LAPORAN TUGAS ELEKTRONIKA

KONTROL

Disusun oleh:

Ahmad Farid Nurrohman S

165060300111024

UNIVERSITAS BRAWIJAYA
MALANG
2018
 (𝑠+2)
Dengan Plant : 𝑃(𝑠) = (𝑠(𝑠+6)) ; H(s)=1

1. Rancang kontroler PID menggunakan fungsi pidtuner di matlab.

2. Uji respon sistemnya menggunakan fungsi step di matlab (Grafik). Simpulkan
parameter unjuk kerjanya.
3. Dari hasil estimasi kontroler, desain PID kontroler tersebut menggunakan OP AMP.

1. Rancangan PID di Matlab

a. Memasukkan fungsi alih plant

Untuk mendesain kontroler PID maka fungsi alih plant harus dimasukkan ke dalam
sebuah variabel agar dapat terdefinisi. Untuk mendefinisikan plant P(s) digunakan syntax
seperti di bawah. Nama variabel untuk menyimpan fungsi alih plant adalah P. Untuk mendapat
fungsi alih plant pada langkah-langkah selanjutnya kita cukup memanggil variabel P.

b. Inisialisasi kontroler PID

Untuk memprediksi kontroler apa yang cocok digunakan untuk plant, kita dapat menggunakan
fungsi pidtune pada matlab. Karena kita menginginkan kontroler PID untuk plant maka syntax
yang digunakan adalah seperti gambar di bawah :
Setelah pidtune dijalankan, jenis kontroler serta nilai gainnya akan diketahui. Dari gambar di
atas diketahui kontroler yang digunakan memiliki dasar respon Kp = 3,62 dan Ki = 5,35.

2. Melihat respon Sistem dengan fungsi step

Untuk melihat respon sistem digunakan syntax di bawah.

Grafik respon sistem, ketika diuji dengan sinyal unit step. Akan seperti gambar dibawah :

Dari gambar di atas diketahui kontroler yang digunakan adalah Proporsional dan Integral
dengan hasil respon yang sudan disetel yaitu gain Kp=84,43 dan Ki=0,1392 Kd=1,183e-06.

Untuk mengubah respon sistem (respon waktu dan perilaku transien) kita dapat
menggunakan perintah pidTuner. Dengan perintah pidTuner kita dapat memanipulasi nilai gain
kontroler sehingga mendapatkan respon yang diinginkan. Setelah perintah dijalankan maka
jendala tuner akan terbuka, sehingga kita bisa memanipulasi respon sistem.
Respon time dan transient behavior digunakan untuk mengubah respon sistem yang
diinginkan. Show parameter digunakan untuk menampilkan nilai parameter sistem.
 Misalkan diinginkan respon sistem seperti pada gambar di atas, maka nilai gain yang
harus digunakan pada kontroler adalah berkisar Kp = 84,4316 Ti = 0,13921 dan Td = 1,1828e-
06. Grafik garis putus-putus menunjukkan respon dengan kontroler awal sedangkan grafik
garis kontinyu menunjukkan respon setelah dilakukan penalaan.

3. Desain kontroler PID dengan OP-Amp

Dengan menggunakan Kp = 84,4316 dan Ti= 0,13921 Td = 1,1828e-06 maka

perditungannya akan seperti dibawah :
  Kontroler P ; R2 = 10000 Ω
𝑅1
𝐾𝑝 = 1 +
𝑅2
10000
84,4316 =
𝑅2
10000
𝑅2 =
84,4316
𝑅2 = 118,4 Ω

 Kontroler I ; Cf = 10000 µF
1
𝑇𝑖 =
𝑅3 𝑥 𝐶𝑓

1
0,13921 =
𝑅3 𝑥 10000𝑥10−6
1
𝑅3 =
0,13921 𝑥 10000𝑥10−6
𝑅3 = 718,3 Ω
 Kontroler D Cf = 1 µF

𝑇𝑑
𝑅𝑖 =
𝐶𝑓
1,1828𝑥10−6
𝑅𝑖 =
𝐶𝑓
1,1828𝑥10−6
𝑅𝑖 =
1𝑥10−6
𝑅𝑖 = 1,1828
Setelah didapat nilai maka Op Amp Kp,Ki,Kd akan digabungkan akan mendapatkan hasil
sebagai berikut P: