya jika level naik maka level air yang
masuk berkurang.
Sinyal kendali dari pengendali (computer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh converter sinyal arus diubah
menjadi sinyal pneumatic 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali akhir)
adalah jenis pneumatic yang mendapat sinyal pneumatic tersebut.

3.4 Pengaruh Parameter Pengendali

Parameter pengendali PID adalah: gain (Kc) atau Proportional Band (PB),
waktu integral (τi), dan waktu derivative (τd). Pengaruh masing masing adalah:

 Gain proportional: semakin besar nilainya, respon semakin cepat tetapi


system cenderung tidak stabil. Pada pengendali proportional saja (P-control)
dengan memperbesar Kc maka offset lebih kecil.
 Waktu integral: integral menghilangkan offset, menambah tundaan
(pergeseran fase), dan membuat system cenderung tak stabil (overshoot dan
decay ratio semakin besar). Semakin kecil waktu integral, respon semakin
cepat tetapi semakin tak stabil.
 Waktu derivative: derivative tidak menghilangkan offset, mempercepat
respons, membuat system lebih stabil (overshoot dan decay ratio semakin
kecil ) tetapi system menjadi peka terhadap gangguan cepat (noise).
Semakin besar waktu derivative respons semakin cepat.

Sistem level dalam percobaan ini berperilaku sebagai tangki gravitasi dengan
laju aliran keluar sebanding dengan akar dari tinggi cairan. Sistem ini bersifat self-
regulating, yang berarti mampu mencapai kemantapan sendiri jika terjadi perubahan
aliran masuk atau keluar.
Dalam mengoperasikan peralatan proses, pertama-tama perlu mengetahui
perilaku dinamika sistem proses yang ditunjukkan oleh respons variabel proses
terhadap perubahan sinyal kendali.

3.5 Uji Respons Step


Dilakukan dengan memberi perubahan step pada masukan (MV atau beban)
dari satu kondisi steady-state ke kondisi steady-state baru.

Metode-1: Garis Singgung dengan Respons Lengkap


Metode-2: Garis Singgung dengan Respons Tak Lengkap

Metode ini serupa dengan metode sebelumnya, tetapi tidak perlu


menunggu respon hingga konstan, hanya sampai pada penentuan titik belok.
Nilai konstanta waktu diperoleh dari hubungan

Metode-3: Metode Smith (1985)


Mungkin model ini yang paling baik dikerjakan secara manual (Smith,
1985). Menurut Smith, diperlukan dua pengukuran nilai waktu, yaitu y
mencapai 28,3% dan 63,2% dari rentang perubahan.
3.6 Pengendalian Level
Dalam pengendalian level ini sebagai PV adalah level air, MV adalah aliran air
masuk, SP adalah level yang diinginkan, gangguan adalah aliran air keluar. Sebagai
sensor level adalah jenis sensor level hidrostatik. Level hidrostatik menunjukkan
tinggi level cairan. Oleh transmiter, ketinggian cairan dikorelasikan dengan sinyal
arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter dikirim ke pengendali (komputer). Aksi
pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting). Artinya jika level naik maka aliran
air yang masuk berkurang.
Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus diubah
menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali akhir)
adalah jenis pneumatik yang mendapat sinyal pneumatik tersebut.
Terdapat dua cara mengendalikan level, yaitu dengan manipulated variable
aliran masuk dan dengan manipulated variable aliran keluar (Gambar 1 dan 2). Pada
MV aliran masuk, maka respons sistem proses bersifat direct acting (respons positif).
Sedangkan pada MV aliran keluar, respons sistem bersifat reverse acting (respons
negatif).
Dari Gambar 2a, jika level naik, maka keluaran pengendali (sinyal kendali) akan
turun atau bertambah kecil. Akibatnya control valve yang berjenis FO akan terbuka lebih
besar dan level akan turun kembali ke setpoint. Dari Gambar 2b, jika level naik, maka
keluaran pengendali (sinyal kendali) juga naik atau bertambah besar. Akibatnya control
valve yang berjins FC akan terbuka lebih besar dan level akan turun kembali ke setpoint.
BAB III
METODOLOGI

3.1 ALAT DAN BAHAN


1. Seperangkat alat sistem pengendalian level
2. Laptop

3.2 SUSUNAN ALAT


Diagram instrument dari pengendalian level sebagai berikut.

Gambar 1. Diagram instrument pengendalian level


Gambar 2. Susunan Peralatan

Keterangan Gambar:

1. Bak berisi air 8. Pengendali luar

2. Pompa 9. Panel kendali

3. Control valve 10. Komputer

4. I/P transmitter 11. Tangki penampung

5. Udara instrument 12. Katung buang manual

6. Manometer 13. Sensor dan transmitter level

7. Regulator tekanan udara 14. Katup solenoida


BAB IV
DATA PENGAMATAN DAN PEMBAHASAN

4.1 Data Pengamatan


Pengendalian Proporsional-Integral (PI)
a. Kc =10 τi = 0,5 detik
Bentuk Respon : Osilasi Teredam

run 1
64

62

60
PV dan SP (%)

58

56

54

52

50
20 30 40 50 60 70 80 90 100
Waktu (detik)

Pada grafik dapat diketahu nilai :


a = 1,66 ; b = 7,22 ; c = 1,81
𝑎
- Overshoot : 𝑏 𝑥 100% = 22,99%
𝑐
- Decay Ratio : 𝑎 = 1,090
- Waktu Puncak : 31 detik
- Waktu Naik : 28 detik
- Waktu Tunda : -
- Waktu Mantap : -
- Death Time :-
b. Kc = 5 τi = 0,5 detik
Bentuk Respon : Teredam

Run 2
70

60

50
PV dan SP (%)

40

30

20

10

0
27 37 47 57 67 77 87 97 107 117
Waktu (detik)

Pada grafik dapat diketahu nilai :


a = 2,58 ; b = 12,31 ; c = 2,46
𝑎
- Overshoot : 𝑏 𝑥 100% = 20,95%
𝑐
- Decay Ratio : 𝑎 = 0,95
- Waktu Puncak : 42 detik
- Waktu Naik : 37 detik
- Waktu Tunda :-
- Waktu Mantap : 102 detik
- Death Time :-
c. Kc = 2,5 τi = 0,5 detik
Bentuk Respon : Teredam

Run 3
70

60

50
PV dan SP (%)

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120
Waktu (detik)

Pada grafik dapat diketahu nilai :


a = 3,24 ; b = 13,47 ; c = 2,7
𝑎
- Overshoot : 𝑏 𝑥 100% = 24,05%
𝑐
- Decay Ratio : 𝑎 = 0,83
- Waktu Puncak : 21 detik
- Waktu Naik : 15 detik
- Waktu Tunda : -
- Waktu Mantap : 99 detik
- Death Time :-
d. Kc = 10 τi = 1 detik
Bentuk Respon : Osilasi Teredam

Run 4
64
63
62
PV dan SP (%) 61
60
59
58
57
56
55
54
0 20 40 60 80 100
Waktu (detik)

Pada grafik dapat diketahu nilai :


a = 2,77 ; b = 5,42 ; c = 2,22
𝑎
- Overshoot : 𝑏 𝑥 100% = 51,107%
𝑐
- Decay Ratio : 𝑎 = 0,801
- Waktu Puncak : 13 detik
- Waktu Naik : 8 detik
- Waktu Tunda : -
- Waktu Mantap : -
- Death Time :-
e. Kc = 5 τi = 1 detik
Bentuk Respon : Osilasi Teredam

Run 5
70

60
PV dan SP (%) 50

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100
Waktu (detik)

Pada grafik dapat diketahu nilai :


a = 2,05 ; b = 19,83 ; c = 1,49
𝑎
- Overshoot : 𝑏 𝑥 100% = 10,34%
𝑐
- Decay Ratio : 𝑎 = 0,716
- Waktu Puncak : 24 detik
- Waktu Naik : 11 detik
- Waktu Tunda :-
- Waktu Mantap : 77 detik
- Death Time : 2 detik
f. Kc = 2,5 τi = 1 detik
Bentuk Respon : Osilasi Teredam

Run 6
70
65
60
PV dan SP (%)

55
50
45
40
35
30
0 20 40 60 80 100 120
Waktu (detik)

Pada grafik dapat diketahu nilai :


a = 4,27 ; b = 10,69 ; c = 3,24
𝑎
- Overshoot : 𝑏 𝑥 100% = 10,34%
𝑐
- Decay Ratio : 𝑎 = 0,76
- Waktu Puncak : 17 detik
- Waktu Naik : 10 detik
- Waktu Tunda : -
- Waktu Mantap : -
- Death Time :-
g. Kc = 10 τi = 2 detik
- Bentuk Respon : Osilasi Teredam

Run 7
70
65
60
PV dan SP (%)

55
50
45
40
35
30
0 20 40 60 80 100 120 140
Waktu (detik)

Pada grafik dapat diketahu nilai :


a = 3,72 ; b = 11,12 ; c = 2,4
𝑎
- Overshoot : 𝑏 𝑥 100% = 33,45%
𝑐
- Decay Ratio : 𝑎 = 0,65
- Waktu Puncak : 18 detik
- Waktu Naik : 11 detik
- Waktu Tunda : -
- Waktu Mantap : 61,2 detik
- Death Time :-
h. Kc = 5 τi = 2 detik
Bentuk Respon : Teredam

Run 8
70
65
60
55
PV dan SP(%)

50
45
40
35
30
25
0 20 40 60 80 100
Waktu(detik)

Pada grafik dapat diketahu nilai :


a = 2,24 ; b = 25,62 ; c = 2,4
𝑎
- Overshoot : 𝑏 𝑥 100% = 33,45%
𝑐
- Decay Ratio : 𝑎 = 0,65
- Waktu Puncak : 32 detik
- Waktu Naik : 28 detik
- Waktu Tunda : -
- Waktu Mantap : 89 detik
- Death Time : 1 detik
i. Kc = 2,5 τi = 2 detik
Bentuk Respon : Teredam

Run 9
70

60
PV dan SP (%) 50

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140
Waktu (detik)

Pada grafik dapat diketahu nilai :


a = 5,18 ; b = 22,11 ; c = 3,25
𝑎
- Overshoot : 𝑏 𝑥 100% = 23,43%
𝑐
- Decay Ratio : 𝑎 = 0,627
- Waktu Puncak : 34 detik
- Waktu Naik : 23detik
- Waktu Tunda : -
- Waktu Mantap : 188 detik
- Death Time : 1 detik
PI Controller Tuning Map

RUN 1 RUN 2 RUN 3


70 64
70
60 62 60
50 50

PV vs SP (%)
PV vs SP (%)

60
40 40
58
30 30
56
20 20
54 10
10

0 52 0
0 10 20 30 40 50 60 70 0 20 40 60 80 100 120
50
Waktu (s) 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 Waktu (s)
Waktu (s)

Nilai τi meningkat
RUN 4 RUN 5 RUN 6
70 64
70
60 62 60
50
PV vs SP (%)

50
PV vs SP (%)

PV vs SP (%)
60
40 40

30 58 30

20 20
56 10
10
0 0
54
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100 120 140

Waktu (s) Waktu (s) Waktu (s)

RUN 7 RUN 8 RUN 9


70 70 70
60 60 60
50 50 50
PV vs SP (%)

PV vs SP (%)
PV vs SP (%)

40 40 40
30 30 30
20 20
20
10 10
10
0 0
0 50 100 150 0
0 20 40 60 80 100 120 140
0 50 100 150
Waktu (s) Waktu (s) Waktu (s)

Nilai PB meningkat
4.2Pembahasan
Telah dilakukan praktikum Pengendalian Level yang bertujuan untuk
mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respon level. Pada
pengendalian level, Manipulated Variable berupa level air yang masuk, Variable
Process berupa level air , Setpoint berupa ketinggian level yang diinginkan, dan
Gangguan berupa level air yang keluar.

Sensor yang digunakan pada level adalah sensor hidrostatik. Hidrostatik bekerja
bergantung pada tingkat konstan cair dan mengukur perbedaan tekanan. Dan sifat
sinyalnya, berupa sinyal digital. Prinsip operasi bekerja pada perbedaan tekanan
antara dua elevasi tetap di bawah permukaan. Karena ketinggian antara kedua titik
tidak berubah, setiap perubahan dalam tekanan karena variasi kepadatan. Jarak antara
titik – titik ini adalah sama dengan perbedaan tekanan kepala cair antara elevasi.
Sensor level menunjukkan ketinggian level air. Oleh transmiter, ketinggian
cairan dikorelasikan dengan sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter dikirim ke
pengendali (komputer). Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting).
Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus diubah
menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali akhir)
adalah jenis pneumatik yang mendapat sinyal pneumatik tersebut.

Katup pada level yaitu AO (Air to Open) atau FC (Fail Close), jenis ini
mengakibatkan katup akan membuka jika mendapat tekanan udara. Atau dengan kata
lain, bila terjadi kegagalan pasokan udara hingga tekanan jatuh ke minimum, katup
akan menutup. Sedangkan aksi penggerak pada level adalah Reverse Acting, yaitu
sinyal masuk dari bawah. Dengan kenaikan sinyal tekanan udara, stem bergerak ke
atas.
Respons level bersifat cepat dan banyak noise, makin turbulen suatu aliran
maka makin besar pula noise yang dihasilkan. Maka dari itu tidak diperlukan
penggunaan derivatif untuk pengendalian level. Karena aksi derivatif sendiri berguna
untuk mempercepar tanggapan dan memperkecil overshoot. Suku derivatif sebanding
dengan kecepatan perubahan error. Oleh sebab itu, dengan sistem menjadi peka
terhadap noise. Ini disebabkan karena derivatif memperkuat noise dan muncul dalam
sinyal kendali. Karena respons pada pengendali level yang cepat, maka gain
proporsional yang digunakan sebaiknya kecil.
Dalam proses Pengendalian Proporsional, karakteristik pengendali berdasarkan
teori adalah menghasilkan sinyal kendali yang besarnya “sebanding” (proporsional)
dengan sinyal galat (error). Sehingga terdapat hubungan tetap dan linier antara variabel
proses (PV) dan sinyal kendali (posisi elemen kendali akhir). Berdasarkan Proporsional
Controller Tuning Map yang didapat untuk pengendalian level ini tidak dapat dicari sifat
karakteristiknya. Hal ini terjadi karena variabel proses yang terjadi tidak mencapai set
point. Selain itu, terlihat bahwa variabel proses dari setiap kenaikan PB 10Kc, PB 5Kc,
dan PB 2,5Kc tidak signifikan dan kurang stabil.

Dalam proses Pengendalian Proporsional-Integral, karakteristik pengendali


berdasarkan teori adalah besar keluaran pengendali proporsional-integral (PI) sebanding
dengan besar galat (error) dan integral galat (error). Selain itu, dengan demikian fungsi
utama bagian integral adalah menghilangkan offset. Berdasarkan Proporsional-Integral
Controller Tuning Map yang didapat untuk hasil terbaik adalah :

a. Waktu Integral Tetap, PB Berubah


 (τi = 0,5s) tetap, PB berubah dari 10% ; 20% ; 40%
Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 20%; τi = 0,5s
karena memiliki respon yang cepat dapat dilihat dari waktu tundanya
17,5 s dan waktu naiknya 36,5 s. Selain itu, untuk mencapai stabil
dalam kondisi ini dapat dilihat dari waktu mantapnya yaitu 103 s.
 (τi = 1s) tetap, PB berubah dari 10% ; 20% ; 40%
Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 20%; τi = 1s
karena memiliki respon yang cepat dapat dilihat dari waktu tundanya
17s dan waktu naiknya 36s. Selain itu, untuk mencapai stabil dalam
kondisi ini dapat dilihat dari waktu mantapnya yaitu 120 s.
 (τi = 2s) tetap, PB berubah dari 10% ; 20% ; 40%
Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 20%; τi = 2s
karena memiliki respon yang cepat dapat dilihat dari waktu tundanya
17s dan waktu naiknya 36,5s. Selain itu, untuk mencapai stabil dalam
kondisi ini dapat dilihat dari waktu mantapnya yaitu 129 s.
b. PB Tetap, Waktu Integral Berubah
 PB 10% tetap, τi berubah dari 0,5s ; 1s ; 2s
Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 10%; τi = 2s
karena memiliki hasil yang mendekati set point dan memiliki nilai
offset yang kecil akan tetapi memiliki waktu tunda 19s, waktu naik 38s
dan waktu mantap 17,5s yang lama untuk mencapai set point.
 PB 20% tetap, τi berubah dari 0,5s ; 1s ; 2s
Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 20%; τi = 1s
karena memiliki hasil yang lebih cepat konstan atau stabil. Hal ini
terjadi pada saat waktu tunda 17s , waktu naik 36s dan waktu mantap
120s. Selain itu, memiliki offset yang cukup.
 PB 40% tetap, τi berubah dari 0,5s ; 1s ; 2s
Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 40%; τi = 0,5s
karena memiliki hasil yang lebih cepat konstan atau stabil. Walaupun
waktu tundanya 19s , waktu naik 37s dan waktu mantap 125s lebih
cepat dibandingkan yang lain.
c. Akumulasi Semua Proses Proporsional-Integral
Hasil terbaik berdasarkan akumulasi proses PI diatas adalah PB 20%
dengan τi = 0,5s. Hal ini dipilih karena semakin kecil nilai proportional
band (semakin besar gain) maka pengendali semakin peka (tanggapan
semakin cepat), offset yang terjadi semakin kecil akan tetapi cenderung
tidak stabil.
BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
1. Pada pengendalian Proporsional variabel proses pada setiap kenaikan PB 10Kc, PB
5Kc, dan PB 2,5Kc tidak signifikan dan kurang stabil.
2. Pada pengendalian Proporsional-Integral hasil terbaik berdasarkan akumulasi proses
PI diatas adalah Kc=10 dengan τi = 2s dengan waktu mantap 61,2 detik sehingga
kualitas pengendalian proses yang dihasilkan memiliki respon yang cepat,tepat,dan
stabil.
3. Waktu tunda pada percobaan kali ini adalah 0 dikarenakan tidak mencapai waktu pada
setengah dari set point dan pada keadaan steady state.
DAFTAR PUSTAKA

Anderson, NA.Instrumentation for Process Measurements and Control.Chilton

Co,Radnor.Pensylvania. 1980

Matley, J. Practical Process Instrumentation Control Volume II. New York. 1997

Bateson, RN; Introduction to System and Technology. Maxwell Maxmillan

Internasional. Singaphore. 1993


LAMPIRAN

Tampilan pada display

Alat Pengendalian Level

Diagram Instrumen Pengendalian Level