Apuntes MecNewt PDF

Apuntes de Me
áni a Newtoniana
Ariel Fernández
Daniel Marta
Instituto de Físi a - Fa ultad de Ingeniería - Universidad de la Repúbli a

Índi e general
Contenidos i
Prefa io 1
1. Cinemáti a de la partí ula. 3
1.1. Con eptos preliminares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1.1. Posi ión, ley horaria y traye toria. . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2. Velo idad y a elera ión instantánea. . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Sistemas de oordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Coordenadas ir ulares ilíndri as. . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Coordenadas polares esféri as. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3. Coordenadas intrínse as. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Movimiento relativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1. Sistemas de referen ia en rota ión y trasla ión relativa. . . . . 12
1.3.2. Teorema de Roverbal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3. Teorema de Coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.4. Adi ión de velo idades angulares. . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. Dinámi a de la partí ula. 21
2.1. Leyes de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.1.1. Fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2. Sistemas vin ulados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.1. Fuerza ejer ida por una super ie . . . . . . . . . . . . . . . . 26
i
ii ÍNDICE GENERAL
2.2.2. Fuerza ejer ida por una guía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.2.3. Fri ión: leyes de Coulomb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3. Sistemas a elerados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1. Movimiento sobre la super ie de la Tierra. . . . . . . . . . . 32
3. Trabajo y Energía. 37
3.1. Trabajo y Poten ia de una fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.1.1. Teorema del Trabajo y la Energía. . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2. Sistemas Conservativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.1. Peso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.2. Fuerza elásti a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.3. Conserva ión de la Energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3. Equilibrio y Estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.1. Sistemas no onservativos preintegrables. . . . . . . . . . . . . 47
4. Movimiento Central. 49
4.1. Fuerzas Centrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.2. Fuerzas isotrópi as. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.1. Poten ial efe tivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.2. Leyes horarias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3. E ua iones de Binet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4. Movimiento Planetario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4.1. Problema de dos uerpos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4.2. Fuerza gravitatoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4.3. Leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5. Sistemas de Partí ulas. 63
5.1. Centro de masas de un sistema de partí ulas. . . . . . . . . . . . . . . 63

5.1.1. Centros de masas par iales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.1.2. Sistemas on distribu ión ontinua de masa. . . . . . . . . . . 65
5.1.3. Simetrías. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
ÍNDICE GENERAL iii
5.2. Momento lineal de un sistema de partí ulas. Primera ardinal. . . . . 66

5.3. Momento angular de un sistema de partí ulas. Segunda ardinal. . . . 68
5.3.1. Cambio de punto de apli a ión de momentos. . . . . . . . . . 69
5.4. Energía de un sistema de partí ulas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4.1. Energía inéti a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4.2. Conserva ión de la energía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6. Cinemáti a del Rígido. 73
6.1. Distribu ión de velo idades y a elera iones. . . . . . . . . . . . . . . . 74

6.2. Rodadura sin deslizamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.3. Movimiento Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.3.1. Ejemplo: Dis o rodando sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3.2. Centro instantáneo de rota ión. . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.4. Ejemplos de movimiento del rígido en el espa io. . . . . . . . . . . . . 81
6.4.1. Pla a uadrada girando alrededor de un eje. . . . . . . . . . . 81
6.4.2. Esfera rodando sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.5. Ángulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7. Cinéti a del Rígido. 85
7.1. Momento Angular de un Rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

7.2. Propiedades del Tensor de Iner ia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2.1. Cambio de base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.2. Ejes Prin ipales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2.3. Momentos de iner ia de un rígido plano. . . . . . . . . . . . . 92
7.2.4. Simetrías. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.2.5. Teorema de Steiner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.3. Energía inéti a de un rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8. Dinámi a del Rígido. 101
8.1. E ua iones Cardinales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

8.2. Sistemas de Fuerzas Apli adas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
iv ÍNDICE GENERAL
8.2.1. Sistemas Equivalentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

8.2.2. Redu ión de un sistema de fuerzas apli ado sobre un rígido. . 105
8.2.3. Poten ia de un sistema de fuerzas sobre un rígido. . . . . . . . 107
8.3. Sistemas vin ulados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.3.1. Ejemplo - Pla a apoyada en una re ta. . . . . . . . . . . . . . 108
8.4. Estáti a del Rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.4.1. Ejemplo - Barra y pla a re tangular. . . . . . . . . . . . . . . 111
8.4.2. Ejemplo - Es alera apoyada en una pared. . . . . . . . . . . . 112
8.5. Dinámi a del Rígido en el Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.5.1. Ejemplo - Pla a apoyada en un plano in linado. . . . . . . . . 114
8.5.2. Dis o y aro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.5.3. Barra en el borde de una mesa. . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.6. Dinámi a del Rígido en el Espa io. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.6.1. Masas oplanares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.6.2. Pla a uadrada girando alrededor de un eje. . . . . . . . . . . 123
8.6.3. Trompo simétri o pesado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Prefa io
Las presentes notas están basadas en los apuntes de lase del Profesor Daniel
Marta, de quien mu hos seguimos aprendiendo. La publi a ión de las mismas no
tiene por inten ión sustituir ningún buen libro de Me áni a, tan sólo pretende servir
omo material de apoyo para los estudiantes. En ese sentido, nos resultaría tremen-
damente útil saber la opinión del le tor, es u har las sugeren ias y omentarios que
ayuden a mejorar las notas.
A.F.,
Montevideo, 2010
1
2 ÍNDICE GENERAL
Capítulo 1
Cinemáti a de la partí ula.
Introdu ión.
En este apítulo se introdu irán los elementos ne esarios para la des rip ión
del movimiento de una partí ula en el espa io. Llamaremos partí ula a ualquier
objeto uyas dimensiones ara terísti as sean mu ho menores que las distan ias que
re orre en su traye toria, y lo representaremos mediante un punto.
1.1. Con eptos preliminares.
1.1.1. Posi ión, ley horaria y traye toria.

La posi ión de una partí ula en un instante de tiempo t se des ribirá por un
ve tor ~r(t) que va del origen de oordenadas (O ) al punto (P ) que o upa la partí ula
en di ho instante (ver gura 1.1):
~r(t) = P − O
Introdu iendo un sistema de oordenadas podemos ara terizar a la posi ión me-
diante un onjunto de magnitudes bien denidas; en el aso de elegir un sistema
artesiano ortonormal, estas magnitudes ({x, y, z}) orresponderán al produ to es-
alar (·) del ve tor posi ión on los versores del sistema de oordenadas:
~r(t) = x(t)î + y(t)ĵ + z(t)k̂, x(t) = ~r(t) · î, et .
Una des rip ión orre ta del movimiento de la partí ula en el espa io se da en tér-
minos de su ley horaria, es de ir, el valor de las omponentes del ve tor posi ión (en
3
4 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA.
Figura 1.1: Ve tor posi ión en oordenadas artesianas.
este aso {x, y, z}) a ada tiempo t. Estas omponentes dan de por sí una des rip ión
paramétri a de la urva que re orrerá la partí ula en su movimiento en el espa io;
a esa urva se le llama traye toria (ver gura 1.2) de la partí ula.
1.1.2. Velo idad y a elera ión instantánea.
Figura 1.2: Velo idad instantánea de una partí ula.
Consideremos la diferen ia (d~r) entre los ve tores posi ión para dos instantes
separados un tiempo innitesimal dt (gura 1.2). Este ve tor es en primera aproxi-
ma ión, tangente a la traye toria y su módulo orresponde a la distan ia (innites-
imal) re orrida por la partí ula en el tiempo dt. El o iente entre este ve tor y el
1.2. SISTEMAS DE COORDENADAS. 5
tiempo dt (que orresponde a la derivada del ve tor posi ión) nos da la velo idad
instantánea de la partí ula:
d~r(t)
(1.1) ~v (t) =
dt
que en oordenadas artesianas toma esta forma:
dx dy dz
(1.2) ~v (t) = î + ĵ + k̂ = ẋî + ẏ ĵ + ż k̂
dt dt dt
La a elera ión instantánea de una partí ula se dene omo:

d~v (t)
(1.3) ~a(t) =
dt
que en oordenadas artesianas es:
d2 x d2 y d2 z
(1.4) ~a(t) = î + ĵ + k̂ = ẍî + ÿ ĵ + z̈ k̂
dt2 dt2 dt2
En las expresiones anteriores utilizamos la siguiente nota ión para las derivadas
temporales:
df d2 f
f˙ ≡ , f¨ ≡ 2
dt dt
1.2. Sistemas de oordenadas.
1.2.1. Coordenadas ir ulares ilíndri as.

A pesar de que {x, y, z} es el onjunto estándar de oordenadas utilizado para
la des rip ión del movimiento de una partí ula, en mu has o asiones resulta nat-
ural la utiliza ión de otras oordenadas. Consideremos el aso de las oordenadas
ir ulares ilíndri as {ρ, ϕ, z} (ver gura 1.3), que se vin ulan on {x, y, z} de la
siguiente forma:
x =ρ cosϕ
(1.5) y =ρ senϕ
z =z
bajo las restri iones:
0 ≤ ρ < ∞, 0 ≤ ϕ < 2π, −∞ < z < ∞

Los versores {eˆρ , eˆϕ , k̂} tienen las siguientes dire iones y sentidos: onsiderando una
super ie ilíndri a de radio ρ y eje k̂ que pasa por O y el semiplano ϕ = cte. que
pasa por k̂ (gura 1.3.a), eˆρ es normal a la super ie ilíndri a, está ontenido en
el semiplano y apunta en el sentido re iente de ρ; eˆϕ es tangente a la super ie
ilíndri a, perpendi ular al semiplano y apunta en el sentido re iente del ángulo
azimutal ϕ; el ter er versor es el k̂ usual de oordenadas artesianas. Estos versores
forman una base ortonormal dire ta :
eˆρ × eˆϕ = k̂, eˆϕ × k̂ = eˆρ , k̂ × eˆρ = eˆϕ
Figura 1.3: Coordenadas ilíndri as.
El ve tor posi ión se es ribe en oordenadas ilíndri as omo:

(1.6) ~r = ρeˆρ + z k̂
Observe que la dependen ia de la posi ión on el ángulo ϕ apare e a través del versor
eˆρ = eˆρ (ϕ), uya dire ión depende de este ángulo; la base {eˆρ , eˆϕ , k̂} es móvil ya
que eˆρ y eˆϕ denen su dire ión a partir del punto que estemos ubi ando, es de ir,
los versores a ompañan el movimiento del punto.
El ve tor velo idad se obtiene a partir de la derivada temporal de (1.6):
∂ eˆρ
(1.7) ~v = ~r˙ = ρ̇eˆρ + ρeˆ˙ρ + ż k̂ = ρ̇eˆρ + ρ ϕ̇ + ż k̂
∂ϕ
donde la última igualdad viene de la apli a ión de la regla de la adena para la
deriva ión. Una onstru ión geométri a sen illa nos permite hallar el término en
∂ eˆρ
∂ϕ
: onsideremos la varia ión (deˆρ ) en el versor eˆρ bajo una varia ión innitesimal
del ángulo ϕ (ver gura 1.4). Este ve tor tiene la dire ión y sentido de eˆϕ y su
módulo se puede aproximar por dϕ, que orresponde al ar o de una ir unferen ia
de radio 1 (módulo de eˆρ ) y ángulo al entro dϕ. De esta forma:
∂ eˆρ
(1.8) deˆρ = dϕeˆϕ ⇒ = eˆϕ
∂ϕ
y la velo idad resulta:
(1.9) ~v = ρ̇eˆρ + ρϕ̇eˆϕ + ż k̂
La a elera ión se obtiene derivando la expresión anterior on respe to al tiempo:
∂ eˆϕ
~a = ~v˙ = ρ̈eˆρ + ρ̇ϕ̇eˆϕ + ρ̇ϕ̇eˆϕ + ρϕ̈eˆϕ + ρϕ̇2 + z̈ k̂
∂ϕ
Con una onstru ión análoga a la de la gura 1.4 podemos probar que:
∂ eˆϕ
(1.10) = −eˆρ
∂ϕ
y la a elera ión resulta:
(1.11) ~a = (ρ̈ − ρϕ̇2 )eˆρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇)eˆϕ + z̈ k̂
Figura 1.4: Derivada del versor eˆρ .

1.2.2. Coordenadas polares esféri as.

En este aso, {r, θ, ϕ} son las oordenadas que denirán la posi ión de la
partí ula y se vin ulan on las oordenadas artesianas así:
x =r senθ cosϕ
(1.12) y =r senθ senϕ
z =r cosθ
bajo las restri iones:

0 ≤ r < ∞, 0 ≤ θ ≤ π, 0 ≤ ϕ < 2π
Consideremos las siguientes super ies: una esfera de radio r entrada en O , el ono
re to on eje en k̂ y vérti e en O para el ual θ = cte. y el semiplano ϕ = cte. que pasa
por k̂ (ver gura 1.5.a). Los versores {eˆr , eˆθ , eˆϕ } aso iados a las oordenadas polares
esféri as se hallan así: eˆr es normal a la esfera, tangente al ono, está ontenido en
el semiplano y apunta en el sentido re iente de r; eˆθ es tangente a la esfera, normal
al ono, está ontenido en el semiplano y apunta en el sentido re iente de θ; eˆϕ es
normal al semiplano y apunta en el sentido re iente de ϕ. Estos versores forman
una base ortonormal dire ta.
El ve tor posi ión en oordenadas esféri as tiene esta forma sen illa:
(1.13) ~r = r eˆr
donde la dependen ia angular apare e a través del versor eˆr = eˆr (θ, ϕ).
La velo idad de la partí ula es:
∂ eˆr ∂ eˆr
(1.14) ~v = ṙ eˆr + r θ̇ + r ϕ̇
∂θ ∂ϕ
El término ∂∂θeˆr se al ula siguiendo una onstru ión similar a la de la gura 1.4
(estamos onsiderando una varia ión innitesimal dθ manteniendo ϕ = cte.):
∂ eˆr
= eˆθ
∂θ
Para al ular el segundo término del lado dere ho de (1.14), a partir de la gura
1.5. observe que los versores de oordenadas esféri as se pueden es ribir en términos
de los de ilíndri as así:
eˆr = senθeˆρ + cosθk̂
(1.15)
eˆθ = cosθeˆρ − senθk̂
por lo que:
∂ eˆr ∂ eˆρ
= senθ = senθeˆϕ
∂ϕ ∂ϕ
y la velo idad resulta:
(1.16) ~v = ṙ eˆr + r θ̇eˆθ + r ϕ̇senθeˆϕ
La a elera ión por su parte resulta de derivar la anterior:

~a = r̈ eˆr + ṙ θ̇eˆθ + ϕ̇senθeˆϕ

∂ eˆθ ∂ eˆθ
(1.17) + ṙ θ̇eˆθ + r θ̈eˆθ + r θ̇ θ̇
∂θ
+ ϕ̇
∂ϕ
∂ eˆϕ
+ ṙ ϕ̇senθeˆϕ + r ϕ̈senθeˆϕ + r ϕ̇θ̇cosθeˆϕ + r ϕ̇2 senθ
∂ϕ
donde abe notar que en el último término usamos que el versor eˆϕ no depende del
ángulo θ (ya que está denido sólo en términos del semiplano ϕ = cte.). El término
∂ eˆϕ
∂ϕ
lo tenemos al ulado en (1.10):
∂ eˆϕ
= −eˆρ = −(senθeˆr + cosθeˆθ )
∂ϕ
donde la última igualdad proviene de invertir las rela iones (1.15). Las derivadas de
eˆθ se al ulan pro ediendo similarmente a lo he ho on eˆr y nos dan:
∂ eˆθ
= −eˆr
∂θ
∂ eˆθ
= cosθeˆϕ
∂ϕ
Sustituyendo todas las derivadas anteriores en (1.17) y simpli ando nos queda:

~a = r̈ − r θ̇2 − r ϕ̇2 sen2 θ eˆr

(1.18) + r θ̈ + 2ṙθ̇ − r ϕ̇2 senθcosθ eˆθ

+ r ϕ̈senθ + 2ṙϕ̇senθ + 2r θ̇ϕ̇cosθ eˆϕ
1.2.3. Coordenadas intrínse as.

Otro sistema de oordenadas útil, en espe ial uando la traye toria de la
partí ula está predeterminada (por ej., una uenta moviéndose sobre un alambre), es
Figura 1.5: Coordenadas polares esféri as.
el intrínse o o urvilíneo, donde se des ribe el movimiento de una partí ula a partir
de una úni a oordenada s llamada ab isa urvilínea. Como ya dijimos en 1.1.1, la
traye toria de una partí ula se puede dar en forma paramétri a espe i ando las
omponentes (x(t), y(t), z(t)) del ve tor posi ión para ada tiempo. Consideremos
ahora una varia ión d~r de la posi ión bajo una varia ión innitesimal del tiempo
(dt), que de a uerdo a (1.1) es:
d~r = ~vdt
Dado un origen (O ) sobre la urva que des ribe la partí ula (ver gura 1.6), la
distan ia re orrida s ( on un signo denido de a uerdo al lado de O del que estemos)
será nuestra ab isa urvilínea. El diferen ial ds de la distan ia re orrida por la
partí ula sobre su traye toria durante dt es:
√
ds = d~r · d~r = ±|~v |dt
de a uerdo a si se produ e un in remento (+) o una disminu ión (−) en s durante

dt.
Versor tangente, normal y binormal.
Los versores aso iados a las oordenadas intrínse as forman el llamado triedro
de Frenet {t̂, n̂, b̂}. Comen emos deniendo el versor tangente :
d~r
(1.19) t̂ =
ds
Figura 1.6: Coordenadas intrínse as.
(observe que el módulo de d~r es ds). La velo idad de la partí ula se es ribe en
términos de este versor así:
d~r ds d~r
(1.20) ~v = = = ṡt̂
dt dt ds
y resulta omo abía esperar, tangente a la traye toria de la partí ula.
Nota: onserva ión de la norma.
Observemos que para ualquier ve tor uya norma se mantenga onstante (tal
es el aso del versor t̂), ualquier varia ión de este versor será ortogonal al mismo:
(1.21) 0 = d(t̂ · t̂) = dt̂ · t̂ + t̂ · dt̂ ⇒ dt̂ · t̂ = 0
Consideremos en parti ular una varia ión en t̂ bajo un in remento en s: dt̂

ds
. Usando
que este nuevo ve tor es ortogonal a t̂ denimos el versor normal :
1 d~t
(1.22) n̂ =
d~t ds
ds
que está dirigido ha ia el interior de la urva. El término 1

d~t re ibe el nombre de
ds
radio de urvatura (R) y será mayor uanto menor sea el ambio en la tangente de
la urva respe to a la longitud. 1
Finalmente, para ompletar el triedro de Frenet, denimos el versor binormal :
(1.23) b̂ = t̂ × n̂
1 En el aso extremo de una re ta, R = ∞.
A elera ión en intrínse as.
Derivando (1.20) on respe to al tiempo, tenemos la a elera ión en intrínse as:

d~v d(ṡt̂) dt̂ (1.22) ṡ2
(1.24) ~a = = = s̈t̂ + ṡt̂˙ = s̈t̂ + ṡ2 = s̈t̂ + n̂
dt dt ds R
El primer término de la a elera ión orresponde al ambio en el módulo (ṡ) de la
velo idad sin ambio en la dire ión, mientras que el segundo término orresponde
al ambio en la dire ión del ve tor velo idad sin ambio en el módulo del mismo;
siempre que el radio de urvatura sea nito, la partí ula experimentará una a el-
era ión (presente en el segundo término), aún uando el módulo de su velo idad no
ambie, tal omo su ede por ejemplo, en el aso de un movimiento ir ular uniforme.
1.3. Movimiento relativo.
No podemos hablar de movimiento si no es en rela ión dire ta al sistema de

referen ia desde el ual estemos realizando nuestras observa iones. Es importante
por ello que podamos vin ular la velo idad y a elera ión de una partí ula vistas
desde diferentes sistemas de referen ia.
1.3.1. Sistemas de referen ia en rota ión y trasla ión relativa.
Figura 1.7: Sistemas de referen ia absoluto S = {O, î, ĵ, k̂} y relativo S ′ =
{O ′, î′ , ĵ ′ , k̂ ′ }.
Sean dos sistemas de referen ia, S y S ′ , al primero de los uales lo onsider-

aremos omo sistema jo y lo llamaremos sistema absoluto y al segundo omo móvil
1.3. MOVIMIENTO RELATIVO. 13
y lo llamaremos sistema de transporte. El movimiento de S ′ respe to de S estará

ara terizado, por un lado, por el ambio en la posi ión del origen de oordenadas
O ′ (trasla ión ) y por otro, por el ambio de orienta ión de los ejes de la base del
sistema móvil {î′ , ĵ ′ , k̂ ′ } respe to de los ejes del sistema jo {î, ĵ, k̂} (rota ión ) (ver
gura 1.7). Consideremos un ve tor arbitrario A ~ que es ribiremos en términos de
sus omponentes ( artesianas) en uno y otro sistema:
(1.25) ~ =Ax î + Ay ĵ + Az k̂
A
(1.26) ~ =A′ î′ + A′ ĵ ′ + A′ k̂ ′
A x y z
En el sistema jo S , la derivada temporal de este ve tor es ( onsideremos A

~ según
la expresión (1.25)):
~
dA
(1.27) = Ȧx î + Ȧy ĵ + Ȧz k̂
dt
Nótese que en (1.2) teníamos una expresión similar, al haber asumido (implí ita-
mente en ese aso) que el sistema de referen ia era jo.
Por otro lado, si derivamos (1.26) tendremos:
~
dA dî′ dĵ ′ dk̂ ′
(1.28) = Ȧ′x î′ + Ȧ′y ĵ ′ + Ȧ′z k̂ ′ + A′x + A′y + A′z
dt dt dt dt
La primera parte de la expresión anterior (la que in luye las derivadas temporales
de las omponentes) tiene la misma forma que (1.27) y orresponde a la derivada
de A~ onsiderando los versores del sistema móvil omo jos. A esta derivada la
llamaremos derivada relativa :
~
d′ A
(1.29) = Ȧ′x î′ + Ȧ′y ĵ ′ + Ȧ′z k̂ ′
dt
Las e ua iones (1.27) y (1.29) se pueden tomar omo las deni iones para la derivada
absoluta y relativa de un ve tor respe tivamente. En el aso de magnitudes es alares,
no existe distin ión en el tipo de derivada. Combinando (1.28) y (1.29) podemos
vin ular las dos derivadas:
~
dA ~
d′ A dî′ dĵ ′ dk̂ ′
(1.30) = + A′x + A′y + A′z
dt dt dt dt dt
Es ribamos ahora las derivadas de los versores móviles en la base móvil propiamente:
dî′
= a11 î′ + a12 ĵ ′ + a13 k̂ ′
dt
dĵ ′
(1.31) = a21 î′ + a22 ĵ ′ + a23 k̂ ′
dt
dk̂ ′
= a31 î′ + a32 ĵ ′ + a33 k̂ ′
dt
donde tenemos, en prin ipio, 9 oe ientes aij para hallar. Podemos redu ir el
número de in ógnitas omenzando por derivar la rela ión de normalidad:
î′ · î′ = 1
de la que obtenemos:
dî′ ′
· î = 0
dt
(que es un aso parti ular de la rela ión (1.21)). De la rela ión anterior y las orre-
spondientes para ĵ ′ y k̂ ′ nos queda:
a11 = a22 = a33 = 0
Derivando ahora la rela ión de ortogonalidad:
î′ · k̂ ′ = 0
tenemos:
dî′ ′ dk̂ ′
· k̂ = −î′ ·
dt dt
De esta rela ión y otras dos análogas nos queda:
a31 = −a13 , a12 = −a21 , a23 = −a32
De las rela iones anteriores entre los oe ientes, resulta que de los 9 originales
presentes en (1.31) al anza on espe i ar a12 , a23 y a31 para que los otros 6 queden
determinados. La expresión (1.31) se es ribe enton es:
dî′
= a12 ĵ ′ − a31 k̂ ′
dt
dĵ ′
(1.32) = −a12 î′ + a23 k̂ ′
dt
dk̂ ′
= a31 î′ − a23 ĵ ′
dt
Denimos ahora el ve tor velo idad angular ~ω omo aquel que tiene por ompo-
nentes en la base móvil:
(1.33) ωx′ = a23 , ωy′ = a31 , ωz′ = a12
y la expresión (1.32) se rees ribe así:
dî′
= ~ω × î′
dt
dĵ ′
(1.34) = ~ω × ĵ ′
dt
dk̂ ′
= ~ω × k̂ ′
dt
Insertando las rela iones anteriores en (1.30) nos queda:

~
dA ~
d′ A ~
d′ A
(1.35) = + A′x ~ω × î′ + A′y ~ω × ĵ ′ + A′z ω
~ × k̂ ′ = ~
+ ~ω × A
dt dt dt
Esta rela ión entre las derivadas temporales absoluta y relativa nos di e que
la derivada absoluta de un ve tor arbitrario tiene dos ontribu iones: la derivada en
el sistema de transporte más la derivada absoluta que tendría de estar en reposo en
el sistema de transporte.
Observa ión:
De a uerdo a (1.35), para ualquier ve tor paralelo a la velo idad angular de

S ′ respe to a S (~ω ), las derivadas absoluta y relativa oin iden. En parti ular, esto
vale para la velo idad angular:
d~ω d′ ~ω
(1.36) =
dt dt
y utilizaremos sin ambigüedad ~ω˙ para denotar ualquiera de las dos.
Ejemplo.-
Consideremos un aso sen illo de movimiento relativo, donde los orígenes O

y O así omo los ejes k̂ y k̂ ′ oin iden entre sí (gura 1.8). A un tiempo dado, el
′
ángulo que forman entre sí los versores î e î′ es φ. Pro ediendo análogamente a lo
trabajado en oordenadas ilíndri as y esféri as podemos probar que las derivadas
de los versores móviles son:
dî′
= φ̇ĵ ′
dt
dĵ ′
= −φ̇î′
dt
dk̂ ′
= 0
dt
y la velo idad angular tiene enton es por omponentes:
ωx′ = 0, ωy′ = 0, ωz′ = φ̇
es de ir:
~ω = φ̇k̂
El ve tor velo idad angular del sistema es un ve tor uyo módulo orresponde a la
tasa de ambio del ángulo φ y está dirigido a lo largo del eje k̂ y on su sentido
respetando la regla de la mano dere ha del giro del sistema S ′ .
Figura 1.8: Caso simple para la determina ión de la velo idad angular de un sistema
de transporte.
Interpreta ión de la velo idad angular.
Sea B~ un ve tor onstante en el sistema de transporte S ′ , por lo que laramente,

su derivada relativa es ero. La fórmula (1.35) se redu e enton es a:
~
dB ~
= ~ω × B
dt
El ve tor diferen ia: dB~ = B(t

~ + dt) − B(t)
~ tiene enton es por módulo ωdtBsenθ
(gura 1.9)y está dirigido tangen ialmente a una ir unferen ia de radio |B|senθ~
uyo plano es perpendi ular al ve tor ω . Un ve tor omo B ~ , en reposo en el sistema
móvil, se omporta omo si instantáneamente rotase alrededor del eje OQ (que tiene
la dire ión de ω ) siguiendo el sentido de giro que se orresponde positivamente a
través de la regla de la mano dere ha on ω .
1.3.2. Teorema de Roverbal.

Apliquemos las dedu iones anteriores para hallar la velo idad de una partí ula
P (ver gura 1.7). Sea ~r la posi ión absoluta de la partí ula y ~r′ la relativa; se tiene
que:
~ + r~′
~r = R
que derivada on respe to al tiempo nos da la velo idad de P :
~
dR dr~′
~v = +
dt dt
Figura 1.9: Interpreta ión del ve tor velo idad angular.
El primer término del lado dere ho de la e ua ión anterior es la velo idad absoluta
(v~O′ )del origen del sistema S ′ . Para el segundo término, apliquemos (1.35):
d′ r~′
~v = v~O′ + + ~ω × r~′ = v~O′ + v~′ + ~ω × r~′
dt
donde denimos la velo idad relativa v~′ de la partí ula. Los términos restantes del
lado dere ho de la e ua ión onforman lo que se llama velo idad de transporte ~vT de
la partí ula:
v~T = v~O′ + ~ω × r~′
on lo que la velo idad absoluta de la partí ula resulta (Teorema de Roverbal ):
(1.37) ~v =v~′ + v~T

d′ r~′
v~′ =
dt
v~T =v~O′ + ω ~ × r~′
La velo idad absoluta de una partí ula es enton es la velo idad que tiene por moverse
en rela ión al sistema móvil más la velo idad que adquiriría tan sólo por permane er
en reposo on respe to al sistema móvil, de allí el término de transporte.
1.3.3. Teorema de Coriolis.

Para hallar la a elera ión absoluta de la partí ula, pro edamos a derivar (1.37):
dv~′ dv~O′ d
~a = + + (~ω × r~′ )
dt dt dt
′ ~′
(1.35) d v d′
= +ω ~ × v~′ + a~O′ + (~ω × r~′ ) + ~ω × (~ω × r~′ )
dt dt
′ ~′
dv
= + ~ω × v~′ + a~O′ + ~ω˙ × r~′ + ~ω × v~′ + ~ω × (~ω × r~′ )
dt
d′ v~′
= + a~O′ + ~ω˙ × r~′ + ~ω × (~ω × r~′ ) + 2~ω × v~′
dt
(1.38) ~a =a~′ + a~T + a~C
~ ′
d′ v~′
a =
dt
a~T =a~O′ + ~ω˙ × r~′ + ω
~ × (~ω × r~′ )
a~C =2~ω × v~′
La fórmula (1.38) de rela ionamiento de las a elera iones entre los sistemas de refer-
en ia móvil y jo onstituye el llamado Teorema de Coriolis . El término a~′ es la
a elera ión de la partí ula relativa al sistema móvil, el término a~T es la a elera ión
de transporte (adquirida tan sólo on estar en reposo on respe to al sistema móvil)
y a~C la a elera ión de Coriolis presente sólo en el aso de movimiento de la partí ula
relativo al sistema móvil. Dentro de los términos que onforman la a elera ión de
transporte abe desta ar (ver gura 1.10) un término de a elera ión entrípeta, ya
que podemos veri ar fá ilmente que ~ω × (~ω × r~′ ) apunta perpendi ular y ha ia el
eje de rota ión del sistema móvil.
1.3.4. Adi ión de velo idades angulares.

Para on luir el estudio del movimiento relativo entre sistemas de referen ia
trataremos un problema uya solu ión nos será muy útil al estudiar el movimien-
to de los uerpos rígidos. Consideremos tres sistemas de referen ia S0 , S1 , S2 , el
primero de ellos jo y los otros on movimiento relativo al jo y entre sí. Sea ω~10 la
velo idad angular de S1 relativa a S0 y ω~21 la de S2 relativa a S1 . El problema que
queremos resolver es ómo rela ionar la velo idad angular de S2 relativa a S0 on las
anteriores. A n de adoptar una nota ión lara, en lugar de utilizar ′ para diferen iar
Figura 1.10: A elera ión entrípeta.
las derivadas, pondremos un superíndi e para indi ar el sistema en el ual estemos

operando; de esta forma, la generaliza ión de (1.35) es:
~
d(0) A ~
d(1) A
(1.39) = ~
+ ω~10 × A
dt dt
~
d(1) A ~
d(2) A
(1.40) = ~
+ ω~21 × A
dt dt
Tomemos un ve tor en reposo en el sistema S2 , de manera que (1.40) se simplique
a:
~
d(1) A ~
= ω~21 × A
dt
que al sustituir en (1.39) nos da:
~
d(0) A ~ + ω~10 × A
= ω~21 × A ~ = (ω~21 + ω~10 ) × A
~
dt
Considerando sólo el movimiento de S2 relativo a S0 , la derivada en S0 de un ve tor
en reposo en S2 sería:
~
d(0) A ~
= ω~20 × A
dt
que omparada on la expresión que le pre ede nos permite on luir (A
~ es arbitrario):
(1.41) ω~20 = ω~21 + ω~10
lo que onstituye el llamado Teorema de Adi ión de Velo idades Angulares .

Capítulo 2
Dinámi a de la partí ula.
2.1. Leyes de Newton.
Primera Ley (Prin ipio de Iner ia ): Existen iertos sistemas de referen ia

on respe to a los uales el movimiento de un objeto libre de fuerzas externas
es re tilíneo on velo idad onstante.
A estos sistemas de referen ia se les llama sistemas iner iales.
Segunda Ley : En los sistemas de referen ia iner iales se umple
(2.1) F~ = p~˙
siendo F~ la fuerza neta que a túa sobre una partí ula y p~ la antidad de
movimiento de la misma:
(2.2) ~p = m~v
Si la masa de la partí ula es onstante, podemos expresar la segunda ley de

Newton en esta forma:
(2.3) F~ = m~a
Ter era Ley (Prin ipio de A ión y Rea ión ): Si un uerpo A ejer e sobre
un uerpo B una fuerza F~AB , enton es el uerpo B ejer e sobre el A una fuerza
F~BA igual y ontraria: F~BA = −F~AB .
21
22 CAPÍTULO 2. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA.
2.1.1. Fuerzas.
La segunda ley de Newton (2.3) es una deni ión de la fuerza en términos de
la masa del uerpo sobre el que a túa y de la a elera ión del mismo, sin espe i-
ar la naturaleza de esta fuerza. Algunas de las fuerzas fundamentales on las que
trabajamos en este urso son:
Fuerza gravitatoria
La ley de gravita ión de Newton estable e que la fuerza F~12 ejer ida por un
uerpo P1 de masa m1 sobre un uerpo P2 de masa m2 está dada por:
Gm1 m2 P2 − P1
(2.4) F~12 = −
|P2 − P1 |2 |P2 − P1 |
donde G es la onstante de gravita ión universal: G = 6,67 × 10−11 Nm2 /kg 2 . Por lo
pequeña de esta onstante, la fuerza gravitatoria es apre iable en la medida en que
al menos uno de los uerpos que interviene sea de gran masa.
Si onsideramos por ejemplo, un objeto de masa m en la proximidad de la

super ie terrestre, la magnitud de la fuerza gravitatoria que experimenta es:
GMT GMT
F = R2T
m = mg, g = R2T
≈ 9,8m/s2
donde denimos la a elera ión de la gravedad g a partir de la masa MT y el radio
RT de la Tierra.
Fuerza de Lorentz
Una partí ula de arga q experimenta, en presen ia de un ampo elé tri o E

~
y un ampo magnéti o B ~ una fuerza dada por la ley de Lorentz :

(2.5) F~ = q E~ + ~v × B
~
donde ~v es la velo idad de la partí ula.

2.1. LEYES DE NEWTON. 23
Ejemplo.-Campo magnéti o uniforme y línea de arga
Consideremos el aso (Primer Par ial 2009 ) de una partí ula de masa m y
arga q que está sometida a la a ión de un ampo magnéti o uniforme: (B ~ = B k̂ ) y
a la del ampo elé tri o de una distribu ión de arga lineal y uniforme a lo largo del
eje k̂ : E
~ = E0 a êρ , siendo ρ, ϕ, z las oordenadas ilíndri as y êρ , êϕ , k̂ sus versores
ρ
aso iados. Para este aso, expresando la velo idad de la partí ula en oordenadas
ilíndri as (1.9), la fuerza de Lorentz resulta:
F~ = q(E
~ + ~v × B)
~

a
= q E0 êρ + (ρ̇êρ + ρϕ̇êϕ + ż k̂) × B k̂
ρ

a
= q E0 + ρϕ̇B êρ − q ρ̇Bêϕ
ρ
A partir de la segunda ley de Newton (2.3) proye tada según ada versor de oor-
denadas ilíndri as tenemos:

a
(2.6) q E0 + ρϕ̇B = m ρ̈ − ρϕ̇2

ρ
(2.7) −q ρ̇B = m (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇)
(2.8) 0 = z̈
que onstituyen lo que llamamos e ua iones de movimiento del sistema, un onjunto
de e ua iones diferen iales (a opladas en este aso) uya solu ión orresponde a la
ley horaria ρ(t), ϕ(t), z(t).
Otras fuerzas on las que habitualmente nos en ontramos tienen, a pesar de su
origen ele tromagnéti o, leyes que las expresan en términos de antidades medibles
ligadas a los objetos ma ros ópi os que ejer en estas fuerzas. Entre estas fuerzas
están las ejer idas por una super ie rugosa (que reservamos para una se ión pos-
terior), un resorte, una uerda o un medio vis oso.
Fuerza elásti a
Un resorte ideal ejer e una fuerza propor ional a su estiramiento ( onsideremos

la fuerza ejer ida sobre P ):
P −O
(2.9) F~ = −k (ℓ − ℓ0 ) = −k (ℓ − ℓ0 ) û
|P − O|
siendo ℓ = |P − O| la longitud, ℓ0 la longitud natural y k la onstante elásti a del
resorte (denida positiva). En el aso en que el resorte sea de longitud natural nula,
la fuerza elásti a toma una forma más simple:
(2.10) F~ = −k (P − O)
Figura 2.1: Resorte ideal.
Fuerzas vis osas
Un uerpo sumergido en un uido (aire por ejemplo) experimenta una fuerza

que depende de la velo idad relativa a este medio y tiene sentido ontrario a la
misma. En los asos en que la magnitud de esta fuerza es propor ional a la velo idad
tenemos:
(2.11) F~ = −b~v
Ejemplo.-Para aidista
Un aso sen illo de movimiento unidimension-

al donde apare en algunas de las fuerzas men-
ionadas anteriormente es el de un para aidista
sometido a la a ión de la gravedad y de la fuerza
vis osa ejer ida por el aire.
2.2. SISTEMAS VINCULADOS. 25
La segunda ley (2.3) se es ribe omo:
−bẏ + mg = mÿ
que resulta en la e ua ión de movimiento del sistema. Considerando v = ẏ , la

e ua ión (2.1.1) se transforma en una e ua ión diferen ial de primer orden:
b
v̇ + v=g
m
La solu ión general a la e ua ión anterior es la suma de la solu ión de la homogénea:
b
vH (t) = Ae− m t
y la solu ión parti ular:

mg
vP (t) =
b
b mg
v(t) = vH (t) + vP (t) = Ae− m t +
b
Imponiendo ahora la ondi ión ini ial: v(0) = v0 podemos hallar la onstante libre
A, de forma que:
mg b mg
v(t) = v0 − e− m t +
b b
Podemos nalmente hallar la ley horaria del sistema integrando en el tiempo la
velo idad:
m mg −mb
t
mg
y(t) = v0 − 1−e + t + y0
b b b
2.2. Sistemas vin ulados.
En un gran número de problemas de me áni a no nos vamos a en ontrar on

situa iones omo las de los ejemplos anteriores, donde las oordenadas de la partí ula
son independientes entre sí, sino que trabajaremos on sistemas sujetos a vín ulos : un
bloque moviéndose sobre una super ie rugosa, una partí ula obligada a desplazarse
sobre una guía, et . Estos vín ulos, expresables en mu hos asos mediante e ua iones
que involu ran a las oordenadas de la partí ula, redu en por un lado los grados de
libertad del problema pero introdu en también fuerzas vin ulares o rea tivas uya
forma no es ono ida (no tienen una ley aso iada, omo es el aso de la fuerza
gravitatoria, elé tri a o elásti a, que entran en la ategoría de fuerzas a tivas ) sin
ono er el estado de movimiento del sistema.
Figura 2.2: Bloque sobre super ie rugosa. En punteado, el plano tangente a la

super ie por la partí ula.
2.2.1. Fuerza ejer ida por una super ie

Consideremos el aso de la gura 2.2 donde un bloque se mueve apoyado sobre
una super ie rugosa, la ual se puede des ribir mediante la e ua ión:
f (x, y, z) = 0
Las tres oordenadas artesianas ne esarias a priori para ubi ar al bloque en el

espa io están ahora restringidas mediante el vín ulo anterior, lo que nos deja un
sistema on dos grados de libertad. Por otro lado, esta restri ión impli a in orporar
una fuerza ejer ida por la super ie sobre la partí ula, la ual podemos es ribir en
términos de su omponente normal a la super ie (N ~ ) y su omponente tangen ial
(T~ ), esta última debida al rozamiento entre la super ie y la partí ula y ontenida
en el plano tangente a la super ie por el punto de onta to on la partí ula ( uando
trabajemos on una super ie lisa, la omponente tangen ial no estará presente).
Si la rea ión normal ejer ida por la super ie es tal que no puede evitar que la
partí ula pierda onta to on la super ie (es de ir, la normal sólo se puede ejer er
desde la super ie ha ia la partí ula) estaremos hablando de un vín ulo unilateral.
Si en ambio la super ie restringe a la partí ula a permane er en onta to on ella
hablamos de un vín ulo bilateral.
2.2.2. Fuerza ejer ida por una guía

Consideremos una partí ula enhebrada en una guía (gura 2.3). La rea ión
ejer ida por la guía sobre la partí ula se puede es ribir en términos de una ompo-
nente tangen ial T~ a la guía y una omponente normal N ~ . En este aso, mientras la
Figura 2.3: Partí ula enhebrada en una guía rugosa. En punteado, el plano normal
a la guía por la partí ula.
rea ión tangen ial tiene la dire ión de la tangente a la urva por la partí ula, de
la rea ión normal sólo sabemos que está ontenida en el plano normal a la urva
pero no podemos ono er de antemano qué dire ión tiene sobre ese plano.
2.2.3. Fri ión: leyes de Coulomb.

La rela ión entre las omponentes normal y tangen ial de la rea ión ejer i-
da por una super ie o una guía está estable ida mediante dos leyes (empíri as)
ono idas omo leyes de Coulomb :
Partí ula en movimiento relativo : onsideremos una partí ula on velo idad
~vR relativa a la super ie sobre la que está apoyada o la guía sobre la que está
enhebrada. La fuerza de fri ión dinámi a T~ ejer ida sobre la partí ula
tiene sentido ontrario a ~vR y es propor ional al módulo de la normal:
~v
(2.12) ~ ~ R
T = −fD N
|~vR |

siendo fD el oe iente de rozamiento dinámi o entre la partí ula y la super ie

o guía.
Partí ula en reposo relativo : la fuerza de fri ión estáti a ejer ida por
una super ie o guía rugosa sobre una partí ula en reposo relativo a ella está
a otada en módulo de a uerdo a:

(2.13)
~ ~
T ≤ fE N
donde fE es el oe iente de rozamiento estáti o entre la partí ula y la super-

ie o guía.
Ejemplo.-Mos a sobre dis o
Figura 2.4: Mos a sobre dis o
Una mos a de masa m omienza a aminar desde el entro O de un dis o

horizontal que gira on velo idad angular onstante ω . Se mueve siempre en dire ión
radial saliente y su velo idad relativa al dis o es v0 onstante. Si el oe iente de
rozamiento estáti o entre la mos a y el dis o es fE , determinemos a qué distan ia
rmax del entro del dis o omenzará la mos a a deslizar.
En la base móvil {eˆ1 , eˆ2 , k̂} la a elera ión de la mos a es
d2 (r eˆ1 )
= r̈ − rω 2 eˆ1 + 2ω ṙeˆ2 = −rω 2 eˆ1 + 2ωv0 eˆ2

~a = 2
dt
A partir de la segunda ley de Newton tenemos
T~ + (N − mg)k̂ = m −rω 2 eˆ1 + 2ωv0 eˆ2

es de ir
N = mg
T~ = m −rω 2 eˆ1 + 2ωv0eˆ2

y onsiderando la ondi ión (2.13) para la fuerza de rozamiento estáti o:

2
~ ~ 2 2
T ≤ fE N ⇒ rω 2 + (2ωv0 ) ≤ (fE g)
la máxima distan ia al entro que al anzará la mos a sin resbalar es:

1
q
r ≤ rmax = 2 (fE g)2 − (2ωv0)2
ω
mientras se verique fE g ≥ 2ωv0 (en aso ontrario, la mos a resbala desde el
omienzo).
Ejemplo.-Masa sobre guía rugosa
(examen di iembre 2008 ) Consideremos una guía

rugosa, de oe iente de frotamiento inéti o f ,
que gira on velo idad angular ω onstante alrede-
dor de un eje verti al jo y perpendi ular a ella que
la orta en el punto O . Una partí ula de masa m
está obligada a moverse sobre la guía (vín ulo bi-
lateral) y sobre ella a túa un resorte de onstante
elásti a k y longitud natural nula sujeto por su
otro extremo al punto O .
Consideremos r la posi ión de la partí ula medida desde O sobre guía y
{O, eˆr , eˆφ , k̂} el sistema móvil (gira on velo idad angular ω k̂ ) y dire to sobre el
que referiremos la solu ión. La a elera ión de la masa m es:
d2 (r eˆr ) 2

= r̈ − rω eˆr + 2ω ṙeˆφ
dt2
La segunda ley de Newton proye tada según eˆφ , eˆr y k̂ nos da respe tivamente1
2mω ṙ = N1
ṙ
q
2

m r̈ − rω = −f N12 + N22 − kr
|ṙ|
0 = N2 − mg
Donde N1 y N2 son las omponentes de la rea ión normal de la guía. Si ahora

onsideramos el sistema en ausen ia del peso, la rea ión normal sólo estará dirigida
1 mientras ṙ 6= 0, ya que si la partí ula no se mueve on respe to a la guía, a túa la fri ión
estáti a.
según eˆφ (N2 = 0) y las e ua iones anteriores se pueden simpli ar a:

2mω ṙ = N1
ṙ
m r̈ − rω 2 = −f |N1 | − kr

|ṙ|
Eliminando |N1 | entre las e ua iones anteriores nos queda la e ua ión de movimiento:

k 2
r̈ + 2f ω ṙ + −ω r =0
m
Ejemplo.-Partí ula en el interior de un aro (parte I).
(examen febrero 2010 ) Una partí ula P de

masa m se mueve en el interior de un aro
verti al jo liso de radio a (vín ulo uni-
lateral), sometido a la a ión de su peso y
una fuerza F horizontal repulsiva que vale
mkd siendo d la distan ia de P al diámetro
verti al del aro.
La segunda ley de Newton proye tada según las dire iones tangente y normal
a la guía nos da:
(2.14) maθ̈ = −mgsenθ + mkasenθcosθ
(2.15) maθ̇2 = N − mgcosθ − mkasen2 θ
donde N es la rea ión del aro sobre la partí ula (la normal tiene sentido radial
entrante). La primera de las e ua iones anteriores sólo involu ra a la oordenada θ
y sus derivadas y se trata por lo tanto de la e ua ión de movimiento del sistema.
Vamos ahora a preintegrar esta e ua ión: omenzamos por multipli ar la e ua ión
de movimiento por θ̇:
maθ̈ θ̇ + (mgsenθ − mkasenθcosθ) θ̇ = 0
El primer término de la e ua ión anterior se puede identi ar on la derivada tem-
poral de 12 θ̇2 :
d 1 2
ma θ̇ + (mgsenθ − mkasenθcosθ) θ̇ = 0
dt 2
Integrando ahora en el tiempo:
t Z t
d 1 2
Z
ma θ̇ dt + (mgsenθ − mkasenθcosθ) θ̇dt = 0
t0 dt 2 t0
2.3. SISTEMAS ACELERADOS. 31
Podemos en el segundo término pasar a integrar en el ángulo θ:

θ
1 2 1 2
Z
ma θ̇ − θ̇0 + (mgsenθ − mkasenθcosθ) dθ = 0
2 2 θ0
Lo que nos da:

1 2 1 2 1
+ mg (cosθ0 − cosθ) + mka sen2 θ0 − sen2 θ = 0

ma θ̇ − θ̇0
2 2 2
O lo que es lo mismo:
1 1 1 1
(2.16) maθ̇2 − mgcosθ − mkasen2 θ = maθ̇02 − mgcosθ0 − mkasen2 θ0
2 2 2 2
Estudiemos ahora la ondi ión para que la partí ula, lanzada desde el punto
A (θ0 = 0) on velo idad v0 , al an e el punto B . Reordenando la última e ua ión
tenemos que (supongamos por simpli idad ka = g y usemos además que θ̇0 = v0 /a):
1 2 1 2 1 v 2
0
maθ̇ = mgcosθ + mgsen θ + ma − mg
2 2 2 a
El lado izquierdo de la e ua ión anterior sólo puede ser positivo o ero; para que la
partí ula al an e el punto B , esta ondi ión se debe umplir en todo el re orrido:
v02

1
+g sen2 θ + cosθ − 1 ≥ 0, ∀θ ∈ [0, π]
2a 2
que se veri a para v02 ≥ 4ag . Como además se trata de un vín ulo unilateral, la
normal N sólo puede ser positiva o ero (en aso ontrario, la partí ula no permane e
en onta to)
N = maθ̇2 + mgcosθ + mgsen2 θ ≥ 0, ∀θ ∈ [0, π]
Introdu iendo la expresión para θ̇2 nos queda:
v02

2 3
+ g sen θ + cosθ − 1 ≥ 0, ∀θ ∈ [0, π]
2a 2
que se veri a para v02 ≥ 5ag , que por ser más restri tiva que v02 ≥ 4ag , resulta ser
la ondi ión que debe obede er v0 para que la partí ula al an e el punto B .
2.3. Sistemas a elerados.
Consideremos dos sistemas S y S ′ , en el primero de los uales vale la segunda

ley de Newton. En S se veri a:
F~ = m~a
Expresemos ahora la a elera ión de la partí ula en términos de la a elera ión que
se mide en el sistema relativo S ′ a partir del Teorema de Coriolis (1.38):

F~ = m a~′ + a~T + a~C
Reagrupando términos, la e ua ión anterior se transforma en:
F~ − ma~T − ma~C = ma~′
Es de ir, in orporando dos nuevas fuerzas ti ias : F~T = −ma~T (fuerza de trans-
porte), F~C = −ma~C (fuerza de Coriolis) a las fuerzas reales -produ to de la in-
tera ión de la partí ula on otros uerpos- las leyes del movimiento en el sistema
a elerado son las mismas que desde ualquier sistema iner ial:
F~ + F~T + F~C = ma~′
Es importante notar que las fuerzas ti ias que a abamos de introdu ir no son
fuerzas en sí ya que no surgen de la intera ión de la partí ula on otros uerpos; en
parti ular, las fuerzas ti ias no veri an el prin ipio de a ión y rea ión. Surgen
úni amente a partir de una manipula ión inemáti a que permite plantear la segunda
ley de Newton desde sistemas no iner iales.
Identiquemos ahora estas fuerzas para el problema de la mos a sobre un dis o
de la se ión anterior. En la gura 2.4 están señaladas las fuerzas ti ias a tuando
sobre la mos a si tratamos el problema desde un sistema solidario al dis o. Con
respe to a ese sistema la mos a no está a elerada, por lo que se veri a:
F~ + F~T + F~C = T~ − m~ω × (~ω × ~r) − m2~ω × v~0 = 0
Visto desde el sistema a elerado, podemos de ir que la fuerza de rozamiento estáti o
balan ea a la resultante de las fuerzas ti ias, manteniendo (mientras puede) el
movimiento pres ripto para la mos a.
2.3.1. Movimiento sobre la super ie de la Tierra.

En una gran parte de las apli a iones de la me áni a onsideramos a la Tierra
omo un sistema de referen ia iner ial. Se trata sin embargo de un sistema a elerado,
debido fundamentalmente a la rota ión que experimenta alrededor de su eje polar y
para algunas apli a iones de la me áni a ( omo la dinámi a de uidos atmosféri os)
debe tomarse en uenta este efe to.
Consideremos una partí ula sometida a la fuerza del peso (m~g ) y a otras fuerzas
(F ). La segunda ley de Newton desde un sistema iner ial (que onsideraremos on
~
origen en el entro de la Tierra) es:
ma~′ = F~ + m~g − m~ω × (~ω × ~r) − m2~ω × v~′ = F~ + m (~g − ~ω × (~ω × ~r)) − m2~ω × v~′
El segundo término de la última igualdad sólo depende de la posi ión y es propor-

ional a la masa. Denimos enton es una gravedad efe tiva :
~ge = ~g − ~ω × (~ω × ~r)
Veamos la magnitud de la orre ión −~ω × (~ω × ~r) a la a elera ión de la gravedad
en el e uador; onsiderando omo 24hs el período de rota ión y RT ≈ 6000km el
radio de la Tierra: |~ω × (~ω × ~r)| = ω 2 RT ≈ 10−2 m/s2 , que resulta en una orre ión
3 órdenes de magnitud por debajo del valor de la a elera ión de la gravedad.
Péndulo de Fou ault.
Para ver la inuen ia del término de a elera ión

de Coriolis, onsideremos un péndulo formado por
una partí ula de masa m sujeta por un hilo de
largo ℓ y masa despre iable a un punto jo on
respe to a la Tierra. Este punto tiene latitud λ
medida desde el Polo Norte. La partí ula estará
sujeta a la a elera ión gravitatoria efe tiva ~g y a
la tensión ejer ida por el hilo:
ma~′ = T~ + m~ge − 2m~ω × v~′
Según los versores î,ĵ y k̂ (k̂ es la verti al lo al, tomamos î en el plano que
ontiene a k̂ y la velo idad angular de la Tierra ~ω) las proye iones de la segunda
ley de Newton nos dan:
mẍ + 2m~ω × v~′ · î = Tx
mÿ + 2m~ω × v~′ · ĵ = Ty
mz̈ + 2m~ω × v~′ · k̂ = Tz − mge
siendo Tx ,Ty ,Tz las omponentes de la tensión del hilo:

x
Tx = −T
ℓ
y
Ty = −T
ℓ
Tz = T cosα
En la aproxima ión de pequeñas os ila iones donde el péndulo no se aparta demasi-

ado de la verti al: α ≪ 1 tenemos: senα ≃ α, cosα ≃ 1 y podemos despre iar el
movimiento de la partí ula en la verti al: ż ≃ 0, z̈ ≃ 0, de manera que v~′ ≃ ẋî + ẏ ĵ

y las e ua iones anteriores quedan:
x
mẍ − 2mωcosλẏ = −T
ℓ
y
mÿ + 2mωcosλẋ = −T
ℓ
2mωsenλẏ = T − mge
En la misma aproxima ión de pequeñas os ila iones nos quedamos ahora sólo on
los términos lineales en x, ẋ, y , ẏ :
ge
ẍ − 2ωcosλẏ = − x
ℓ
ge
ÿ + 2ωcosλẋ = − y
ℓ
Para resolver el sistema de e ua iones anterior onsideremos el siguiente ambio de
variable:
q = x + iy
donde i es la unidad ompleja (i2 = −1). Sumándole enton es a la primera de las
e ua iones la segunda multipli ada por i nos queda:
q̈ + 2iωz q̇ + ω02q = 0
on ωz = ωcosλ, ω02 = gℓe (ω0 es la fre uen ia natural de las pequeñas os ila iones
del péndulo en ausen ia del término de Coriolis). Supongamos una solu ión a la
e ua ión anterior de la forma: q = Aeαt , que sustituyendo en la e ua ión nos da:
α2 + 2iωz α + ω02 = 0
Las solu iones a la e ua ión algebrai a anterior son:

q
α = −iωz ± i ωz2 + ω02
Tomando en uenta que ωz ≪ ω0 podemos simpli ar las solu iones:
α ≈ −iωz ± iω0
de manera que q es una ombina ión lineal de exponen iales en ada una de las
solu iones anteriores:
q = C1 e(−iωz +iω0 )t + C2 e(−iωz −iω0 )t = e−iωz t C1 e+iω0 t + C2 e−iω0 t

Separando ahora en parte real e imaginaria de la solu ión podemos re uperar las
leyes horarias x(t),y(t):
x(t) = cosωz t (AR cosω0 t − BI senω0 t) + senωz t (AI cosω0 t + BR senω0 t)

y(t) = cosωz t (AI cosω0 t + BR senω0 t) − senωz t (AR cosω0 t − BI senω0 t)
donde las nuevas onstantes (reales) umplen: C1 + C2 = AR + iAI , C1 − C2 =

BR + iBI . Estas onstantes dependen de las ondi iones ini iales del problema, que
supondremos son:
x(0) = A; ẋ(0) = 0
y(0) = 0; ẏ(0) = 0
Lo que nos lleva a:
AR = A; AI = 0
ωz
BR = A; BI = 0
ω0
y por lo tanto:

ωz
x(t) = A cosωz t cosω0 t + senωz t senω0 t ≈ Acosωz t cosω0 t
ω0

ωz
y(t) = A −senωz t cosω0 t + cosωz t senω0 t ≈ −Asenωz t cosω0 t
ω0
donde la última aproxima ión orresponde a: ωz ≪ ω0 . Consideremos nalmente el

o iente entre las oordenadas: y
= −tgωz t
x
lo que signi a que las posi iones que o upa el péndulo durante su movimiento
des ansan sobre un plano que rota on velo idad angular −ωz k̂ . El efe to del término
de Coriolis es enton es en primera aproxima ión, rotar el plano de os ila ión del
péndulo. En el e uador λ = π2 y el plano del péndulo no rota, mientras que en los
Polos Norte y Sur la velo idad angular vale ωz = ∓ω (en el Polo Norte el péndulo se
mueve en un plano jo on respe to al sistema iner ial). León Fou ault registró en
el experimento original bajo la úpula del Panteón de París, un período de rota ión
del plano del péndulo de aproximadamente 32hs.
Capítulo 3
Traba jo y Energía.
3.1. Trabajo y Poten ia de una fuerza.
Consideremos una fuerza F~ que a túa sobre una partí ula. Si d~r es el desplaza-
miento diferen ial de la partí ula sobre su traye toria, el trabajo diferen ial he ho
por la fuerza sobre la partí ula se dene omo:
(3.1) dWF ≡ F~ · d~r
Las fuerzas on que trabajamos dependen genéri amente de la posi ión, la

velo idad de la partí ula sobre la que a túan y del tiempo:

~ ~ ˙
F = F ~r, ~r, t
El trabajo total he ho por la fuerza mientras la partí ula re orre la traye toria que
one ta A on B se puede hallar enton es integrando las ontribu iones diferen iales
(3.1) de a uerdo a la ley horaria ~r(t) que sigue la partí ula :
Z B
(3.2) WF = F~ · d~r
A {~
r (t)}
37
38 CAPÍTULO 3. TRABAJO Y ENERGÍA.
Otra forma de al ular el trabajo he ho por una fuerza es a partir de la poten ia de

la misma:
dWF
(3.3) PF ≡ F~ · ~v =
dt
es de ir, la tasa a la ual la fuerza realiza trabajo. Integrando P en el tiempo podemos
al ular el trabajo de la fuerza:
Z tB
(3.4) WF = F~ · ~vdt
tA
Ejemplo.-Partí ula en una aja
(examen agosto 2007 ) Una partí ula de masa m se mueve en el interior de

una aja lisa muy angosta que gira on velo idad angular onstante ω alrededor de
un eje verti al ontenido en ella. La partí ula parte on velo idad relativa a la aja
nula y a una distan ia d del eje de giro. A partir de la a elera ión en oordenadas
ilíndri as (1.11), tomando k̂ en el sentido de la velo idad angular, la segunda ley
de Newton proye tada según los versores eˆρ ,eˆϕ y k̂ da respe tivamente:
ρ̈ − ω 2 ρ = 0
2mω ρ̇ = N
z̈ + g = 0
siendo N la resultante de la rea ión normal ejer ida por ada pared de la aja.
Considerando las ondi iones ini iales: ρ(0) = d, ρ̇(0) = 0; z(0) = z0 , ż(0) = 0 , las
3.2. SISTEMAS CONSERVATIVOS. 39
solu iones a las e ua iones de movimiento en ρ y z son:

ρ(t) = d cosh(ωt)
gt2
z(t) = z0 −
2
Supongamos ahora que la partí ula
q des iende una altura h; el tiempo que trans urre
desde el instante ini ial es t = 2h
∗
g
. El trabajo que realiza la normal durante ese
intervalo se puede al ular a partir de (3.4) y la expresión para la velo idad en
ilíndri as (1.9):
s !
t∗ t∗
2h
Z Z
t∗
WN = ~ v dt =
N.~ 2mω 2 ρρ̇ dt = mω 2 ρ2 0 = mω 2 d2 senh2 ω
0 0 g
3.1.1. Teorema del Trabajo y la Energía.

A partir de la segunda ley de Newton (2.3) la poten ia de la fuerza neta que
a túa sobre una partí ula se puede es ribir omo:
P = F~ · ~v = m~a · ~v
que orresponde a la siguiente derivada:

d 1 dT
m~a · ~v = m~v · ~v =
dt 2 dt
donde denimos la energía inéti a de la partí ula:
1
(3.5) T ≡ m~v 2
2
Finalmente, a partir de (3.3), la tasa de varia ión de la energía inéti a orresponde a
la tasa a la que la fuerza neta realiza trabajo (Teorema del Trabajo y la Energía ):
dT dW
(3.6) = =P
dt dt
3.2. Sistemas Conservativos.
El trabajo he ho por una fuerza, expresado tanto en la forma (3.2) omo (3.4),
depende explí itamente de la ley horaria seguida por la partí ula. Las llamadas
fuerzas onservativas sin embargo están ara terizadas por:
Son fuerzas posi ionales: F~ = F~ (~r)

El trabajo que realizan depende sólo de los puntos ini iales y nales que o upa
la partí ula, sin importar la ley horaria seguida por la partí ula:
WA→B,1 = WA→B,2
El trabajo de una fuerza onservativa orresponderá enton es a la varia ión

de una fun ión que sólo dependa de los puntos del espa io y que llamamos energía
poten ial U(~r):
WA→B = −∆U = −(U(B) − U(A))
que usando (3.2) nos queda
Z B
(3.7) F~ · d~r = −∆U
A
Si onsideramos ahora un in remento diferen ial dU de la energía poten ial podemos
es ribir la expresión anterior omo:
Z B Z B
F~ · d~r = − dU
A A
A su vez, el in remento en U se orresponde on la derivada dire ional de la fun ión
U siguiendo una traye toria ualquiera que one te A y B (supongamos que esa
traye toria es la misma que orresponde al lado izquierdo de (3.7)):
(3.8) dU = ∇U · d~r
y tenemos Z B Z B Z B
F~ · d~r = − dU = − ∇U · d~r
A A A
Como las integrales de la expresión anterior se evalúan sobre una traye toria arbi-
traria que une dos puntos también arbitrarios, la igualdad sólo puede ser válida si
los integrandos son iguales:
(3.9) F~ = −∇U
Es de ir, una deni ión equivalente para las fuerzas onservativas es que deriven de
una fun ión poten ial.
3.2.1. Peso.
La fuerza del peso es onservativa. Si k̂ representa la verti al saliente sobre la
super ie terrestre, el peso de una partí ula de masa m es:
(3.10) P~ = −mg k̂
y la energía poten ial gravitatoria que se orresponde mediante (3.9) es:
(3.11) U = mgz + U0
donde U0 es una onstante arbitraria que orresponde al valor que le asignemos al

poten ial para z = 0 ( ualquier poten ial estará denido a menos de una onstante
aditiva).
3.2.2. Fuerza elásti a.

Otro ejemplo de fuerza onservativa es la fuerza elásti a ejer ida por un resorte
ideal (2.9). Consideremos el trabajo he ho por esta fuerza sobre el punto P de la
gura 2.1 uando este se mueve entre dos puntos arbitrarios A y B :
Z B
WA→B = F~ · dP
A
el punto P a su vez se puede es ribir en términos del largo del resorte omo:
P = O + ℓû
y si onsideramos el punto O jo, una varia ión en la posi ión de P será:
dP = dℓû + ℓdû
por lo tanto, el trabajo de la fuerza elásti a es:

Z B
WA→B = −k (ℓ − ℓ0 ) û · (dℓû + ℓdû)
A
y omo û es de norma onstante, tenemos a partir de (1.21) que dû · û = 0 por lo

que:
Z B Z ℓB
WA→B = −k (ℓ − ℓ0 ) û · dℓû = −k (ℓ − ℓ0 ) dℓ
A ℓA
el trabajo he ho por la fuerza elásti a depende sólo del largo ini ial y nal del resorte
y se trata enton es de una fuerza onservativa. La integral de la expresión anterior
se puede al ular fá ilmente dando:
ℓB
1 1
Z
WA→B = −k (ℓ − ℓ0 ) dℓ = − k (ℓB − ℓ0 )2 − k (ℓA − ℓ0 )2
ℓA 2 2
y en ontramos el poten ial elásti o aso iado a la fuerza:

1
(3.12) U = k (ℓ − ℓ0 )2
2
donde onsideramos que el poten ial es ero on el resorte en su longitud natural.
3.2.3. Conserva ión de la Energía

En lo que sigue vamos a agrupar las fuerzas que a túan sobre una partí ula en
tres ategorías:
fuerzas onservativas F~ (cons)
fuerzas de poten ia nula F~ (P nula) (no onservativas que no realizan trabajo)
fuerzas residuales F~ (res) (no onservativas que realizan trabajo)
Ejemplos.-
Podemos ver ejemplos laros de las dos últimas ategorías en el aso de una
partí ula enhebrada en una guía rugosa (2.3). Si suponemos la guía ja, la velo idad
absoluta de la partí ula será tangente a la guía. Por lo tanto, la rea ión normal
ejer ida por la guía es de poten ia nula:
~ ⊥~v ⇒ PN = N
N ~ · ~v = 0
Si la guía es móvil, en ambio, la normal que a túa sobre la partí ula es residual, lo
ual se puede ver es ribiendo la velo idad absoluta omo ~v = v~′ + v~T , siendo v~′ la
velo idad relativa a la guía y v~T la velo idad del punto de la guía donde se en uentra
la partí ula:
~ · ~v = N
PN = N ~ · v~′ + v~T ~ · v~T
=N
donde usamos que la velo idad de la partí ula relativa a la guía es tangente a esta
última.
Otro aso de fuerza residual es el de la rea ión tangen ial ejer ida por una guía
sobre una partí ula. Por simpli idad onsideremos una guía ja donde la rea ión
tangen ial será opuesta a la velo idad absoluta de la partí ula (~v):

PT = T~ · ~v = − T~ |~v|

de donde resulta una poten ia siempre negativa.

Consideremos ahora el teorema del trabajo y la energía (3.6), des omponien-
do la poten ia de la fuerza neta que a túa sobre la partí ula según las ategorías
anteriores:
dT
= P = F~ · ~v = F~ (cons) + F~ (P nula) + F~ (res) · ~v = F~ (cons) · ~v + F~ (res) · ~v
dt
Usando ahora que las fuerzas onservativas provienen de una energía poten ial U a
través de (3.9):
dT
= −∇U · ~v + F~ (res) · ~v
dt
y usando luego la deni ión de la velo idad (1.1) y de la derivada dire ional dU
(3.8):
dT d~r dU d(T + U)
= −∇U·~v +F~ (res) ·~v = −∇U· +F~ (res) ·~v = − +F~ (res) ·~v ⇔ = F~ (res) ·~v
dt dt dt dt
donde T + U es la energía E de la partí ula y F~ (res) · ~v es la poten ia de las fuerzas
residuales:
dE
(3.13) = P (res)
dt
La energía de la partí ula se onservará enton es si la poten ia de las fuerzas resid-
uales es nula. A partir de ello es posible hallar la e ua ión de movimiento de diversos
sistemas on un grado de libertad.
Ejemplo.-Partí ula en el interior de un aro (parte II).
Retomemos el ejemplo de una masa en el interior de un aro liso que tenía por
e ua ión de movimiento (2.14):
maθ̈ + mgsenθ − mkasenθcosθ = 0
o su forma preintegrada equivalente (2.16):

1 2 2 1 1 1
ma θ̇ − mgacosθ − mka2 sen2 θ = ma2 θ̇02 − mgacosθ0 − mka2 sen2 θ0
2 2 2 2
El sistema a estudio es laramente onservativo. El primer término del lado izquierdo

de la e ua ión anterior orresponde a la energía inéti a de la partí ula mientras que
el segundo y el ter ero son la energía poten ial de la misma (se puede ver fá ilmente
que el poten ial del que proviene la fuerza horizontal repulsiva es − 21 mkd2 ), por lo
que la e ua ión está poniendo de maniesto la onserva ión de la energía (la normal
es la úni a fuerza no onservativa que a túa sobre la partí ula y es de poten ia nula):
1 2 2
(3.14) ma θ̇ + U(θ) = cte.
2
Con ordantemente, lo que expresa la e ua ión de movimiento es:
1 dU
(3.15) maθ̈ + =0
a dθ
3.3. Equilibrio y Estabilidad.
Retomando la e ua ión de movimiento del ejemplo anterior:
maθ̈ + (mgsenθ − mkasenθcosθ) = 0
vamos a hallar los puntos de equilibrio de la partí ula, es de ir, los ángulos para los
uales, si olo amos a la partí ula en reposo (θ̇ = 0) permane erá en ellos en todo
instante posterior (θ = cte.). Estos puntos deben veri ar: θ̈ = 0 de manera que
no se modique la ondi ión de reposo; a partir de la e ua ión de movimiento, los
puntos que bus amos satisfa en:
mgsenθ − mkasenθcosθ = 0 ⇔ senθ (g − kacosθ) = 0
que tiene por solu ión

senθ1 = 0 ⇒ θ1 = 0
g g
g − kacosθ2 = 0 ⇒ cosθ2 = ka
, ∃ sii ka ≤1
donde des artamos θ = π ya que a pesar de ser solu ión de la e ua ión, no es de

equilibrio, pues la normal es negativa (N(θ = π, θ̇ = 0) = −mg ).
Veamos ahora ual es la estabilidad de estos puntos, es de ir, estudiemos qué
su ede si en lugar de olo ar a la partí ula en reposo en ellos (donde sabemos que
permane erá en reposo), damos a la partí ula ondi iones muy próximas al equi-
librio. Queremos averiguar si bajo ondi iones ini iales de proximidad al equilibrio
arbitrarias, la partí ula permane e próxima a la posi ión de equilibrio, en uyo aso
3.3. EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD. 45
hablamos de una posi ión de equilibrio estable. Si aún dadas ondi iones de proximi-
dad a la posi ión de equilibrio, la partí ula no permane e er a de esta posi ión para
todas las posibles ondi iones, hablamos de una posi ión de equilibrio inestable. Para
estudiar esto onviene onsiderar la forma de la energía poten ial de la partí ula del
ejemplo anterior (gura 3.1).
1.2
g/ka=1/2
0.06
g/ka=3/2
1
0.04
U/mka2
0.8
0.02
0.6 δE
U/mka2
0.4 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4

θ
0.2
−0.2
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
θ
Figura 3.1: Poten ial para el problema de una masa en el interior de un aro. El
re uadro orresponde al poten ial on g/ka > 1.
De a uerdo a (3.15), los puntos de equilibrio del sistema orresponden a ex-

tremos relativos de la fun ión poten ial ( dU
dθ
= 0). Veremos a ontinua ión que si se
trata de un mínimo del poten ial- omo su ede para θ = 0 uando g/ka > 1 (ver
re uadro de la gura 3.1)-, esta posi ión de equilibrio es estable. Sea θeq el míni-
mo de poten ial, on energía U(θeq ). Consideremos ondi iones ini iales próximas al
equilibrio:
θ(0) = θeq + δθ, δθ ≪ 1, θ̇(0) = θ̇0 ≪ 1
que orresponde a darle a la partí ula una energía:
E = U(θeq ) + δE
donde el ex eso de energía δE sobre el poten ial en equilibrio se puede ha er tan
pequeño omo queramos limitando δθ y θ̇0 . Sabemos que existe una antidad on-
servada que es la energía del sistema:
(3.16) E = T + U(θ)
Además, la energía inéti a es no negativa: T ≥ 0. Comparando las últimas dos

e ua iones tenemos enton es:
T + U(θ) = U(θeq ) + δE ⇔ T = δE + U(θeq ) − U(θ) ≥ 0 ⇒ U(θ) ≤ U(θeq ) + δE
Por otro lado, omo se trata de un mínimo del poten ial, el valor de la energía
poten ial en la proximidad debe ser mayor que en el equilibrio:
U(θ) ≥ U(θeq )
por lo que (uniendo las dos ondi iones anteriores)
U(θeq ) ≤ U(θ) ≤ U(θeq ) + δE
es de ir, los ángulos θ a esibles a la partí ula en su movimiento se deben orre-

sponder on puntos sobre la urva de poten ial que estén omprendidos entre las
dos franjas horizontales del re uadro de 3.1. Regulando δE podemos a otar los val-
ores de la posi ión tan er a omo queramos del equilibrio. Por otro lado, tenemos
que:
δE − T = U(θ) − U(θeq ) ≥ 0 ⇔ T ≤ δE
La energía inéti a (y por lo tanto θ̇) se puede ha er tan pequeña omo queramos
de a uerdo al valor δE . En on lusión, los puntos de equilibrio estable orresponden
a los mínimos de energía poten ial del sistema.
Veamos ahora la estabilidad de los puntos de equilibrio del problema de la
masa en el aro. Si se veri a
d2 U

dU
= 0, >0
dθ θeq dθ2 θeq
estamos en presen ia de un mínimo de la energía poten ial y por lo tanto de un

punto de equilibrio estable. Para el aso de la partí ula en el aro tenemos que:
dU
= mgasenθ − mka2 senθcosθ
dθ
por lo que la derivada segunda es:
d2 U
= mgacosθ − mka2 2cos2 θ − 1

dθ 2
En la posi ión θ1 = 0 esta derivada segunda es:

d2 U

g
= mga − mka2
> 0 si >1
dθ2 θ1 ka
3.3. EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD. 47
En θ2 en ambio:
d2 U
g 2 g
2
2
= mka 1 − > 0 si <1
dθ θ2 ka ka
que es parte de su ondi ión de existen ia. Para ka

g
= 1 la derivada segunda se anula
y debemos re urrir a otro riterio. Consideremos por ejemplo la forma de la derivada
primera:
dU
= mgasenθ (1 − cosθ)
dθ
Los valores límite de esta fun ión en θ = 0 son:

dU dU
> 0, <0
dθ θ→0+ dθ θ→0−
por lo que la derivada primera es re iente en el entorno de la posi ión de equilibrio,
esto es, la posi ión es un mínimo. Resumiendo enton es:
g
θ = 0, estable si ≥1
ka
g g
cosθ = , ∃ y es estable si ≤1
ka ka
3.3.1. Sistemas no onservativos preintegrables.

Ejemplo.-Partí ula en una guía móvil.
Considere una partí ula de masa m en-

hebrada en una guía lisa de radio R, la
ual gira on velo idad angular ω ons-
tante en torno a su diámetro verti al.
Queremos en ontrar uáles son las posi-
iones de equilibrio relativo de la masa on
respe to a la guía y determinar su estabil-
idad.
Como se trata de una guía lisa resulta que ninguna fuerza rea tiva que a -
túa sobre la partí ula tiene omponente según eˆθ . Podremos hallar la e ua ión del
sistema apli ando la segunda ley de Newton en esa dire ión :
−mgsenθ = m~a.eˆθ
La a elera ión la podemos al ular a partir del teorema de Coriolis (1.38) y usando
omo sistema relativo el solidario a la guía. La a elera ión relativa según la dire ión
eˆθ es Rθ̈ mientras que la a elera ión de Coriolis no tiene omponente según esa
dire ión. La a elera ión de transporte (~aT ) es la de un movimiento ir ular uniforme
alrededor del eje de giro y a una distan ia Rsenθ del mismo:
~aT = −ω 2 Rsenθî
por lo que la e ua ión de movimiento resulta:

h i h i
~′ 2
−mgsenθ = m~a.eˆθ = m a + a~T + a~C .eˆθ = m Rθ̈ − ω Rsenθcosθ
o lo que es lo mismo:
g
θ̈ + senθ − ω 2 senθcosθ = 0
R
Observe la similitud on la e ua ión de movimiento (2.14) para el problema de una
masa en el interior de un aro, donde preintegrando la e ua ión llegábamos a (2.16).
Esta e ua ión de movimiento también admite una preintegra ión en el tiempo; en
general, ualquier e ua ión de la forma:
θ̈ + f (θ) = 0
admite una preintegra ión que la lleva a:

1 2
θ̇ + F (θ) = cte.
2
donde dFdθ
= f . Para un sistema onservativo, la fun ión F (θ) es, a menos de una
onstante multipli ativa, la energía poten ial del sistema (ver (3.14)). En el aso
de nuestro problema por otro lado, la energía no se onserva: la omponente según
eˆφ de la rea ión normal de la guía es una fuerza residual, ya que la velo idad de
transporte tiene también la dire ión de eˆφ . Por lo tanto, la e ua ión anterior es
una ley de onserva ión pero no de la energía. Es sin embargo, una e ua ión on
las mismas ara terísti as de (3.16): una fun ión no negativa: 12 θ̇2 (pero que no es
la energía inéti a de la partí ula) que sumada a una fun ión de la oordenada:
F (θ) nos da una onstante. Por lo tanto, los puntos de equilibrio estable del sistema
orresponderán a los mínimos de F (θ) y se puede probar para este aso que:
g
θ = 0, estable si ≥1
Rω 2
θ = π, siempre inestable
g g
cosθ = , ∃ y es estable si ≤1
Rω 2 Rω 2
Capítulo 4
Movimiento Central.
4.1. Fuerzas Centrales.
Dado un entro de fuerzas O , una fuerza entral

a tuando sobre un punto P está dirigida según la
dire ión que une a los puntos anteriores:
(4.1) f~ = f eˆr
Consideremos ahora el momento angular de una partí ula P respe to a un

punto O :
(4.2) ~ O = (P − O) × ~p
L
La derivada de esta antidad on respe to al tiempo es:
~˙ O = (Ṗ − Ȯ) × p~ + (P − O) × p~˙ (2.1)

L = (Ṗ − Ȯ) × ~p + (P − O) × f~
donde f~ es la fuerza neta que a túa sobre la partí ula. Supongamos el entro de
fuerzas jo: Ȯ = 0 y usemos que ~p es por deni ión (2.2) olineal on Ṗ = ~vP , de
manera que su produ to ve torial es ero:
~˙ O = (P − O) × f~
L
Si la fuerza neta que a túa sobre la partí ula es entral y por lo tanto olineal on
P − O , el momento angular de la partí ula se onservará:
(4.3) ~˙ O = 0
L
49
50 CAPÍTULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.
Esta onserva ión impli a por un lado que el módulo (ℓ) del momento angular se
onservará y por otro, que el plano denido por la posi ión ~r(0) y velo idad ~v (0)
ini iales (que determinan el momento angular L
~ O ) es el plano donde se moverá la
partí ula.
Figura 4.1: Plano de movimiento determinado por la posi ión y velo idad ini iales.
Trabajaremos ahora en oorde-

nadas polares en el plano de
movimiento de la partí ula. Las
e ua iones de movimiento son:
h i
(4.4) f = m r̈ − r θ̇2
h i
(4.5) 0 = m r θ̈ + 2ṙθ̇
La segunda de las e ua iones anteriores representa la onserva ión del momento

angular; multipli ando (4.5) por r
h i
m r 2 θ̈ + 2r ṙθ̇ = 0
que equivale a
d 2
mr θ̇ = 0
dt
es de ir que tenemos una antidad onservada que orresponde al módulo del mo-
mento angular:
(4.6) mr 2 θ̇ = ℓ
4.2. FUERZAS ISOTRÓPICAS. 51
4.2. Fuerzas isotrópi as.
Consideremos ahora una fuerza que además de entral es isotrópi a, esto es,
sólo depende de la distan ia al entro de fuerzas pero no de la dire ión:
(4.7) f~ = f (r)eˆr
Se puede ver fá ilmente que esta fuerza es onservativa al ulando el trabajo de la

misma: Z B
Wf = f~ · d~r
A {~
r (t)}
que onsiderando:
(4.7),(1.21)
~r = r eˆr : d~r = dr eˆr + rdeˆr ⇒ f~ · d~r = f (r)dr
se puede simpli ar a: Z rB
Wf = f (r)dr
rA
que sólo depende de los puntos A y B . Equivalentemente podemos de ir que la fuerza

deriva de un poten ial U :
dU
f~ = −∇U : f (r) = −
dr
y se onserva la energía de la partí ula:
T + U(r) = E
Usando ahora la velo idad en oordenadas polares:
~v = ṙ eˆr + r θ̇eˆθ
la onserva ión de la energía nos queda:
1 2 1 2 2
(4.8) mṙ + mr θ̇ + U(r) = E
2 2
(que es equivalente a multipli ar (4.4) por ṙ e integrar en el tiempo). A partir de

dos antidades onservadas: ℓ y E tenemos enton es las e ua iones de movimiento
(equivalentes al planteo de la segunda ley de Newton en (4.4), (4.5)) de un sistema
on dos grados de libertad: r y θ.
4.2.1. Poten ial efe tivo.

A partir de (4.6), podemos eliminar θ̇ de la e ua ión (4.8):
1 2 ℓ2
(4.9) mṙ + + U(r) = E
2 2mr 2
Deniendo el poten ial efe tivo Uef :
ℓ2
(4.10) Uef (r) = + U(r)
2mr 2
la e ua ión (4.9) tiene la misma estru tura de (3.16), on un término no negativo:
1
2
mṙ 2 que sumado a una fun ión de la oordenada: Uef (r) nos da la onstante E .
Los riterios de equilibrio y estabilidad del apítulo anterior se apli an enton es en
este aso, pero lo que eran puntos de equilibrio antes pasan a ser órbitas ir ulares
(r = cte.).
Ejemplo.-Poten ial elásti o.
Consideremos una partí ula sujeta mediante un resorte de longitud natural

nula y onstante elásti a k a un entro de fuerzas jo; el poten ial que experimenta
la partí ula debido a la fuerza elásti a es:
1
U(r) = kr 2
2
El poten ial efe tivo orrespondiente es:
ℓ2 1
Uef (r) = 2
+ kr 2
2mr 2
Un bosquejo de la forma de este poten ial efe tivo se puede en ontrar en la gura
4.2. La forma del poten ial efe tivo está jada ono iendo el momento angular ℓ de
la partí ula. Supongamos ahora que variamos las ondi iones ini iales de manera de
obtener diferentes energías pero sin afe tar al momento angular (y sin afe tar por
lo tanto al poten ial efe tivo). La mínima energía que la partí ula puede tener es
la orrespondiente al mínimo del poten ial efe tivo (E0 ). Para esa energía, el úni o
valor a esible de r es el orrespondiente al mínimo (r0 ) y la partí ula se mueve en
una órbita ir ular (esa órbita es estable). El radio de esta órbita ir ular se puede
hallar también sin ne esidad de en ontrar el poten ial efe tivo, basta on onsiderar
r̈ = 0 en (4.4) y usar la onserva ión del momento angular (4.6). Para una energía
E por en ima de E0 la partí ula se puede en ontrar a las distan ias que van desde
el mínimo rm al máximo rM que son los llamados puntos de retro eso y veri an
ṙ = 0, es de ir, son las raí es de Uef (r) = E .
4.2. FUERZAS ISOTRÓPICAS. 53
U (r)
ef
2 2
l /2mr
U(r)
E0
r r r
m 0 M
Figura 4.2: Poten ial efe tivo (ℓ 6= 0) para una partí ula sujeta a una fuerza elásti a.
Para una energía dada E se desta an los puntos de retro eso (rm , rM ), el radio r0 y
la energía E0 de la órbita ir ular.
4.2.2. Leyes horarias.

A partir de la expresión (4.9) para la energía del problema unidimensional
podemos hallar las leyes horarias r(t), θ(t) omo sigue: despejamos ṙ
s
2 ℓ2
ṙ = E− − U(r)
m 2mr 2
es de ir:
dr
dt = q
2 ℓ2

m
E− 2mr 2
− U(r)
e integrando luego en variables separadas nos queda:
r
dr
Z
(4.11) t − t0 = q
2 ℓ2

r0
m
E− 2mr 2
− U(r)
de donde eventualmente podemos hallar r omo fun ión de t. Por otro lado, despe-
jando θ̇ de (4.6):
ℓ
θ̇ =
mr 2
e integrando en el tiempo:
t
ℓ
Z
(4.12) θ − θ0 = dt
t0 mr 2
y tenemos así r(t) y θ(t) en términos de las onstantes E , ℓ, r0 , θ0 . Para hallar la

traye toria de la partí ula r(θ) podríamos eliminar el tiempo t entre (4.11) y (4.12);
podemos sin embargo, y resultará más fá il en un buen número de asos, hallar y
resolver las e ua iones diferen iales que determinan la traye toria.
4.3. E ua iones de Binet.
Partamos de las e ua iones de movimiento (4.4), (4.5):

h i
2
f = m r̈ − r θ̇
h i
0 = m r θ̈ + 2ṙ θ̇
y onsideremos ahora el siguiente ambio de variable:
1
u(θ) =
r(θ)
La derivada primera de r en el tiempo se puede es ribir en términos de las derivada
de u omo:
dr dr du dθ du (4.6) ℓ du
ṙ = = = −r 2 θ̇ = −
dt du dθ dt dθ m dθ
y derivando la anterior podemos hallar la derivada segunda en el tiempo:
ℓ d2 u (4.6) ℓ2 d2 u 2
r̈ = − θ̇ = − 2 2 u
m dθ2 m dθ
Sustituyendo ahora en la e ua ión de movimiento radial (4.4) nos queda:
ℓ2 u 2
(4.13) ar = − [u + u′′ ]
m2
donde ar = f
m
es la omponente radial de la a elera ión de la partí ula y u′′ ≡ d2 u
dθ 2
.
Puede ser de utilidad también ono er la rela ión entre la velo idad de la
partí ula y la fun ión u y su derivada. El uadrado de la velo idad en polares es:
v 2 = ṙ 2 + r 2 θ̇2
que ha iendo uso de la forma de ṙ nos da:
ℓ2 h 2 i
(4.14) 2
v = 2 u +u ′2
m
donde u′ ≡ dudθ
. Las e ua iones (4.13) y (4.14) son las e ua iones de Binet y nos
permiten hallar la forma de la órbita dadas las ondi iones ini iales u(0) y u′ (0). En
la se ión que sigue veremos ómo hallar la traye toria a partir de estas e ua iones
en un aso sen illo.
4.4. MOVIMIENTO PLANETARIO. 55
4.4. Movimiento Planetario.
Nos planteamos ahora estudiar el movimiento de dos uerpos sometidos úni a-

mente a la intera ión gravitatoria mutua (2.4). Para ello, omenzaremos por ver el
problema genéri o de dos partí ulas que intera túan entre sí mediante un poten ial
U(r) fun ión úni amente de la distan ia r que separa a las partí ulas; este problema
se ono e omo problema de dos uerpos.
4.4.1. Problema de dos uerpos.
Figura 4.3: Coordenadas para el problema de dos uerpos.
Consideremos la segunda ley de Newton para ada una de las partí ulas:
m1~r¨1 = −f~(r)
m2~r¨2 = f~(r)
donde f~ deriva del poten ial U(r), r = |~r| y ~r = ~r2 − ~r1 es la separa ión relativa
entre las partí ulas. A efe tos de desa oplar las e ua iones anteriores, onsideremos
el siguiente ve tor que ubi a al entro de masas de las dos partí ulas:
~ = m1~r1 + m2~r2
R
m1 + m2
Los ve tores posi ión de ada partí ula se pueden es ribir fá ilmente en términos de
~r y R
~:
~− m2
~r1 = R ~r
m1 + m2
~+ m1
~r2 = R ~r
m1 + m2
y sustituyendo en las e ua iones de movimiento nos queda:
~¨ − µ~r¨ = −f~(r)
m1 R
~¨ + µ~r¨ = f~(r)
m2 R
donde usamos la masa redu ida µ del sistema:

m1 m2
(4.15) µ≡
m1 + m2
Si ahora sumamos las e ua iones de movimiento:
~¨ = 0
(m1 + m2 )R
que indi a que el entro de masas del sistema no está a elerado. Si ahora multipli-
amos la segunda e ua ión por m1 y le restamos la primera multipli ada por m2 nos
queda:
µ~r¨ = f~(r)
y es ribiendo la fuerza f~ en términos de la separa ión relativa:
~ = f (r)r̂
f(r)
nos queda:
(4.16) µ~r¨ = f (r)r̂
que es la e ua ión de movimiento para una partí ula on la masa redu ida del sistema
y sometida a una fuerza entral f (r).
4.4.2. Fuerza gravitatoria.

Veamos ahora el aso de una fuerza f (r) que depende del inverso del uadrado
de la distan ia entre las partí ulas:
K
(4.17) f (r) = −
r2
que en el aso de la intera ión gravitatoria orresponde a K = GMm. El poten ial
aso iado a esta fuerza es:
K
U(r) = −
r
donde tomamos el poten ial de modo que se anule en el innito. El poten ial efe tivo
aso iado se muestra en la gura 4.4. Existe un valor mínimo E0 = − µK para este
2
2ℓ2
U (r)
ef
2 2
l /2mr
−K/r
E>0
E=0
E0<E<0
E=E0
Figura 4.4: Poten ial efe tivo (ℓ 6= 0, K > 0) para una fuerza propor ional al inverso
del uadrado.
poten ial que orresponde a una órbita ir ular estable. Para energías E0 < E <
0, la partí ula tiene dos puntos de retorno y por lo tanto des ribirá una órbita
a otada. Para energías E ≥ 0 tenemos un solo punto de retorno y por lo tanto nos
en ontraremos on órbitas no a otadas.
Para ver la forma detallada de las órbitas onsideremos ahora la e ua ión de
Binet (4.13) para la partí ula de masa redu ida µ:
−Ku2 ℓ2 u 2
= − 2 [u + u′′ ]
µ µ
µK
u′′ + u =
ℓ2
que es una e ua ión lineal no homogénea. La solu ión de la homogénea es:
uH (θ) = Acos (θ − θ0 )
y la solu ión parti ular:
µK
uP =
ℓ2
por lo que:
µK
u(θ) = Acos (θ − θ0 ) +
ℓ2
Tomaremos ahora θ0 = 0 que orresponde a una ele ión de la orienta ión de los
ejes de oordenadas:
µK
u(θ) = Acosθ +
ℓ2
Para hallar ahora la onstante A onsideremos la e ua ión (4.14):
ℓ2 h 2
2 ′2
i
v = 2 u +u
µ
Que se puede es ribir omo:
1 2 ℓ2 h 2 ′2
i
E − U = µv = u +u
2 2µ
y usando la forma del poten ial nos queda:
ℓ2 h 2 ′2
i
E + Ku = u +u
2µ
Sustituyendo ahora u y u′ se llega fá ilmente a:
s 2
µK 2µE
A= +
ℓ2 ℓ2
Denamos ahora estas dos nuevas antidades:
ℓ2
(4.18) p=
µK
s
2Eℓ2
(4.19) ε= 1+
µK 2
Usando que A = pε , la e ua ión para la órbita de la partí ula resulta:

p
(4.20) r=
1 + εcosθ
que orresponde a la e ua ión de una óni a donde p es el llamado parámetro de la
óni a y ε su ex entri idad. Para un valor de ℓ 6= 0 jo, los diferentes valores de la
energía de la partí ula determinan las diferentes ex entri idades de las órbitas:
energía ex entri idad órbita

ir unferen ia
2
E = E0 = − µK
2ℓ2
ε=0
E0 < E < 0 0<ε<1 elipse
E=0 ε=1 parábola
E>0 ε>1 hipérbola
4.4.3. Leyes de Kepler.

Con anterioridad a la formula ión de Newton a er a del movimiento de los
planetas bajo la a ión gravitatoria ex lusiva del Sol, Kepler formuló las siguientes
leyes empíri as, resultado de uidadosas observa iones astronómi as:
Primera Ley : La traye toria de un planeta en el sistema solar es una elipse,

donde el Sol o upa uno de los fo os
Segunda Ley (Constan ia de la velo idad areolar): El área barrida por el ve tor
posi ión de un planeta durante un ierto intervalo de tiempo es onstante.
Ter era Ley : El uadrado del período de trasla ión de un planeta es propor-
ional al ubo del semieje mayor de su órbita. Esa onstante de propor ional-
idad es independiente del planeta onsiderado.
Veremos ahora ómo estas leyes se pueden dedu ir a partír de lo tratado an-
teriormente para una fuerza inversamente propor ional al uadrado de la distan ia.
De a uerdo a (4.20), una de las posibles traye torias bajo la a ión de la fuerza
gravitatoria es una elipse, lo que está de a uerdo on la Primera Ley.
La segunda ley es apli able a ualquier fuerza entral y es un equivalente de
la onserva ión del momento angular (4.6). Consideremos el ambio en el ve tor
posi ión en un intervalo de tiempo diferen ial, tal omo se ve en la gura 1.2. Si el
ángulo barrido durante ese tiempo es dθ, el área en errada es:
1
dS = r 2 dθ
2
y orrespondientemente, la varia ión de área en el tiempo es:
dS 1 dθ (4.6) ℓ
(4.21) = r2 =
dt 2 dt 2µ
por lo que en tiempos iguales, la partí ula barrerá áreas iguales, ya que ℓ es una
onstante de movimiento.
Para probar la ter era ley empe emos por pasar a la representa ión en oor-
denadas artesianas de una elipse. A partir de la e ua ión de la óni a (4.20)
p
r=
1 + εcosθ
onsideremos el siguiente ambio de variable:
x = rcosθ
y = rsenθ
Figura 4.5: Semieje mayor (a) y menor (b) de una elipse.
de modo que podemos es ribir la óni a omo:
r = p − εx
que elevando al uadrado nos da:
x2 + y 2 = (p − εx)2
es de ir:
1 − ε2 x2 + 2pεx + y 2 = p2

Podemos ahora ompletar uadrados entre los dos primeros términos de la e ua ión
anterior, es de ir sumemos y restemos un término onstante:
p2 ε 2 p2 ε 2
1 − ε2 x2 + 2pεx + + y 2 = p2

−
1 − ε2 1 − ε2
de manera que los tres primeros términos del lado izquierdo representen un uadrado
perfe to:
2
√ p2 ε 2

pε
1 − ε2 x + √ − 2
+ y 2 = p2
1 − ε2 1−ε
2
p2

2 pε
+ y2 =

1−ε x+
1 − ε2 1 − ε2
Bajo el siguiente ambio de variables ( ambiamos el origen del sistema artesiano)
x′ = x + c
y′ = y
siendo c = pε
1−ε2
, la e ua ión para la óni a toma la siguiente forma:
′ 2 ′ 2
x y
+ =1
a b
donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse respe tivamente (ver gura
4.5):
p
(4.22) a=
1 − ε2
p
(4.23) b= √
1 − ε2
Ahora, el área de una elipse es:
S = πab
que, según (4.21), es el área barrida por el ve tor posi ión en el período T de
movimiento de la partí ula:
S πab ℓ 2µπab
= = ⇔T =
T T 2µ ℓ
A partir de (4.22), (4.23) se puede ver que: b2 = pa por lo que:

4µ2 π 2 pa3
T2 =
ℓ2
y usando (4.18) nos queda:
4π 2 µ 3
T2 = a
K
Para la fuerza gravitatoria K = GMm, siendo M la masa del Sol y m la del planeta.
Como M ≫ m, la masa redu ida (4.15) del sistema es µ ≈ m y la e ua ión anterior
nos da:
4π 2 3
(4.24) T2 = a
GM
Capítulo 5
Sistemas de Partí ulas.
5.1. Centro de masas de un sistema de partí ulas.
Consideremos un onjunto de partí ulas que tienen por posi ión Pi, i = 1...N ,
y uyas masas respe tivas son mi (ver gura 5.1(a)). Sea M la masa total del sistema:
N
(5.1)
X
M= mi
i=1
Denimos el entro de masas (G)1 del onjunto así:

N
1 X
(5.2) G−O = mi (Pi − O)
M i=1
que es independiente del origen de oordenadas (O ) que tomemos; para probar la

arma ión anterior, onsideremos el entro de masas a partir de otro origen O ′ :
N
′ 1 X′
G −O = mi (Pi − O ′)
M i=1
Si a la e ua ión anterior le sustraemos (5.2) nos queda:

N N
′ 1 X
′ ′ ′ 1
X (5.1)
G − G + (O − O ) = mi (O − O ) = (O − O ) mi = (O − O ′) ⇒ G′ = G
M i=1 M i=1
1 también llamado bari entro
63
64 CAPÍTULO 5. SISTEMAS DE PARTÍCULAS.
5.1.1. Centros de masas par iales.

En mu hos asos que veremos a lo largo del urso resultará onveniente sub-
dividir el sistema de partí ulas original y hallar los entros de masas de ada sub-
sistema, para luego hallar el entro de masas del onjunto.
Figura 5.1: (a) Centro de masas de un sistema de partí ulas (b) Centros par iales
de ada subsistema.
El entro de masas (G1 ) de las partí ulas que onforman el subsistema S1 de

la gura 5.1 es:
1 X X
G1 − O = mi (Pi − O), M1 = mi
M1 i∈S i∈S1
1
y análogamente, el entro de masas del subsistema S2 es:

1 X X
G2 − O = mi (Pi − O), M2 = mi
M2 i∈S i∈S2
2
Por otro lado, des omponiendo la sumatoria en (5.2) tenemos:

N
!
1 X 1 X X
G−O = mi (Pi − O) = mi (Pi − O) + mi (Pi − O)
M i=1 M i∈S1 i∈S2
y a partir de las deni iones de los entros par iales nos queda:
1
(5.3) G−O = [M1 (G1 − O) + M2 (G2 − O)]
M1 + M2
es de ir, podemos hallar el entro de masas del sistema total omo el entro de
masas de dos partí ulas de masas M1 y M2 ubi adas en G1 y G2 respe tivamente.
Considerando omo origen O uno de los entros par iales, (5.3) pasa a ser:
M2
G = G1 + (G2 − G1 )
M1 + M2
5.1. CENTRO DE MASAS DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS. 65
y omo 0 < M1M+M

2
2
< 1, el entro de masas del sistema estará sobre el segmento que
une G1 on G2 (gura 5.1.(b)).
5.1.2. Sistemas on distribu ión ontinua de masa.

Ejemplo.- Barra homogénea
Consideremos una barra delgada de longitud ℓ y masa m distribuida ho-

mogéneamente (gura 5.2). Sea λ = mℓ la densidad lineal de masa de la barra;
la masa de un diferen ial de longitud P
dx es: dm =
R λdx. Tomando la expresión (5.2)
y onsiderando el pasaje al ontinuo: mi −→ dm tenemos:
ℓ ℓ
1 1 λ ℓ
Z Z Z
G=O+ dm xî = O + dx λxî = O + dx xî = O + î
m m 0 m 0 2
Figura 5.2: Centro de masas de una barra homogénea.
Ejemplo.- Pla a triangular homogénea
Para hallar el bari entro de una pla a triangular homogénea, onsideremos a

la misma formada por tirillas paralelas a uno de sus lados, por ejemplo el BC de
la gura 5.3. Para ada una de estas tirillas, el entro de masas se en uentra en
su punto medio. Esto signi a que el entro de masas de los entros par iales debe
estar sobre la mediana AM del triángulo. Como se puede inferir lo mismo para las
des omposi iones paralelas a los otros dos lados, resulta que el bari entro está sobre
la interse ión de las medianas del triángulo.
5.1.3. Simetrías.
En los asos en que el sistema de partí ulas tenga alguna simetría en su dis-
tribu ión, la ubi a ión del entro de masas, o al menos su delimita ión, es sen illa:
Figura 5.3: Centro de masas de una pla a triangular homogénea.
Simetría Central. Un sistema se di e que tiene simetría entral on respe to

a un punto O uando permane e in ambiado bajo ualquier reexión on
respe to a este punto (por reexión entendemos el inter ambio de una partí ula
de masa mA en un punto A por una partí ula de masa mB en un punto B , tal
que B−O = −(A−O)). Es inmediato probar que el entro de masas del sistema
oin ide on el punto O . Un ejemplo de sistema on esta simetría es una esfera
sólida homogénea o una uya densidad de masa sea fun ión úni amente de la
distan ia a su entro.
Plano de simetría. Es el aso en que el sistema no ambia bajo reexiones

on respe to a un plano dado. Se puede ver que el entro de masas en este
aso está sobre el plano de simetría.
Eje de simetría. En este aso el sistema no ambia bajo una rota ión de
ángulo arbitrario en torno a un eje. El entro de masas debe enton es aer
sobre el eje de simetría.
5.2. Momento lineal de un sistema de partí ulas.

Primera ardinal.
El momento lineal de un sistema de partí ulas se dene omo la suma de los

momentos lineales de ada una de éstas:
(5.4)
X X
~p = p~i = mi~vi
i i
Por otro lado, derivando (5.2) tenemos:

1 X 1 X
Ġ − Ȯ = mi (Ṗi − Ȯ) = mi~vi − Ȯ
M i M i
5.2. MOMENTO LINEAL DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS. PRIMERA CARDINAL. 67
donde ~vi es la derivada del ve tor posi ión Pi de ada partí ula seguida sobre su
traye toria, es de ir, su velo idad. El entro de masas del sistema tiene su traye toria
denida a partir de la apli a ión instantánea de (5.2) para ada partí ula del sistema
sobre su traye toria respe tiva. En esta medida, la velo idad del entro de masas se
dene omo: ~vG = Ġ.
A partir de la deni ión (5.4) nos queda enton es:
(5.5) p~ = M~vG
y tenemos el momento lineal del sistema en términos de la velo idad del entro de
masas.
Veamos ahora la segunda ley de Newton para el sistema de partí ulas. Derivan-
do (5.4) on respe to al tiempo tenemos:
~˙ i =F
(p ~i )
p~˙ = p~˙i F~i
X X
=
i i
Des ompondremos ahora la fuerza sobre ada partí ula en términos de las internas
-ejer idas por otras partí ulas del sistema sobre ella- y las fuerzas externas al sistema:
(5.6) F~i = F~i

(ext)
F~ij
X
+
j6=i
on lo que tenemos:
(ext)
F~i = F~i F~ij = R
~ (ext) + F~ij
X X XX XX
+
i i i j6=i i j6=i
~ (ext) la resultante de las fuerzas externas apli adas al sistema:

siendo R
(5.7) (ext)
X
~ (ext) ≡
R F~i
i
Como las fuerzas internas al sistema veri an el prin ipio de a ión y rea ión:
F~ji = −F~ij , el segundo término del lado dere ho de la e ua ión anterior se an ela
de a pares, on lo que nos queda la Primera Cardinal del sistema:
(5.8) ~p˙ = M~aG = R

~ (ext)
En parti ular, si sobre el sistema de partí ulas la resultante de las fuerzas apli adas
es nula, el momento lineal del sistema se onserva.
5.3. Momento angular de un sistema de partí ulas.

Segunda ardinal.
Análogamente al aso del momento lineal, el momento angular de un sistema

de partí ulas on respe to a un punto Q es la suma de los momentos de ada una
de las partí ulas respe to a ese punto:
(5.9)
X
~Q =
L (Pi − Q) × p~i
i
La derivada temporal de la expresión anterior es:
~˙ Q = (Pi − Q) × p~˙i =
X X X X
L (Ṗi − Q̇) × p~i + (~vi − Q̇) × ~pi + (Pi − Q) × F~i
i i i i
Usando ahora que: p~i = mi~vi ⇒ ~vi × p~i = 0 y la des omposi ión (5.6) para la fuerza
sobre ada partí ula:
!
~˙ Q = −Q̇ × (ext)
X X X
L p~i + (Pi − Q) × F~i + F~ij
i i j6=i
(5.4) (ext)
X XX
= p~ × Q̇ + (Pi − Q) × F~i + (Pi − Q) × F~ij
i i j6=i
El segundo término del lado dere ho de la e ua ión anterior es el momento de las

fuerzas externas al sistema on respe to al punto Q:
(5.10) ~ (ext) ≡ (ext)

X
M Q (Pi − Q) × F~i
i
Para el ter er término onsideremos la suma de a pares de las partí ulas:
~ji =−F
F ~ij
(Pi − Q) × F~ij + (Pj − Q) × F~ji = (Pi − Pj ) × F~ij
Si las fuerzas de intera ión entre las partí ulas del sistema están en la línea de
a ión de las mismas (prin ipio de a ión y rea ión fuerte ), el término anterior es
nulo y tenemos la Segunda Cardinal para un sistema de partí ulas:
(5.11) ~˙ Q = p~ × Q̇ + M
L ~ (ext)
Q
5.3. MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS. SEGUNDA CARDINAL. 69
Observa ión:
Para los asos en que se umpla alguna de las siguientes:
Q=G
Q̇ = 0
Q̇ k ~vG
la segunda ardinal toma una forma más sen illa:
(5.12) ~˙ Q = M
L ~ (ext)
Q
A pesar de la ventaja de eliminar las fuerzas internas en su planteo, las ar-

dinales (5.8) y (5.11) no son en general su ientes para determinar el movimiento
de un sistema de partí ulas; son 6 e ua iones para determinar el movimiento de N
partí ulas, lo que impli a hallar 3N in ógnitas, aso iadas a los 3 grados de libertad
de ada partí ula. Sin embargo, en el aso de un sistema rígido, las dos ardinales
son su ientes ya que omo veremos, al anza on espe i ar 6 oordenadas para dar
su ongura ión espa ial.
5.3.1. Cambio de punto de apli a ión de momentos.

Tanto en el aso del momento angular (5.9) omo en el momento de las fuerzas
externas (5.10) ne esitamos dar un punto de referen ia (Q). Consideremos la deni-
ión del momento de las fuerzas externas al sistema (5.10) para un punto Q1 arbi-
trario:
~ (ext) = (ext)
X
M Q1 (Pi − Q1 ) × F~i
i
Introdu imos onvenientemente un término (nulo) Q2 − Q2 y operamos:
~ (ext) = (Pi − Q1 + (Q2 − Q2 )) × F~i

(ext)
X
M Q1
i
(ext) (ext)
(Pi − Q2 ) × F~i (Q2 − Q1 ) × F~i
X X
= +
i i
(5.10)
~ (ext) + (Q2 − Q1 ) × F~i
(ext)
X
= M Q2
i
(5.7)
~ (ext) + (Q2 − Q1 ) × R
= M ~ (ext)
Q2
Finalmente, usando la anti onmutatividad del produ to ve torial (A×

~ B~ = −B×
~ A~ ):
(5.13) ~ (ext) = M
M Q1
~ (ext) + R
Q2
~ (ext) × (Q1 − Q2 )
Análogamente:
(5.14) ~ Q1 = L
L ~ Q2 + p~ × (Q1 − Q2 )
5.4. Energía de un sistema de partí ulas.
5.4.1. Energía inéti a.

La energía inéti a de un sistema orresponde a la suma de las ontribu iones
de ada una de las partí ulas onstituyentes:
X1
(5.15) T = mi~vi 2
i
2
Podemos es ribir la posi ión Pi de ada partí ula en términos de la posi ión relativa
al entro de masas del sistema:
Pi = G + ρ~i
siendo ρ~i la posi ión de la partí ula i relativa a G. Derivando la expresión anterior
tenemos:
~vi = ~vG + ρ~˙i
y sustituyendo en (5.15) nos queda:
X1 X1 2 X 1
T = mi~vi 2 = mi ~vG + ρ~˙ i = mi ~vG 2 + ρ~˙ i 2 + 2~vG · ρ~˙ i
i
2 2 2
! i i
!
1 X X1
mi ρ~˙i 2 + ~vG · mi ρ~˙i
X
= mi ~vG 2 +
2 i i
2 i
!
(5.1) 1 1
mi ρ~˙i 2 + ~vG · mi ρ~˙i
X X
= M~vG 2 +
2 i
2 i
El último término de la expresión anterior resulta ser nulo en virtud de:

N
(5.2)
mi ρ~˙i = 0
X X X
mi ρ~i = mi (Pi − G) = 0 ⇒
i i=1 i
5.4. ENERGÍA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS. 71
(di ho de otra forma, la posi ión del entro de masas relativa al entro de masas es
el ve tor nulo). Finalmente, la energía inéti a del sistema toma esta forma:
1 X1
(5.16) T = M~vG 2 + mi ρ~˙i 2
2 i
2
ono ida también omo Teorema de König que estable e que la energía inéti a de
un sistema de partí ulas se puede des omponer en la suma de (i) la energía inéti a
de una partí ula ti ia moviéndose on el entro de masas del sistema y uya masa
es la masa total del sistema y (ii) la energía inéti a del movimiento de las partí ulas
relativo al entro de masas.
5.4.2. Conserva ión de la energía.

Partiendo de la expresión (5.15), la varia ión de energía inéti a de un sistema
de partí ulas es:
dT
(5.17)
X X
= mi~ai · ~vi = F~i · ~vi ≡ P
dt i i
donde denimos la poten ia (P ) del onjunto de fuerzas que a túan sobre el sistema.
En este punto, la distin ión entre fuerzas internas y externas al sistema no resulta
ser la más útil; aún uando (via el prin ipio de a ión y rea ión fuerte) podamos
asegurar la onserva ión del momento lineal y angular de un sistema de partí ulas,
nada podemos de ir a er a de la onserva ión de la energía del sistema, ya que estas
fuerzas pueden realizar trabajo. Siguiendo lo visto en 3.2.3 distinguiremos enton es
entre (i) fuerzas onservativas (aquellas que derivan de un poten ial) (ii) fuerzas
de poten ia nula (fuerzas no onservativas que no realizan trabajo onjunto) (iii)
fuerzas residuales (no onservativas que realizan trabajo):
(cons) (P nula) (res)
F~i = F~i + F~i + F~i
La poten ia de este onjunto de fuerzas será, de a uerdo on (5.17):
(cons) (res)
X X
P= F~i · ~vi + F~i · ~vi
i i
Usando ahora que las fuerzas onservativas provienen de una energía poten ial U :
(cons)
F~i = −∇i U
(donde ∇i es el gradiente sobre las oordenadas espa iales aso iadas a Pi ), la po-
ten ia es:
X X (res)
X dPi X ~ (res)
P=− ∇i U · ~vi + F~i · ~vi = − ∇i U · + Fi · ~vi
i i i
dt i
Los términos ∇i U ·dPi orresponden a las varia iones de U en la dire ión de ambio
de Pi : dUi . La suma de todos ellos es enton es la varia ión de energía poten ial del
sistema (dU ) y (5.17) queda:
dT dU X ~ (res) d(T + U) X ~ (res)
(5.18) =− + Fi · ~vi ⇔ = Fi · ~vi ≡ P (res)
dt dt i
dt i
la varia ión de la energía E = T + U del sistema se orresponde enton es on la
poten ia de las fuerzas residuales:
dE
(5.19) = P (res)
dt
y en la medida en que la poten ia de las fuerzas residuales sea nula, la energía del
sistema se onservará.
Ejemplos.-
Como extensión del aso visto en 3.2.2 a er a de un resorte, en el que al-

ulamos la energía poten ial suponiendo que uno de los extremos se mantenía jo,
onsideremos ahora que el extremo O también se mueve; la fuerza elásti a sigue
siendo onservativa pero en este aso debemos onsiderar el trabajo he ho por la
fuerza F~ en P y la fuerza −F~ en O en un ambio de ongura ión C (los extremos
se mueven ada uno sobre ierta traye toria):
Z CB Z CB Z ℓB
WCA →CB = F~ · dP + (−F~ ) · dO = F~ · d(P − O) = −k (ℓ − ℓ0 ) dℓ
CA CA ℓA
De lo que resulta que si nuestro sistema involu ra a las dos partí ulas, la fuerza
elásti a -que es interna a este sistema- es onservativa y on un poten ial dado por
3.12.
Podemos en ontrar ejemplos de fuerzas de poten ia nula así omo de residuales
en las rea tivas internas al sistema formado por una partí ula y la guía rugosa sobre
la que ésta se mueve. Comen emos por ver la poten ia de la normal, que involu ra
a la fuerza N~ a tuando sobre una partí ula de velo idad ~v = v~′ + v~T y a la rea ión
de ella, a tuando sobre un punto de la guía que tiene velo idad v~T :

~ · ~v + −N
PN = N ~ · v~T = N
~ · v~′ + v~T − v~T = N
~ · v~′ = 0
por lo que la normal es de poten ia nula para el sistema.

Para el ál ulo de la poten ia de la tangen ial debemos tomar en uenta a la
fuerza T~ a tuando sobre la partí ula y a su rea ión a tuando sobre la guía:

PT = T~ · ~v + −T~ · v~T = T~ · v~′ + v~T + −T~ · v~T = − T~ v~′

que resulta siempre negativa.

Capítulo 6
Cinemáti a del Rígido.
Introdu ión.
Un uerpo rígido es un sistema de partí ulas (S ) uyas distan ias mutuas se

mantienen onstantes durante el movimiento del sistema:
∀ P, Q ∈ S dP Q = |P − Q| = cte.
A efe tos de des ribir la posi ión de un sistema rígido en el espa io, son ne esarias
tan solo 6 oordenadas. Podemos, por ejemplo, omenzar por espe i ar las oor-
denadas artesianas (x1 , y1, z1 ) de un punto P1 del rígido. Cualquier punto P2 a
una distan ia d12 de P1 estará sobre la super ie esféri a de radio d12 entrada
en (x1 , y1, z1 ). Podemos ubi ar a P2 sobre esta esfera utilizando 2 oordenadas, o-
mo ser los ángulos de oordenadas esféri as θ2 y ϕ2 on respe to a un sistema de
oordenadas entrado en (x1 , y1 , z1 ). Cualquier ter er punto P3 a distan ias d13 y
d23 de P1 y P2 respe tivamente, y que no pertenez a a la re ta que pasa por estos
puntos, estará sobre la ir unferen ia que resulta de interse tar la super ie esféri a
on entro en P1 y radio d13 on la super ie esféri a on entro en P2 y radio d23 .
Para ubi ar a P3 sobre esta ir unferen ia se ne esita una oordenada. Se ne esitan
enton es 6 oordenadas para espe i ar las posi iones de 3 puntos del rígido no o-
lineales. Una vez ubi ados, la posi ión de ualquier otro punto del rígido está bien
determinada.
Los puntos (arbitrarios a menos de su no olinealidad) P1 , P2 , P3 determinan
un sistema de referen ia solidario al rígido, on una base ortonormal que se puede
onstruir así:
Uno de los versores (llamémosle ı̂) de la base del sistema orresponde al ve tor
P2 − P1 normalizado.
73
74 CAPÍTULO 6. CINEMÁTICA DEL RÍGIDO.
Otro versor (̂) se elige ortogonal al subespa io subtendido por î y el ve tor

P3 − P1 .
El versor restante (k̂ ) se dene omo: k̂ = ı̂ × ̂.
Las 6 oordenadas que se ne esitan para espe i ar la ongura ión del rígido pueden
orresponder enton es a las 3 oordenadas de posi ión de un punto (x1 , y1 , z1 ) del
rígido y las 3 oordenadas ne esarias para dar la orienta ión del sistema de referen ia
on respe to a un referen ial jo1 .
6.1. Distribu ión de velo idades y a elera iones.
Al ve tor velo idad angular del referen ial solidario al rígido lo llamaremos
también velo idad angular del rígido ~ω y satisfa e (ver apítulo sobre Cinemáti a de
la Partí ula):
dı̂
= ~ω × ı̂
dt
d̂
(6.1) = ~ω × ̂
dt
dk̂
= ~ω × k̂
dt
Denida la velo idad angular, onsideremos ómo rela ionar las velo idades de dos
puntos ualesquiera del rígido. Sean P , Q esos dos puntos. La rela ión entre la
derivada absoluta y relativa al rígido para un ve tor A
~ es (ver nuevamente apítulo
sobre Cinemáti a de la Partí ula):
~
dA ~
d′ A
= ~
+ ~ω × A
dt dt
Tomando A ~ = P − Q y usando que a partir de la deni ión misma de rígido la

derivada relativa de P − Q es nula, se obtiene la distribu ión de velo idades de
un rígido :
(6.2) ~vP = ~vQ + ~ω × (P − Q)
Dada la velo idad de un punto P del rígido, la velo idad de otro ualquiera del
mismo rígido se puede hallar siguiendo la distribu ión anterior.
1 ver Ángulos de Euler al nal del apítulo
6.2. RODADURA SIN DESLIZAMIENTO. 75
Derivando nuevamente en el tiempo, se obtiene la distribu ión de a elera-

iones de un rígido :
(6.3) ~˙ × (P − Q) + ~ω × (~ω × (P − Q))

~aP = ~aQ + ω
6.2. Rodadura sin deslizamiento.
Figura 6.1: Rodadura sin deslizamiento. Los rígidos se muestran separados para
distinguir on mayor laridad los puntos de onta to referidos en el texto.
Consideremos dos rígidos (1 y 2) en onta to omo los de la gura 6.1. Sea P1

el punto del rígido 1 en onta to on el rígido 2 y P2 el punto del rígido 2 en onta to
on el rígido 1. Si trazamos por ada uno de estos puntos el plano tangente omún a
los dos rígidos y llamamos n̂ a la normal a este plano, la ondi ión de que los rígidos
estén en onta to es que sus velo idades en la dire ión normal sean iguales:
(~vP1 − ~vP2 ) · n̂ = 0
Si además de estar en onta to los rígidos están rodando sin deslizar uno
respe to al otro, la igualdad de velo idades se dará también para las omponentes
tangen iales, por lo que podemos de ir que las velo idades de P1 y P2 son iguales:
(6.4) ~vP1 = ~vP2
Observa ión:
Cabe preguntarse en la deni ión (6.4) por qué se distingue entre P1 y P2

uando geométri amente estamos hablando del mismo punto de onta to entre los
dos rígidos. La respuesta está justamente en que geométri amente hablando P1 y P2
o upan en el instante de análisis el mismo punto del espa io, pero en uanto a su
velo idad, que se dene a partir de la traye toria seguida por ada punto, P1 viene
moviéndose solidario a un rígido y P2 a otro ompletamente distinto. Lo que estable e
la ondi ión de rodadura sin deslizamiento es una rela ión entre las velo idades del
punto de onta to de ada rígido on el otro en el instante de onta to y nada más.
Parti ularmente, no está hablando de la velo idad del punto de onta to P , que no
tiene porqué ser solidario a alguno de los dos rígidos. P1 y P2 oin iden en el instante
onsiderado on el punto P del espa io uya velo idad llamaremos Ṗ .
Nomen latura: Aún uando no hayamos he ho distin ión alguna entre las
nomen laturas Ṗ y ~vP para referirnos a la velo idad de un punto, reservaremos de
ahora en más ~vP para referirnos a la velo idad de los puntos pertene ientes a un
rígido y usaremos Ṗ en otro aso.2
Formula ión equivalente de la rodadura sin deslizamiento. Una forma análoga
a (6.4) para es ribir la ondi ión de rodadura sin deslizamiento surge de onsiderar
las urvas que ontienen a los puntos de ada rígido que son instantáneamente de
onta to on el otro. Es de ir, el punto P traza sobre el rígido 1 una urva de largo
s1 . La velo idad de P relativa al rígido 1 es (de a uerdo a (1.20)):
~R (P ) = ṡ1 t̂1
V 1
Por otro lado, la velo idad de transporte V~T1 (P ) de P es la velo idad del punto del
rígido 1 on el que P oin ide instantáneamente, es de ir:
V~T1 (P ) = ~vP1
La velo idad de P es enton es (según (1.37)):

Ṗ = V~R1 (P ) + V
~T (P ) = ṡ1 t̂1 + ~vP (P )
1 1
2 la
a lara ión previa a (5.5) ya apuntaba en este sentido a distinguir entre la velo idad de un
punto on una identidad material denida omo es el entro de masas G, que se dene instan-
táneamente a partir de las velo idades de las partí ulas onstituyentes del sistema y para la ual
usamos ~vG , y la velo idad de un punto ualquiera de referen ia omo era el aso de O, para el ual
se mantuvo Ȯ omo nota ión de su velo idad.
6.3. MOVIMIENTO PLANO. 77
Ha iendo el mismo análisis desde el rígido 2 nos queda:
Ṗ = ṡ2 t̂2 + ~vP2 (P )
y omo Ṗ debe ser igual para las dos expresiones anteriores, y suponiendo que se
veri a la ondi ión de rodadura sin deslizamiento (6.4):
t̂1 = t̂2 = t̂
ṡ1 = ṡ2
Considerando que en el omienzo los orígenes (P1 (0), P2 (0)) de ada urva oin iden,
las longitudes de las urvas deben ser iguales:
(6.5) s1 = s2
Es de ir, a medida que pasa el tiempo, los puntos de ada rígido que son su esiva-
mente de onta to van trazando urvas de igual longitud en ada uno de ellos (ver
el ejemplo de rodadura sin deslizamiento para un dis o).
6.3. Movimiento Plano.
Figura 6.2: (a) Movimiento plano de un rígido (b) Problema bidimensional equiva-
lente.
Consideremos el aso parti ular de un rígido que experimenta un movimiento

plano (gura 6.2), es de ir, dada la normal (K̂ ) a ierto plano π , uno de los ver-
sores del sistema solidario al rígido (sea k̂ ) se mantiene siempre paralelo a K̂ y los
puntos que pertene en a una se ión del rígido paralela a π , siempre permane en en
di ha se ión. Cualquier se ión del rígido a través de un plano paralelo a π es de
por sí un rígido bidimensional. Estudiar el movimiento de este rígido bidimensional
es equivalente a estudiar el movimiento del rígido en su totalidad. Además, la ve-
lo idad angular del rígido es perpendi ular a la se ión estudiada y se puede hallar
onsiderando la varia ión de un ángulo en el tiempo (ver apítulo sobre Cinemáti a
de la Partí ula). Sea θ el ángulo que forma el versor ı̂ del sistema solidario al rígido
on el versor Iˆ jo. Las derivadas temporales de los versores del sistema rígido son:
dı̂
= θ̇̂
dt
d̂
= −θ̇ı̂
dt
dk̂
= 0
dt
que omparando on (6.1) nos da ~ω = θ̇K̂ . La velo idad angular del rígido es enton es
perpendi ular al plano, se halla a partir de la tasa de varia ión de un ángulo (θ) y
su sentido respeta la regla de la mano dere ha para el giro del rígido.
6.3.1. Ejemplo: Dis o rodando sin deslizar.
Figura 6.3: Dis o rodando sin deslizar.
Consideremos omo ejemplo de movimiento plano el aso de un dis o de radio

a que se mueve en onta to on una línea ja. En un instante dado, el punto del
dis o en onta to on la línea es P (ver gura 6.3). Como la línea permane e en
6.3. MOVIMIENTO PLANO. 79
reposo, el punto de ella que es instantáneamente de onta to tiene velo idad nula,
lo que a partir de (6.4) impli a ~vP = 0. Sea x la ab isa de la posi ión del entro
del dis o (O ). La velo idad del entro es: ~vO = ẋı̂ A partir de la distribu ión de
velo idades entre puntos del rígido (6.2) tenemos:
0 = ~vP = ~vO + ~ω × (P − O) = ẋı̂ + ω

~ × (−a̂)
El ángulo θ denido en la gura 6.3 orresponde al ambio de orienta ión de los ejes
de un sistema de oordenadas solidario al dis o on respe to a una dire ión ja (en
este aso la verti al), por lo que la velo idad angular del dis o es:
~ω = −θ̇k̂
y tenemos:
0 = ẋı̂ + θ̇ k̂ × a̂ = (ẋ − aθ̇)ı̂

⇒ ẋ = aθ̇
que integrando resulta:

x = aθ
(suponiendo x(0) = 0, θ(0) = 0 ). La rodadura sin deslizamiento estable e enton es

un vín ulo entre las oordenadas x y θ que es equivalente en este aso a (6.5).
A partir de la distribu ión de a elera iones (6.3) podemos obtener la a el-
era ión del punto de onta to:
~˙ × (P − O) + ~ω × (~ω × (P − O))
~aP = ~aO + ω
= ẍı̂ − θ̈k̂ × (−a̂) + θ̇k̂ × (θ̇k̂ × (−a̂))
= ẍı̂ − aθ̈ı̂ + aθ̇2 ̂
= aθ̇2 ̂
Por otro lado, la velo idad del punto P que es instantáneamente de onta to entre
el dis o y la línea es:
Ṗ = ẋı̂ 6= 0
y su a elera ión:
P̈ = ẍı̂ 6= aθ̇2 ̂
6.3.2. Centro instantáneo de rota ión.

Así omo en el ejemplo anterior existe un punto del rígido on velo idad nula (el
punto de onta to) abe preguntarse si para ualquier movimiento plano se umplirá
lo mismo. Supongamos que I es ese punto; en rela ión a un punto genéri o P del
rígido se umple:
0 = ~vI = ~vP + ~ω × (I − P ) ⇔ ~vP = −~ω × (I − P )
Consideremos ahora el produ to ve torial de la e ua ión anterior on ~ω :
~ω × ~vP = −~ω × (~ω × (I − P ))
que usando la siguiente igualdad ve torial:
(6.6) ~ × (B
A ~ × C)
~ = (A
~ · C)
~ B~ − (A
~ · B)
~ C~
nos queda:
~ω × ~vP = −(~ω · (I − P ))~ω + ~ω 2(I − P )
y omo la velo idad angular es perpendi ular al plano donde se en uentran los
puntos:
~ 6=0
si ω
~ω × ~vP = ~ω 2 (I − P ) ⇔
1
(6.7) I = P + 2 ~ω × ~vP
ω
El punto I , que podemos hallar a partir de la velo idad de un punto ualquiera del
rígido, re ibe el nombre de entro instantáneo de rota ión ya que vista desde él, la
velo idad de ualquier punto del rígido se orresponde instantáneamente on la de
una rota ión pura on la velo idad angular del rígido y on entro en I (ver gura
6.4(a)):
~vP = ~ω × (P − I)
A partir de (6.7) se puede ver que I está sobre la perpendi ular a ~vP que pasa por
el punto P ; supongamos el aso en que ono emos la dire ión de la velo idad de
dos puntos (A, B ) del rígido ( omo en el aso de la barra de la gura 6.4(b) que se
mueve on sus dos extremos en onta to on la pared y el piso); el entro instantáneo
de rota ión es el punto de interse ión de las perpendi ulares por A y B denidas
anteriormente.3
3 Note
que para este aso el punto I no está sobre el uerpo que llamamos barra sino sobre
la extensión rígida de este uerpo, es de ir, el onjunto de puntos que se mueve manteniendo
onstantes las distan ias a todos los puntos del rígido denido.
6.4. EJEMPLOS DE MOVIMIENTO DEL RÍGIDO EN EL ESPACIO. 81
Figura 6.4: Centro instantáneo de rota ión para (a) dis o que rueda sin deslizar (b)
barra apoyada en pared y piso.
6.4. Ejemplos de movimiento del rígido en el espa-

io.
6.4.1. Pla a uadrada girando alrededor de un eje.
Figura 6.5: (a) Pla a uadrada girando libremente (b) Vista lateral.
Consideremos omo ejemplo de movimiento de un rígido en el espa io, una

pla a uadrada homogénea de lado 3h (ver gura 6.5(a)) que puede girar libremente
alrededor del eje Ox horizontal, el ual a su vez gira on velo idad angular onstante
ω alrededor del eje Oy verti al (examen di iembre 2007 ). Nos preguntamos ahora
uál es la velo idad angular de la pla a. Para espe i ar la ongura ión espa ial de
la pla a basta on dar, por ejemplo, el ángulo α que forma la misma on respe to a la
verti al (gura 6.5(b)). La velo idad angular de la pla a relativa al sistema {O, x̂, ŷ}
es −α̇x̂. Por otro lado, la velo idad angular de este sistema es ω ŷ. Apli ando el
Teorema de Adi ión de Velo idades Angulares resulta que la velo idad angular de
la pla a es:
~ω = −α̇x̂ + ω ŷ
6.4.2. Esfera rodando sin deslizar.
Figura 6.6: (a) Esfera rodando sin deslizar sobre varillas en movimiento (b) Sistema
de oordenadas.
Consideremos ahora el aso de la gura 6.6(a) (examen di iembre 2008 ) donde

una esfera de radio R rueda sin deslizar sobre dos varillas separadas una distan ia
R. Las varillas están en un plano horizontal y soldadas a un ilindro verti al que
gira on velo idad angular Ω onstante. Nos preguntamos ómo es ribir la velo idad
angular de la esfera en términos de la distan ia (x) del entro de la esfera al eje del
ilindro. Consideremos en primera instan ia el sistema de oordenadas {O,ı̂, ̂, k̂}
solidario al ilindro y las varillas donde O es un punto del eje (gura 6.6(b)). Con
respe to a este sistema móvil, los puntos de onta to de la esfera on las varillas (A
y B ) están quietos. A partir de (6.2) resulta que la velo idad angular de la esfera
6.5. ÁNGULOS DE EULER. 83
relativa al sistema móvil debe ser olineal on AB : ωy ̂. Si la velo idad del entro
(G) es ẋı̂, la ondi ión de rodadura sin deslizamiento equivale enton es a
π
ẋ = Rcos ωy
6
Apelando ahora al Teorema de Adi ión de Velo idades Angulares, la velo idad an-
gular de la esfera se puede es ribir omo la suma de la velo idad angular relativa al
sistema móvil y la velo idad angular del sistema (Ωk̂ ):
~ω = ωy ̂ + Ωk̂
lo que resulta en
2ẋ
~ω = √ ̂ + Ωk̂
3R
6.5. Ángulos de Euler.
En los ejemplos vistos anteriormente ne esitamos espe i ar la velo idad an-

gular de un rígido re urriendo a la adi ión de velo idades angulares para sistemas
onvenientemente elegidos según ada problema. La des rip ión de la orienta ión de
un rígido mediante los Ángulos de Euler permite dar sistemáti amente la velo idad
angular del mismo. En la gura 6.7 se muestran estos ángulos. Sean {ı̂, ̂, k̂} los ejes
del sistema solidario al rígido y {I, ˆ K̂} los del sistema jo. θ es el ángulo entre k̂ y
ˆ J,
K̂ . Sobre la interse ión de los planos O IˆJˆ y Oı̂̂ está la línea de nodos ξˆ orientada
de forma tal que la rota ión alrededor de ella que lleva de K̂ a k̂ sea positiva. ϕ es
el ángulo entre ξˆ e Iˆ. Finalmente, ψ es el ángulo entre ı̂ y ξˆ.
La su esión de transforma iones que lleva del sistema jo al rígido son, de
a uerdo a las deni iones de los ángulos, las siguientes rota iones simples:
Rota ión de ángulo ϕ alrededor de K̂ .

Rota ión de ángulo θ alrededor de ξˆ.
Rota ión de ángulo ψ alrededor de k̂ .
Conse uentemente, la velo idad angular del rígido se puede es ribir omo:
(6.8) ~ω = ϕ̇K̂ + θ̇ ξˆ + ψ̇ k̂
Figura 6.7: Ángulos de Euler.

Capítulo 7
Cinéti a del Rígido.
Introdu ión.
En el apítulo anterior estudiamos las propiedades de un rígido en uanto

al movimiento de los puntos que lo onforman sin preo uparnos por la masa de
los mismos. Estudiaremos enton es ahora las propiedades de un sistema rígido en
uanto a su distribu ión de masa.
7.1. Momento Angular de un Rígido.
De a uerdo on (5.9), el momento angular de un sistema de partí ulas S on

respe to a un punto Q es:
~Q =
X
L (Pi − Q) × mi~vi
i∈S
Consideremos ahora un rígido. Sea ~vQ la velo idad del punto del rígido que oin ide
instantáneamente on Q. A partir de la distribu ión de velo idades para puntos de
un rígido (6.2) tenemos:
(7.1) ~vi = ~vQ + ~ω × (Pi − Q)
y el momento angular se puede es ribir:
X
~Q =
L (Pi − Q) × mi (~vQ + ~ω × (Pi − Q))
i∈S
" #
X X
= mi (Pi − Q) × ~vQ + mi (Pi − Q) × (~ω × (Pi − Q))
i∈S i∈S
85
86 CAPÍTULO 7. CINÉTICA DEL RÍGIDO.
Usando ahora la deni ión de entro de masas de un sistema (5.2) se puede modi ar
el primer término del lado dere ho de la e ua ión anterior:
(7.2)
X
~ Q = M(G − Q) × ~vQ +
L mi [(Pi − Q) × (~ω × (Pi − Q))]
i∈S
donde M es la masa total del rígido y G su entro de masas. Re ordemos ahora la

expresión para el triple produ to ve torial (6.6):
(7.3) ~ × (B
A ~ × C)
~ = (A
~ · C)
~ B~ − (A
~ · B)
~ C~
Con esta rela ión podemos desarrollar el segundo término del lado dere ho de (7.2):
~ Q = M(G − Q) × ~vQ +
X
mi (Pi − Q)2 ~ω − ((Pi − Q) · ~ω )(Pi − Q)

L
i∈S
!
(7.4) = M(G − Q) × ~vQ +
X X
mi (Pi − Q)2 ~ω − mi ((Pi − Q) · ~ω )(Pi − Q)
i∈S i∈S
Operadores lineales y produ to Tensorial.
El segundo y ter er término del lado dere ho de (7.4) orresponden a una

opera ión lineal sobre el ve tor velo idad angular. Para un operador lineal arbitrario
⇔
T , los elementos Tαβ de la matriz T que lo representa en una base ortonormal dada
{ê1 , ê2 , ê3 } son:
⇔
(7.5) Tαβ = T êβ
α
de manera que la matriz T resulta:

 
T11 T12 T13
(7.6) T{ê1 ,ê2 ,ê3 } =  T21 T22 T23 
T31 T32 T33
El produ to tensorial ~a ⊗ ~b entre dos ve tores ~a, ~b es un operador lineal no on-

mutativo que se dene a partir de la apli a ión del mismo sobre un ter er ve tor
~x:
h i
(7.7) ~a ⊗ b ~x ≡ (~b · ~x)~a
~
Si c es la matriz que representa al produ to tensorial, sus omponentes serán, según

(7.5) y (7.7):
(7.8) cαβ = aα bβ
7.1. MOMENTO ANGULAR DE UN RÍGIDO. 87
Por lo que la representa ión matri ial del produ to tensorial es:
 
a1 b1 a1 b2 a1 b3
(7.9) c{ê1 ,ê2 ,ê3 } =  a2 b1 a2 b2 a2 b3 
a3 b1 a3 b2 a3 b3
Este onjunto ordenado de 9 elementos es la representa ión matri ial de un tensor

de rango 2. Veremos más adelante que no ualquier onjunto de 9 elementos dene a
un tensor, sino que sus propiedades de transforma ión bajo ambios de oordenadas
lo ha en, lo mismo que su ede para un ve tor1 .
A partir de la deni ión dada para el produ to tensorial entre ve tores, el
último término del lado dere ho de (7.4) se puede enton es rees ribir omo:
" #
X X
mi ((Pi − Q) · ~ω )(Pi − Q) = mi (Pi − Q) ⊗ (Pi − Q) ~ω
i∈S i∈S
Por lo que el momento angular del rígido (7.4) resulta:
(7.10) ~ Q = M(G − Q) × ~vQ + IQ ~ω

L
donde IQ es el tensor de iner ia del rígido on respe to al punto Q:
(7.11) IQ = mi (Pi − Q)2 1 − (Pi − Q) ⊗ (Pi − Q)

X
i∈S
(1 es el operador identidad). Las omponentes αβ de este tensor en una base ortonor-

mal {êα , α = 1, 2, 3} son:
(7.12)
X
mi (Pi − Q)2 δαβ − mi (Pi − Q)α (Pi − Q)β

(IQ )αβ =
i
donde usamos la delta de Krone ker :

 1 si α = β

(7.13) δαβ =
0 si α 6= β

Consideremos la apli a ión parti ular del tensor de iner ia sobre el versor û
que identi a a un eje que pasa por el punto Q. Denimos el momento de iner ia
alrededor del eje û que pasa por Q omo:
(7.14) IQ,û = û · IQ û
1 un ve tor es un tensor de rango 1, así omo un es alar es un tensor de rango 0
Figura 7.1: Momento de iner ia.
y que omo veremos a ontinua ión es el mismo para todos los puntos del mismo
eje. Para demostrar lo anterior sustituyamos la expresión (7.11) para el tensor:
( )
û · IQ û = û · mi (Pi − Q)2 1û − (Pi − Q) ⊗ (Pi − Q)û
X
i∈S
( )
(7.7)
X
2

= û · mi (Pi − Q) û − ((Pi − Q) · û)(Pi − Q)
i∈S
X
mi (Pi − Q)2 û · û − ((Pi − Q) · û)((Pi − Q) · û)

=
i∈S
X
mi (Pi − Q)2 − ((Pi − Q) · û)2

=
i∈S
Se puede ver, de a uerdo a la gura 7.1, que la expresión entre paréntesis re tos de
la última igualdad orresponde a la distan ia de la i-ésima partí ula del rígido al eje
û:
(7.15)
X
IQ,û = mi d2i
i∈S
El momento de iner ia es enton es una antidad (denida positiva) propia de la

distribu ión de masa alrededor de un eje dado (el punto Q sólo sirve para indi ar
un punto por donde pasa ese eje).
Ejemplo- masas oplanares (parte I).
El rígido de la gura 7.2 (examen agosto 2008 ) está formado por dos masas
2m, separadas una distan ia 2ℓ y montadas simétri amente on respe to al punto
7.2. PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA. 89
Figura 7.2: Rígido formado por uatro masas puntuales.
medio (C ) del eje OO ′, sujetas a sendas masas m por medio de barras de largo
ℓ perpendi ulares al eje OO ′. El onjunto de las uatro masas está en un mismo
plano. Tanto las barras que unen masas omo el eje OO ′ son de masa despre iable.
Sea ~rn = Pn − C , donde Pn es una de las uatro masas del sistema. De a uerdo on
(7.12), las omponentes del tensor de iner ia on respe to a C son:
4
X
mn rn2 δαβ − xnα xnβ

(IC )αβ =
n=1
donde rn2 = x2n1 + x2n2 + x2n3 , xnα = ~rn .êα . Como las masas tienen por oordenadas:
2m : (ℓ, 0, 0) , m : (ℓ, −ℓ, 0)
2m : (−ℓ, 0, 0) , m : (−ℓ, ℓ, 0)
el tensor de iner ia se representa por:

 
1 1 0
(7.16) {ê ,ê2 ,ê3 }
IC 1 = 2mℓ2  1 3 0 
0 0 4
7.2. Propiedades del Tensor de Iner ia.
Las omponentes del tensor de iner ia según una base ortonormal arbitraria
(7.12) son invariantes bajo el inter ambio de índi es α, β . Esto quiere de ir que de
las nueve omponentes que tiene, sólo seis de ellas son independientes entre sí: las
tres omponentes diagonales (que son los momentos de iner ia alrededor de los ejes
de la base ortonormal) y tres de las omponentes no diagonales ( ono idas omo
produ tos de iner ia ). El tensor de iner ia se representa enton es por una matriz
simétri a en dimensión 3, tal omo resulta en (7.16) del ejemplo anterior. Como
ualquier matriz real y simétri a en dimensión nita se puede llevar a una forma
diagonal en una base ortonormal, omenzaremos enton es por estudiar el ambio en
la representa ión del tensor de iner ia bajo un ambio de base.
7.2.1. Cambio de base.

Consideremos un punto P del espa io on oordenadas rα on respe to a un
sistema {Q, êα , α = 1, 2, 3}. Bajo un ambio de base que lleve de {êα } a {ê′α }, las
oordenadas de P se transforman linealmente de a uerdo a:
3
(7.17)
X
rα′ = Rαβ rβ
β=1
siendo Rαβ las omponentes de la matriz de ambio de base R. Cualquier onjunto

de 3 números reales ordenados que transforme bajo un ambio de base de a uerdo
a (7.17), es un ve tor. La norma de este ve tor en la nueva base es:
3 3
" 3 #" 3 # 3
(7.17)
(7.18) r~′ · r~′ =
X X X X X
rα′ .rα′ = rβ Rαβ Rαγ rγ = T
rβ Rβα Rαγ rγ
α=1 α=1 β=1 γ=1 α,β,γ=1
siendo Rαβ
T
las omponentes de la traspuesta de la matriz de ambio de base. Como
los ambios de base (rota iones ) onservan la norma de los ve tores:
3 3
(7.13)
(7.19)
X X
r~′ · r~′ = ~r · ~r = rβ rβ = rβ δβγ rγ
β=1 β,γ=1
se debe veri ar ( omparando (7.18) on (7.19)):

3
(7.20)
X
T
Rβα Rαγ = δβγ ⇔ RT R = RRT = 1
α=1
es de ir, R debe ser una matriz ortogonal.

Veamos ahora qué su ede on el produ to tensorial de dos ve tores (7.7). Los
⇔
elementos de matriz (7.8) de c mantienen la misma estru tura en la base transfor-
mada: c′αβ = a′α b′β , por lo que, de a uerdo a (7.17):
" 3 #" 3 # 3 3
X X X X
c′αβ = a′α b′β = Rαγ aγ bδ Rβδ = Rαγ aγ bδ Rβδ = T
Rαγ cγδ Rδβ
γ=1 δ=1 γ,δ=1 γ,δ=1
es de ir:
(7.21) c′ = RcRT
Cualquier onjunto de 9 elementos ordenados que transforme bajo un ambio de

base R de a uerdo on (7.21) será la representa ión matri ial de un tensor de rango
2. En parti ular, para el tensor de iner ia (7.11) tenemos que:
(7.22) I′ Q = RIQ RT
7.2.2. Ejes Prin ipales.

Mediante un ambio de base ade uado, la matriz IQ que representa al tensor
de iner ia se puede llevar a su forma diagonal D:
(7.23) D = RIQ RT
o invirtiendo la transforma ión:

(7.24) IQ = RT DR
La nueva base donde el tensor toma su forma diagonal está formada por los autove -
tores de la representa ión matri ial del tensor, llamados también ejes prin ipales
{v̂1 , v̂2 , v̂3 } , mientras que los autovalores aso iados a ada uno re iben el nombre de
momentos de iner ia prin ipales (I1 , I2 , I3 ):
 
I1 0 0
(7.25) {v̂ ,v̂2 ,v̂3 }
D = IQ 1 =  0 I2 0 
0 0 I3
Los momentos de iner ia prin ipales son úni os a menos del orden en que aparez-
an en la forma diagonal, así omo los ejes prin ipales son úni os a menos de su
degenera ión.
Ejemplo- masas oplanares (parte II).
Veamos uáles son los ejes prin ipales para el rígido de la gura 7.2. Nos pro-
ponemos diagonalizar la matriz (7.16), es de ir, resolver el problema de autovalores:
{ê ,ê2 ,ê3 }
IC 1 v̂ = I v̂
que impli a hallar las solu iones a la e ua ión se ular:

{ê1 ,ê2 ,ê3 }
IC − I1 = 0

es de ir:  
I0 − I I0 0

 I0 3I0 − I 0  = 0

0 0 4I0 − I
on I0 = 2mℓ2 . Para este aso, el problema de diagonaliza ión se puede restringir al
subespa io subtendido por {ê1 , ê2 } ya que ê3 es eje prin ipal (la la y la olumna
que llevan el índi e 3 en (7.16) tienen eros salvo para el elemento diagonal) on
autovalor I3 = 4I0 :

I0 − I I0
=0
I0 3I0 − I
uya solu ión es: √

I = (2 ± 2)I0
Hallemos ahora los autove tores aso iados a los autovalores
√ anteriores. Supongamos
que el autove tor v̂1 aso iado al autovalor I1 = (2 + 2)I0 forma un ángulo θ on
ê1 :
v̂1 = cosθê1 + senθê2
La e ua ión que nos permite hallar el autove tor es:

I0 − I1 I0 cosθ
=0
I0 3I0 − I1 senθ
que tiene por solu ión: √

tgθ = −(1 + 2)
(el autove tor restante será ortogonal a v̂1 ya que orresponde a un autovalor dis-
tinto). Finalmente, la matriz ortogonal que nos permite pasar de la base original a
la de ejes prin ipales orresponde a una rota ión de ángulo θ alrededor del eje ê3 :
 
cosθ senθ 0
R =  −senθ cosθ 0 
0 0 1
(se ve fá ilmente que RT ê1 = v̂1 , por ejemplo).
7.2.3. Momentos de iner ia de un rígido plano.

Consideremos un rígido plano tal omo el de la gura 7.2. En (7.16) se puede
observar que la suma de los dos primeros momentos de iner ia orresponde al ter ero;
vamos a estable er ahora la generalidad de esta propiedad para ualquier rígido

plano. Consideremos los momentos de iner ia de a uerdo on (7.12):
X
mi (Pi − Q)2 − mi (Pi − Q)1 2

(IQ )11 =
i
X
mi (Pi − Q)2 − mi (Pi − Q)2 2

(IQ )22 =
i
X
mi (Pi − Q)2 − mi (Pi − Q)3 2

(IQ )33 =
i
Sea ê3 el eje perpendi ular al plano del rígido y onsideremos que el punto de ref-
eren ia Q pertene e a este plano. El ve tor (Pi − Q) no tiene enton es omponente
según el eje ê3 : (Pi − Q)3 = 0, por lo que (Pi − Q)2 = (Pi − Q)21 + (Pi − Q)22 y los
momentos de iner ia resultan:
X
(IQ )11 = mi (Pi − Q)22
i
X
(IQ )22 = mi (Pi − Q)21
i
X
mi (Pi − Q)21 + (Pi − Q)22

(IQ )33 =
i
de donde se ve laramente que:
(7.26) (IQ )33 = (IQ )11 + (IQ )22
Ejemplo - dis o homogéneo (parte I).
Figura 7.3: Dis o homogéneo de radio R.

Consideremos el aso de un dis o plano y homogéneo, de masa M y radio R

y los momentos de iner ia del mismo on respe to a los ejes de la base espe i ada
en la gura 7.3 pasando entro de masa G. El momento de iner ia alrededor del eje
ê3 se puede obtener a Rpartir del pasaje al ontinuo de (7.12), donde onsideramos la
sustitu ión: mi → dm, ~r = Pi − Q, (Pi − Q)1,2,3 = x, y, z :
P
Z Z
2 2
I3 = dm(~r − z ) = dm(x2 + y 2 )
El elemento de masa dm es dm = σdA, siendo σ = πR M

2 la densidad super ial de
masa y dA el elemento de área. Considerando la integra ión en oordenadas polares

planas: dA = rdrdθ, donde r2 = x2 + y 2 , el momento I3 es:
2π R
R4 MR2
Z Z
I3 = dθ σdrr.r 2 = 2πσ =
0 0 4 2
Los restantes momentos de iner ia se pueden hallar sabiendo que son iguales entre
sí: I1 = I2 (pues el papel de ê1 y ê2 es inter ambiable) y que su suma, de a uerdo
on (7.26) debe dar I3 : I3 = I1 + I2 , por lo que: I1 = I2 = I23 .
Pasaje al ontinuo.
Generalizando el aso tratado en el ejemplo anterior, para ualquier rígido on

distribu ión ontinua de masa la representa ión matri ial de su tensor de iner ia
toma la forma:
dVRρ(y 2 + z 2 ) R − dV ρxy
 R R R 
− R dV ρxz
(7.27) IQ
{x̂,ŷ,ẑ}
= − R dV ρyx dVRρ(x2 + z 2 ) R − dV ρyz 
− dV ρzx − dV ρzy dV ρ(x2 + y 2 )
siendo ~r = xx̂ + y ŷ + zẑ la posi ión de los puntos materiales del rígido vista desde
Q y ρ(x, y, z) la densidad (volumétri a) de masa para el punto (x, y, z) onsiderado.
7.2.4. Simetrías.
Consideremos ahora opera iones de obertura sobre un rígido, es de ir, opera-
iones que no alteren la distribu ión de masa del mismo omo onjunto, ambiando
sí la posi ión de las partí ulas individuales. En parti ular veamos (i) rota iones
alrededor de un eje (ii) reexiones en un plano.
Plano de simetría El tensor de iner ia al ulado on respe to a un punto

pertene iente al plano de simetría de un rígido (gura 7.4(b)) tiene omo eje
Figura 7.4: (a) Rígido de revolu ión (b) Rígido on simetría axial.
prin ipal a ualquier eje (ê3 ) perpendi ular al plano. En parti ular, ualquier
eje perpendi ular a un rígido plano es prin ipal para el mismo.
dem. Consideremos ẑ omo eje y tomemos (x, y) omo el plano de simetría del
rígido:
ρ(x, y, −z) = ρ(x, y, z)
Se puede ver que las integrales en (7.27) orrespondientes a los produ tos de
iner ia Ixz , Iyz se anulan, por lo que ẑ es prin ipal.
Rígidos de revolu ión Para aquellos rígidos que son invariantes bajo rota iones
de ualquier ángulo en torno a un eje (gura 7.4(a)), este eje (sea ê3 ) es prin-
ipal y ualquier otro eje perpendi ular a él por un punto del mismo también
es prin ipal on degenera ión doble.2
dem. Tomemos ẑ nuevamente omo eje; en oordenadas ilíndri as, la densidad
de masa veri a:
ρ(r, ϕ, z) = ρ(r, z)
(r es la distan ia al eje ẑ ) y se puede ver que todos los produ tos de iner ia son
nulos, además de que los momentos de iner ia según x̂ e ŷ deben ser iguales.
2 esde ir, el momento de iner ia alrededor de ualquiera de estos ejes es el mismo y los posibles
ve tores subtienden un subespa io de dimensión 2.
Centro de simetría Para un rígido on un entro de simetría para las opera-

iones de obertura (es de ir on simetría esféri a), ualquier eje que pase por
este entro es prin ipal on degenera ión triple.
dem. En oordenadas polares esféri as, la densidad de masa veri a:
ρ(r, θ, ϕ) = ρ(r)
y todos los momentos de iner ia son iguales entre sí, así omo los produ tos
son nulos.
Ejemplo - dis o homogéneo (parte II).
El dis o de la gura 7.3 es un rígido plano y de revolu ión, por lo que ê3 es
eje prin ipal. Por ser un rígido de revolu ión, ê1 , ê2 son también ejes prin ipales. El
tensor de iner ia tiene enton es por representa ión:
I3 M R2
   
2
0 0 4
0 0
{ê ,ê2 ,ê3 } I3 M R2
IQ 1 = 0 2
0 = 0 4
0 
0 0 I3 M R2
0 0 2
7.2.5. Teorema de Steiner.

Veamos ómo ambia el tensor de iner ia uando onsideramos un ambio en
el punto de referen ia para el mismo. En parti ular, veremos la rela ión entre los
tensores para el entro de masas del rígido y para un punto arbitrario Q. El tensor
de iner ia referido a este punto arbitrario es, de a uerdo on (7.11):
IQ = mi (Pi − Q)2 1 − (Pi − Q) ⊗ (Pi − Q)

X
i
Introduz amos ahora onvenientemente un término nulo G − G de manera que:
(Pi − Q) = (Pi − G) + (G − Q)
(Pi − Q)2 = (Pi − G)2 + (G − Q)2 + 2(Pi − G) · (G − Q)
(Pi − Q) ⊗ (Pi − Q) = (Pi − G) ⊗ (Pi − G) + (Pi − G) ⊗ (G − Q)
+ (G − Q) ⊗ (Pi − G) + (G − Q) ⊗ (G − Q)
El primer término del tensor de iner ia es enton es:
mi (Pi − Q)2 1 = mi (Pi − G)2 + (G − Q)2 + 2(Pi − G) · (G − Q) 1

X X
i i
" #
mi (Pi − G)2 1 + (G − Q)2 mi 1 + 2 mi (Pi − G) · (G − Q)1
X X X
=
i i i
(5.2)
mi (Pi − G)2 1 + M(G − Q)2 1
X
=
i
(donde la última igualdad proviene de onsiderar el entro de masas desde el entro

de masas mismo). De igual forma, el segundo término del tensor es:
" #
X X X
mi (Pi − Q) ⊗ (Pi − Q) = mi (Pi − G) ⊗ (Pi − G) + mi (Pi − G) ⊗ (G − Q)
i i i
" #
X X
+ (G − Q) ⊗ mi (Pi − G) + mi (G − Q) ⊗ (G − Q)
i i
(5.2)
X
= mi (Pi − G) ⊗ (Pi − G) + M(G − Q) ⊗ (G − Q)
i
Agrupando los dos términos, el tensor de iner ia resulta:
IQ = mi (Pi −G)2 1 − mi (Pi −G)⊗(Pi −G)+M(G−Q)2 1 −M(G−Q)⊗(G−Q)

X X
i i
Los dos primeros términos del lado dere ho de la igualdad anterior orresponden
según (7.11) al tensor referido al entro de masas y tenemos enton es el Teorema
de Steiner :
(7.28) IQ = IG + JM,G
Q
donde:
(7.29) JM,G = M (G − Q)2 1 − (G − Q) ⊗ (G − Q)

Q
o en términos de sus omponentes:

(7.30) J M,G
Q = M(G − Q)2 δαβ − M(G − Q)α (G − Q)β
αβ
Teorema de Steiner para momentos de iner ia.
Consideremos en parti ular ómo vin ular los momentos de iner ia orrespon-
dientes a dos ejes paralelos en la dire ión û que pasan por G y un punto O respe -
tivamente . Sean IG,û e IO,û esos momentos:
IG,û = û · IG û
IO,û = û · IO û
A partir de (7.29) tenemos que:
û · IO û = û · IG û + M(G − O)2 û · 1û − M û · [(G − O) ⊗ (G − O)] û
A partir de (7.7) tenemos que:
û · [(G − O) ⊗ (G − O)] û = û · [((G − O) · û)(G − O)] = ((G − O) · û)2
y por lo tanto:
û · IO û = û · IG û + M (G − O)2 − ((G − O) · û)2

que se simpli a usando que la distan ia entre los ejes veri a:

d2 = (G − O)2 − ((G − O) · û)2
(7.31) IO,û = IG,û + Md2
7.3. Energía inéti a de un rígido.
Siguiendo el planteo general (ver (5.15)) visto para un sistema de partí ulas
ualquiera, la energía inéti a de un rígido es:
X1
T = mi~vi 2
i
2
que a partir de (7.1) resulta en:
X1
T = mi [~vQ + ~ω × (Pi − Q)]2
i
2
X1 X1 X1
= mi~vQ 2 + mi [~ω × (Pi − Q)]2 + mi 2~vQ · [~ω × (Pi − Q)]
i
2 i
2 2
(i " #)
1 X1 X
= M~vQ 2 + mi [~ω × (Pi − Q)]2 + ~vQ · ~ω × mi (Pi − Q)
2 i
2 i
(5.2) 1
X1 2
= M~vQ 2 + mi [~ω × (Pi − Q)] + M~vQ · [~ω × (G − Q)]
2 i
2
7.3. ENERGÍA CINÉTICA DE UN RÍGIDO. 99
El segundo término del lado dere ho de la última igualdad se puede desarrollar

usando que el produ to mixto es í li o:
(7.32) ~ · (B
A ~ × C)
~ =B
~ · (C
~ × A)
~
y tomando A
~ = ~ω × (Pi − Q), B
~ = ~ω , C
~ = (Pi − Q):
[~ω × (Pi − Q)]2 = [~ω × (Pi − Q)] · [~ω × (Pi − Q)] = ~ω · [(Pi − Q) × (~ω × (Pi − Q))]
Por lo que la energía inéti a se puede es ribir omo:

( )
1 1 X
T = M~vQ 2 + ~ω · mi (Pi − Q) × [~ω × (Pi − Q)] + M~vQ · [~ω × (G − Q)]
2 2 i
Comparando ahora (7.10) on (7.2) resulta que el segundo término del lado dere ho
de la igualdad anterior se puede rees ribir en fun ión del tensor de iner ia, por lo
que nalmente tenemos:
1 1
(7.33) T = M~vQ 2 + ~ω · IQ ~ω + M~vQ · [~ω × (G − Q)]
2 2
Casos parti ulares:
Si Q es un punto del rígido instantáneamente en reposo: ~vQ = 0, la energía

inéti a del sistema será la de una rota ión pura, que puede es ribirse a partir
de (7.33) omo:
1
(7.34) T = ~ω · IQ ~ω
2
Para el aso parti ular en que Q = G, la energía inéti a nos queda omo:
1 1
(7.35) T = M~vG 2 + ~ω · IG ~ω
2 2
Comparando (7.35) on (5.16) vemos que el término en la energía inéti a del
movimiento de las partí ulas relativo al entro de masas presente en el teorema
de König orresponde en un rígido a una rota ión pura en torno al entro de
masas.
Capítulo 8
Dinámi a del Rígido.
8.1. E ua iones Cardinales.
Así omo su ede para ualquier sistema de partí ulas, la Primera Cardinal
para un rígido es (5.8):
(8.1) ~ (ext)
M~aG = R
donde R~ (ext) es la resultante de la fuerzas externas que a túan sobre el rígido. Por
otro lado, para ualquier sistema donde las fuerzas internas veriquen el prin ipio
de a ión y rea ión fuerte, tenemos la Segunda Cardinal (5.11):
~˙ Q = M~vG × Q̇ + M
L ~ (ext)
Q
siendo M
~ (ext) el momento de las fuerzas externas al sistema on respe to al punto Q.
Q
Considerando la forma parti ular (7.10) que toma el momento angular de un rígido:
~ Q = M(G − Q) × ~vQ + IQ ~ω
L
la derivada del lado izquierdo de la Segunda Cardinal es:
~˙ Q = M(~vG − Q̇) × ~vQ + M(G − Q) × d~vQ + d(IQ ~ω )

L
dt dt
y tenemos la Segunda Cardinal para un rígido:
d~vQ d(IQ ~ω )
(8.2) M(~vG − Q̇) × ~vQ + M(G − Q) × + ~ (ext)
− M~vG × Q̇ = M Q
dt dt
101
102 CAPÍTULO 8. DINÁMICA DEL RÍGIDO.
Para el aso en que Q sea un punto del rígido se umple:
Q̇ = ~vQ
d~vQ
= ~aQ
dt
y la segunda ardinal toma esta forma simpli ada:

d(IQ ~ω )
(8.3) M(G − Q) × ~aQ + ~ (ext)
=M Q
dt
Observa ión 1:
Para tratar on el término d(IQ ω

dt
~)
de (8.3) podemos onsiderar la rela ión entre
derivada absoluta y relativa:
~
dA ~
d′ A
= ~
+ ~ω × A
dt dt
y tomar omo sistema relativo uno solidario al rígido on origen en Q:
d(IQ ω
~) d′ (IQ ~ω ) (1.36) d IQ
′
= + ~ω × IQ ~ω = ~ω + IQ ~ω˙ + ~ω × IQ ~ω = IQ ~ω˙ + ~ω × IQ ω
~
dt dt dt
donde la última igualdad vale ya que omo Q es un punto del rígido, las distan ias
relativas de los demás puntos del rígido a él no ambian y por lo tanto el tensor
tampo o. Así, la segunda ardinal toma la siguiente forma:
(8.4) M(G − Q) × ~aQ + IQ ~ω˙ + ~ω × IQ ~ω = M
~ (ext)
Q
Observa ión 2:
Para los asos en que el movimiento sea plano, onsideramos la proye ión de
la segunda ardinal (8.3) on respe to al eje (k̂ ) perpendi ular al plano:
d(IQ ~ω ) ~ (ext) · k̂ = M (ext)
M(G − Q) × ~aQ · k̂ + · k̂ = M Q Q
dt
(donde usamos que omo todas las fuerzas a túan en el plano, su momento debe ser
de la forma MQ(ext) k̂ ). En el segundo término del lado izquierdo podemos inter ambiar
la derivada y el produ to es alar ya que k̂ tiene una dire ión ja:
d(IQ ~ω · k̂) (ext)
M(G − Q) × ~aQ · k̂ + = MQ
dt
8.2. SISTEMAS DE FUERZAS APLICADAS. 103
~ = ω k̂:
Luego, omo ω
d(IQ ~ω · k̂) d(ω k̂ · IQ k̂) (7.14)
= = IQ,k̂ ω̇
dt dt
(donde la última igualdad vale ya que Q es un punto del rígido y el momento de
iner ia para un eje que pasa por él no varía on el tiempo) y nos queda la segunda
ardinal para un problema plano:
(8.5) M(G − Q) × ~aQ · k̂ + IQ,k̂ ω̇ = MQ
(ext)
8.2. Sistemas de Fuerzas Apli adas.
A la hora de apli ar las e ua iones ardinales a un rígido deberemos en ontrar

la resultante R~ (ext) y el momento M ~ (ext) de las fuerzas externas al sistema. Esto
Q
impli a la redu ión de un sistema de fuerzas: F = {Pi, F~i(ext) } dado por las fuerzas
externas al sistema F~i(ext) y sus puntos de apli a ión Pi .
8.2.1. Sistemas Equivalentes.

Dos sistemas de fuerzas son equivalentes uando se satisfa en las siguientes
ondi iones:
La resultante de ada sistema es la misma.

El momento de las fuerzas de un sistema u otro on respe to a un punto
arbitrario es el mismo.
Si se trata de un rígido, el efe to de un sistema u otro será igual.1

Por ejemplo, onsideremos el sistema de fuerzas gravitatorias a tuando sobre
un uerpo er a de la super ie de la Tierra. La fuerza sobre una partí ula i es
F~i = mi~g
La resultante es enton es
X X
~ =
R F~i = mi~g = M~g
i i
1 No vale lo mismo si el uerpo es deformable; onsideremos por ejemplo una banda elásti a de
uyos extremos tiramos on fuerzas iguales y opuestas. El efe to no será laramente el mismo si
empujamos on fuerzas iguales y opuestas sobre ada extremo, a pesar de que los dos sistemas son
equivalentes.
(siendo M la masa total del sistema). El momento alrededor de un punto Q es

!
(5.2)
X X
~Q =
M (Pi − Q) × mi~g = mi (Pi − Q) × ~g = (G − Q) × M~g
i i
y orresponde enton es a una fuerza M~g a tuando sobre el entro de masas del
sistema (independientemente del punto Q elegido para referir el momento). M~g
a tuando sobre G es equivalente sistema original de fuerzas gravitatorias ya que da
la misma resultante y el mismo momento no importa uál sea el punto onsiderado.
Antes de seguir adelante introdu iremos los siguientes on eptos:
Línea de a ión: Consideremos una fuerza F~ apli ada sobre un punto P . La
re ta que pasa por P y que ontiene a F~ se denomina línea de a ión de la fuerza.
Se puede ver (gura 8.1) que a efe tos de al ular el momento de F~ respe to a un
punto O arbitrario se puede tomar ualquier punto de la línea de a ión omo punto
de apli a ión:
(P − O) × F~ = (P − P ′) × F~ + (P ′ − O) × F~ = (P ′ − O) × F~
ya que P − P ′ es olineal on F~ .
Figura 8.1: Línea de a ión para una fuerza F~ .
Par: Un par de fuerzas está onstituido por dos fuerzas uyas líneas de a ión
son paralelas, tienen igual magnitud y sentidos opuestos (gura 8.2).
El momento de este sistema visto desde P ′ es:
~ P ′ = ~a × F~
M
y omo este sistema tiene resultante nula, la fórmula (5.13) de ambio de apli a ión
de momentos nos di e que el momento del par será igual visto desde ualquier punto,
por lo que el subíndi e en P ′ ya no es ne esario:
~ = ~a × F~
M
Figura 8.2: Par de fuerzas.
Un par está ara terizado enton es por su momento M~ y todos los pares uyo mo-
mento sea igual serán equivalentes entre sí. En parti ular, ualquier sistema de
fuerzas on resultante nula uyo momento respe to a un punto arbitrario sea M ~,
será equivalente a un par M
~.
8.2.2. Redu ión de un sistema de fuerzas apli ado sobre un

rígido.
1. Cualquier sistema de fuerzas apli ado F se puede redu ir a una fuerza apli ada
en un punto arbitrario más un par ( ualquiera de los uales puede ser ero).
Sea R ~ la resultante de las fuerzas y M~ P el momento de ellas respe to de un
punto arbitrario P . Luego, si ha emos que R ~ a túe en P y le sumamos un par
M~ P , este sistema será equivalente al original.
2. Todo sistema de fuerzas a tuando se puede redu ir a uno equivalente que on-
tiene omo máximo dos fuerzas (a tuando en dos puntos de apli a ión distin-
tos). Como el par onsiderado en el item anterior se puede formar on dos
fuerzas, una de las uales puede a tuar en un punto arbitrario, podemos on-
siderar la otra fuerza apli ada en el punto P y sumársela a R
~ para tener una
sola fuerza a tuando en P más la otra fuerza del par.
Arti ula iones.
Podemos ver una apli a ión de la redu ión de un sistema de fuerzas para el
aso de arti ula iones. En parti ular vamos a on entrarnos en el aso de arti ula-
iones lisas:
Arti ula ión ilíndri a lisa. Consideremos una arti ula ión omo la de la gura
Figura 8.3: Arti ula iones lisas: (a) ilíndri a (b) esféri a.
8.3(a) formada por un ilindro entral ubierto por un as arón, siendo el

onta to entre ellos arente de fri ión. Las fuerzas que se ejer en mutuamente
están dirigidas según la dire ión radial, por lo que el momento ejer ido por una
de las partes sobre la otra on respe to a un punto del eje no tiene omponente
según el eje (k̂ ) de la arti ula ión:
~ O · k̂ = 0
M
y esto es independiente del punto del eje onsiderado ya que usando la fórmula
de ambio de momentos (5.13) on respe to a otro punto O ′ :
~ O′ = M
M ~O + R
~ × (O ′ − O)
y proye tando según k̂ :

~ O′ · k̂ = M
M ~ O · k̂ + (R
~ × (O ′ − O)) · k̂ = M
~ O · k̂ = 0
(donde usamos que (O ′ − O) está en la dire ión de k̂ ).

Arti ula ión esféri a lisa. Para el aso de una arti ula ión omo la de 8.3(b),
las fuerzas ejer idas sobre la esfera entral de la arti ula ión están dirigidas en
dire ión a O siempre y uando el onta to on el soporte externo sea liso. De
esta forma, el momento on respe to a O es nulo:
~O = 0
M
8.2.3. Poten ia de un sistema de fuerzas sobre un rígido.

Veamos ahora algunas onsidera iones energéti as on ernientes a un sistema
de fuerzas que a túa sobre un rígido. En primer lugar, veamos qué su ede on las
fuerzas internas al rígido. Consideremos dos puntos del rígido, Pi y Pj que intera -
túan mediante una fuerza F~ji que veri a el prin ipio de a ión y rea ión fuerte.
La poten ia para este par de fuerzas es:
(6.2)
Pij = F~ij · ~vi + F~ji · ~vj = F~ij · (~vi − ~vj ) = F~ji · (~ω × (Pi − Pj )) = 0
(donde la última igualdad vale en virtud de que ~ω × (Pi − Pj ) es ortogonal a Pi − Pj

mientras que F~ij tiene la dire ión de Pi − Pj por veri ar el prin ipio de a ión
y rea ión fuerte). Esto nos di e que en un sistema rígido, las fuerzas internas no
trabajan. El trabajo que nos importa orresponde enton es a los agentes externos.
La poten ia para el sistema de fuerzas externas al rígido es:
(ext)
F~i
X
P= · ~vi
i
Consideremos ahora un punto Q solidario al rígido uya velo idad es ~vQ . A partir
de la distribu ión de velo idades de un rígido (6.2) tenemos enton es:
" #
(ext) (ext) (ext)
X X X
P= F~i · [~vQ + ~ω × (Pi − Q)] = F~i · ~vQ + F~i · [~ω × (Pi − Q)]
i i i
Usando que el produ to mixto no ambia bajo permuta iones í li as (7.32), modi-
amos el segundo término de la e ua ión anterior:
" # " #
(ext) (ext)
X X
P= F~i · ~vQ + (Pi − Q) × F~i ·ω
~
i i
y usando ahora la deni ión de la resultante (5.7) de las fuerzas externas y el mo-
mento de las mismas (5.10) on respe to a un punto nos queda:
(8.6) P=R ~ (ext) · ω

~ (ext) · ~vQ + M
Q ~
8.3. Sistemas vin ulados.
Antes de ver algunas apli a iones de ómo determinar el estado de movimiento

de un rígido a partir de las e ua iones ardinales, ne esitaremos dos prin ipios que
ha en al movimiento de sistemas donde existen vín ulos que restringen los grados
de libertad del mismo.
Prin ipio de las rea iones vin ulares. La a ión de un vín ulo puede ser
sustituida por la de un sistema de fuerzas a las que llamaremos rea iones.
Prin ipio de pasividad. Si un sistema material está sometido a un vín ulo

V , de tal modo que en un instante su estado de movimiento es ompatible on V
y existe un sistema de rea iones vin ulares R ompatibles on la permanen ia
de V , enton es en ese instante permane e V .
8.3.1. Ejemplo - Pla a apoyada en una re ta.
Figura 8.4: Pla a apoyada sobre una re ta sin vol ar.
Como ejemplo de los prin ipios enun iados anteriormente veamos el aso de
una pla a plana de masa m obligada a desplazarse apoyándose unilateralmente sobre
una re ta y sin vol ar (gura 8.4). A es el extremo izquierdo y B el dere ho de la
base de sustenta ión de la pla a y la distan ia entre ellos es d. El entro de masas
(G) y la velo idad angular de la pla a son:
G = xG ı̂ + yG ̂
~ω = ω k̂
El vín ulo es V = {la pla a se apoya en la re ta unilateralmente sin vol ar}. Que en
un instante t0 el estado de movimiento sea ompatible on V signi a que:
(8.7) ω(t0 ) = 0, ẏG (t0 ) = 0
Que en t0 el vín ulo V permanez a signi a que no hay apartamiento ni vuel o
in ipientes, es de ir:
(8.8) ω̇(t0 ) = 0, ÿG (t0 ) = 0
Comen emos por onsiderar que el onta to entre la pla a y la re ta es liso, de
manera que el vín ulo puede representarse por un sistema de rea iones normales
R = {Pi, Ni ̂} on Ni ≥ 0, siendo Pi los puntos de onta to. Manteniéndonos en el
modelo de rígido es imposible ono er la distribu ión real de las rea iones normales
en la base de la pla a y ver si la misma garantiza la permanen ia del vín ulo. Sin
embargo, este sistema de rea tivas se puede redu ir a a una fuerza apli ada en un
extremo (A): NA ̂ y un par rea tivo: MA(r) . El prin ipio de pasividad nos di e que es
ne esario y su iente que éste sistema equivalente sea ompatible on la permanen ia
del vín ulo; esa ompatibilidad on (8.8) está dada si se veri a:
(8.9) NA ≥ 0
(8.10) (r)
MA ≥ 0
ya que Ni ≥ 0 y todas las rea iones sobre la base están a la dere ha de A (análoga-
mente, omenzando por la redu ión desde B , NB ≥ 0 y MB(r) ≤ 0). Si ahora
tomamos en uenta el rozamiento las ondi iones anteriores no se verán afe tadas
ya que las fuerzas de fri ión tienen su línea de a ión en la base de apoyo y su
momento será nulo desde ualquier punto de la base. Suponiendo la redu ión de
las rea tivas al punto A, la ondi ión extra que debemos onsiderar es:
TA = −fD NA
suponiendo que la pla a desliza ha ia la dere ha y el oe iente de fri ión dinámi a
es fD para todos los puntos de onta to. Si la pla a no desliza, la ondi ión extra
es:
|TA | ≤ fE |NA |
suponiendo un oe iente de fri ión estáti a fE igual para todos los puntos de
onta to.
Una forma equivalente de es ribir la ondi ión de no vuel o es onsiderar una
redu ión alternativa de las rea iones normales a dos rea tivas: NA ̂ y NB ̂ a tuando
en A y B respe tivamente, que deben veri ar:
(8.11) NA ≥ 0
(8.12) NB ≥ 0
Para este aso, la presen ia de rozamiento ha e ne esaria la ondi ión extra

TA + TB = −fD (NA + NB )
uando la pla a desli e, y la ondi ión
|TA + TB | ≤ fE |NA + NB |
uando no lo haga.
8.4. Estáti a del Rígido.
Consideremos la ongura ión de equilibrio de un rígido, es de ir:

(8.13) ~aG = 0
(8.14) ~ω˙ = 0
Dado el rígido en reposo : ~vG = 0, ~ω = 0 en esta ongura ión, permane erá en
reposo. Para que el rígido esté en equilibrio es ne esario y su iente que la resultante
de las fuerzas que a túan sobre él sea nula así omo el momento de estas fuerzas on
respe to a ualquier punto:
(8.15) ~ (ext) = 0
R
(8.16) ~ (ext) = 0 ∀Q
M Q
A partir de la primera e ua ión ardinal (8.1) es dire to ver que (8.13) y (8.15)
son equivalentes. Para probar la equivalen ia entre (8.14) y (8.16) onsideremos la
segunda ardinal (8.4) desde el entro de masas:
IG ~ω˙ + ~ω × IG ~ω = M
~ (ext)
G
Si se umple (8.14) y ~ω = 0, es laro de la e ua ión anterior que M ~ (ext) = 0 (para

G
ualquier otro punto vale también usando (5.13) y que la resultante es ero). Si
partimos ahora de que M ~ (ext) = 0 y el sistema está reposo (~ω = 0) tenemos que:
G
IG ~ω˙ = 0
Si el tensor es invertible 2 tenemos que:
I−1 ω˙ = ω
G IG ~ ~˙ = 0
y probamos (8.14).
2 noserá el aso del tensor aso iado por ejemplo a una barra ideal, para la ual el momento
de iner ia alrededor del eje que oin ide on la barra es ero. Esto no nos permite armar nada
a er a de la derivada de la omponente de la velo idad angular alrededor de ese eje, lo que no es
igualmente de interés físi o ya que esa velo idad no sería dete table en la experien ia
8.4. ESTÁTICA DEL RÍGIDO. 111
8.4.1. Ejemplo - Barra y pla a re tangular.
Figura 8.5: Barra y pla a re tangular en equilibrio.
Consideremos una barra homogénea de longitud 4L y masa m apoyada sobre

una pla a re tangular homogénea de altura 2L, an ho 2a y masa M y sobre una
pared verti al. La pla a está apoyada sobre un piso horizontal y está a una distan ia
2L − a de la pared, mientras que el punto de onta to de la barra y la pla a está a
una distan ia 2L de la misma pared. El onta to entre la pla a y el piso, así omo el
onta to entre la pla a y la barra, es rugoso y de oe iente de frotamiento estáti o
µ; el onta to entre la barra y la pared verti al es liso. En este problema (segundo
par ial 2008 ) se bus a en ontrar las ondi iones que se deben veri ar para que el
sistema se en uentre en equilibrio. La omponente verti al de la primera ardinal y
la segunda ardinal desde el punto A para la barra son respe tivamente:
N = mg
√
2LN − 2 3LT − Lmg = 0
La ondi ión de no deslizamiento de la barra es enton es:

1
|T | ≤ µ|N| ⇔ µ ≥ √
2 3
Por otro lado, la primera ardinal para la pla a es:
T′ = T
N ′ = N + Mg
donde N ′ y T ′ son la omponente normal y tangen ial respe tivamente de la resul-

tante de las rea tivas on el piso.

′ ′ m 1
|T | ≤ µ|N | ⇔ µ ≥ √
m+M 2 3
lo que signi a que se debe veri ar µ ≥ 2√1 3 para que no haya deslizamiento de la
barra o la pla a. Para que la pla a no vuelque, en lugar de onsiderar las redu iones
del sistema de rea tivas que llevan a (8.9)-(8.10) o (8.11)-(8.12), vamos a tomar una
redu ión alternativa: en este aso, en que el onta to entre el rígido y la super ie
de apoyo se da en todos los puntos omprendidos entre los extremos B y C de la
base de sustenta ión, es posible onsiderar que el sistema de rea iones normales
tiene un equivalente en su resultante (N ′ ≥ 0) apli ada en un punto entre B y C ,
que ubi aremos on la oordenada x desde el medio de la base. La ondi ión de no
vuel o es enton es:
−a ≤ x ≤ a
La segunda ardinal a la pla a desde el punto medio entre B y C nos da:
xN ′ = 2LT
de forma que resulta:

m L
x= √
m+M 3
Como x > 0, no es esperable que la pla a vuelque en torno al punto B . Por lo tanto,
la ondi ión para que no vuelque (en torno a C ) se redu e a:

m L
a≥ √
m+M 3
8.4.2. Ejemplo - Es alera apoyada en una pared.

La es alera de la gura 8.6, de masa m y longitud 2l está apoyada sobre el
piso, de oe iente de frotamiento f1 , y sobre la pared verti al, de oe iente de
frotamiento f2 , formando un ángulo α on respe to a la horizontal. Determinaremos
el mínimo ángulo α que permitiría a un pintor de masa 2m subir hasta el extremo
superior de la es alera sin que esta desli e. Suponemos enton es que el pintor ya
8.4. ESTÁTICA DEL RÍGIDO. 113
Figura 8.6: Es alera en equilibrio apoyada sobre una pared y piso rugosos.
se en uentra en el extremo superior y planteamos, para la es alera en equilibrio, la

primera ardinal:
N1 + T2 − 3mg = 0
T1 − N2 = 0
y la segunda ardinal desde el punto de onta to on el piso:
mglcosα + 2lcosα2mg − 2lsenαN2 − 2lcosαT2 = 0
Nótese que tenemos sólo tres e ua iones para uatro in ógnitas (las dos ompo-
nentes de la rea ión de la pared y el piso). Se trata de un problema estáti amente
indeterminado o hiperestáti o y nada más se puede hallar a er a de las rea iones
a partir de las ondi iones de equilibrio. Si este problema o urriese en la realidad,
las uatro in ógnitas tendrían valores mesurables. La falla está en el modelo elegido
para resolver el problema. Los uerpos rígidos son una idealiza ión y si quisiésemos
tratar el problema en forma realista deberíamos onsiderar una barrar elásti a, lo
que está más allá del al an e de este urso.3 Sin embargo, podemos aún ontestar
la pregunta del problema.
Las ondi iones de permanen ia del equilibrio en uanto al no despegue (N1 >
0 y N2 > 0) resultan muy simples de veri ar. La ondi ión de no deslizamiento es:
T1 ≤ f1 N1
|T2 | ≤ f2 N2
3 dehe ho, el ejemplo anterior también es un aso hiperestáti o. Lo que podemos hallar es la
resultante sobre el rígido, pero la distribu ión real de las rea tivas no podemos en ontrarla a menos
que onsideremos a la pla a omo un sólido deformable.
La última desigualdad involu ra en realidad dos desigualdades (en la primera T1

sólo puede apuntar ha ia la izquierda para asegurar el equilibrio en la horizontal),
por lo que las ondi iones son:
T1 ≤ f1 N1
T2 ≤ f2 N2
−f2 N2 ≤ T2
que en términos de N2 son:
1) tgα ≥ 1
f1
− mg
2N2
2) tg α ≥ 5mg
2N2
− f2
3) tgα ≤ 5mg
2N2
+ f2
En un grá o on N2 omo ab isa (gura 8.7) La ine ua ión 1) nos di e que los
valores admisibles de tgα están por en ima de f11 − 2N
mg
2
, la 2) que están por en ima
de 2N2 − f2 y la 3) que están por debajo de 2N2 + f2 . Ex luyendo las regiones no
5mg 5mg
permitidas (sombreadas en la gura 8.7), la región de posibles parejas de N2 y tgα

tiene un extremo inferior que orresponde a la interse ión de las urvas de los lados
dere hos de 1) y 2) y da el mínimo valor posible para tgα:
5 − f1 f2
tgαmin = si f1 f2 ≤ 5
6f1
tgαmin =0 si f1 f2 ≥ 5
8.5. Dinámi a del Rígido en el Plano.
8.5.1. Ejemplo - Pla a apoyada en un plano in linado.

Considere una pla a uadrada y homogénea de lado 2a y masa M que parte
del reposo apoyada sobre un plano rugoso de oe iente de frotamiento f in linado
un ángulo α on respe to a la horizontal (gura 8.8).
Consideraremos los uatro estados posibles aso iados al estado de movimiento
de la pla a inmediatamente después de ser olo ada sobre el plano:
1. Equilibrio. Supongamos que la pla a se en uentra en equilibrio y reduz amos

las rea tivas a una fuerza resultante de omponentes normal N y tangen ial
8.5. DINÁMICA DEL RÍGIDO EN EL PLANO. 115
Figura 8.7: Condi iones de no deslizamiento para f1 = 0,4, f2 = 0,2.
Figura 8.8: Pla a apoyada unilateralmente sobre un plano in linado.

T a tuando en un punto entre A y B , ubi ado on la oordenada x desde el

entro de la base. La permanen ia de la pla a en equilibrio impli a que no
desli e, se despegue o vuelque:
|T | ≤ f |N|
N ≥0
|x| ≤ a
La primera ardinal al rígido nos di e que:
Mgsenα − T = 0
N − Mgcosα = 0
por lo que la segunda ondi ión de equilibrio se veri a trivialmente. La ondi-
ión de no deslizamiento, a partir de la primera ardinal impli a:
|T |
f≥ = tgα
|N|
Para la ter era ondi ión debemos onsiderar la segunda ardinal desde el
punto medio de la base:
xN − Mgasenα = 0 ⇒ x = atgα ≤ a ⇔ tgα ≤ 1
2. Desliza sin vol ar. Para este aso tenemos que ẍG > 0. Si esta ondi ión se
veri a, la pla a está deslizando y la rea ión tangen ial es:
T = f N = f Mgcosα
La ondi ión de deslizamiento es enton es:
M ẍG = Mgsenα − T = Mg(senα − f cosα) > 0 ⇔ f < tgα
Como el movimiento de la pla a es sólo de trasla ión, la a elera ión de ualquiera
de sus puntos es la misma (tomemos por ejemplo la del entro de masas ẍG î).
Esto quiere de ir que podemos trabajar on la pla a omo si no estuviera
a elerada onsiderando una fuerza ti ia F~i = −mi ẍG î a tuando sobre ada
partí ula i de la pla a. En forma análoga al aso de la fuerza peso, este sistema
de fuerzas ti ias es equivalente a una fuerza F~ = −M ẍG î a tuando en G.
La segunda ardinal desde el punto medio de la base nos da enton es:
xN − Mgasenα + M ẍG a = 0 ⇔ x = f a
por lo que la ondi ión de no vuel o resulta:
x≤a⇔f ≤1
3. Vuel a en B sin deslizar.
Planteamos las e ua iones ardinales en el instante ini ial:

Primera ardinal:
Maϕ̈ = Mgsenα − T
Maϕ̈ = N − Mgcosα
Segunda ardinal desde B :

8
− Ma2 ϕ̈ = Mga(cosα − senα)
3
Lo que nos da:
3g
ϕ̈ = (senα − cosα)
8a
Mg
T = (5senα + 3cosα)
8
Mg
N= (3senα + 5cosα)
8
Para que la pla a vuelque se debe umplir:
ϕ̈ > 0 ⇔ tgα > 1
La ondi ión de que no despegue (N > 0) se veri a trivialmente mientras que

el no deslizamiento impli a:
|T | 3 + 5tgα
f≥ =
|N| 5 + 3tgα
4. Desliza y vuel a. Para este aso onsideremos las e ua iones ardinales en el

instante ini ial y la rea ión tangen ial para el deslizamiento (T = f N ):
M(ẍB + aϕ̈) = Mgsenα − f N

Maϕ̈ = N − Mgcosα
2
− Ma2 ϕ̈ = aN − af N
3
(donde la última e ua ión orresponde a la segunda ardinal desde G) lo que
nos da:

f −1 g
ϕ̈ = 3 cosα
5 − 3f a
g
ẍB = [(5 − 3f )senα − (5f − 3)cosα]
5 − 3f
2Mg
N= cosα
5 − 3f
Para que la pla a no despegue se debe umplir:
5
N >0⇔f <
3
Para que la pla a vuelque tenemos (usando la ondi ión anterior):
ϕ̈ > 0 ⇒ f > 1
Finalmente, para que la pla a desli e:

3 + 5tgα
ẍB > 0 ⇒ f <
5 + 3tgα
(que omprende a la ondi ión f ≤ 53 )
En la gura 8.9 se en uentran resumidos los resultados en ontrados para ada tipo
de movimiento.
8.5.2. Dis o y aro.

En el siguiente problema (examen agosto 2007 ) tenemos un aro homogéneo,
de masa m y radio r, en el interior del ual rueda sin deslizar un dis o homogéneo de
masa m y radio 3r . El aro puede girar libremente alrededor de su entro O (jo). Un
hilo exible, inextensible y sin masa está enrollado en el exterior del aro y mediante
(3)
5/3
(1) (4)
1
f
(2)
0
0 1
tgα
Figura 8.9: Diagrama para los distintos tipos de movimiento de una pla a apoyada
unilateralmente sobre un plano in linado.
Figura 8.10: Dis o rodando sin deslizar en el interior de un aro.

el mismo se uelga una masa 3m2

. El ángulo α indi ado en la gura ubi a al entro del
dis o on respe to a la verti al. El sistema parte del reposo. Llamemos θ al ángulo
de giro del dis o on respe to a una dire ión ja y ϕ al del aro. La velo idad del
punto del aro en onta to on el dis o es:
r ϕ̇t̂
siendo t̂ la dire ión tangente al aro en el punto de onta to. Por otro lado, la
velo idad del punto del dis o en onta to on el aro es, usando la distribu ión de
velo idades entre el entro del dis o y el punto de onta to:

2 1
r α̇ + r θ̇ t̂
3 3
y a partir de la rodadura sin deslizamiento entre el dis o y el aro tenemos que:
2 1
r α̇ + r θ̇ = r ϕ̇
3 3
El otro vín ulo que tenemos es que el hilo del que uelga la masa 3m
2
es inextensible,
por lo que se veri a:
r ϕ̇ = ẏ
De ahora en más onsideraremos ex lusivamente el aso en el que α es onstante en
el tiempo y veremos para qué valor de α es esto posible. Las e ua iones ardinales
para el dis o son:
(8.17) N1 = mgcosα
(8.18) T1 = mgsenα
r m r 2
(8.19) T1 = θ̈
3 2 3
La segunda ardinal para el aro es:
(8.20) r(T − T1 ) = mr 2 ϕ̈
Y la segunda ley de Newton para la masa que uelga da:
3m 3mg
(8.21) ÿ = −T
2 2
Sustituyendo los vín ulos hallados al omienzo, eliminando T entre (8.20) y (8.21)
y omparando on la e ua ión que surge de eliminar T1 entre (8.18) y (8.19) nos
queda:
1
senα =
4
Para que el dis o y el aro rueden sin deslizar se debe veri ar que:
senα 1
|T1 | ≤ f |N1 | ⇔ f ≥ tgα = √ ⇔f ≥ √
1 − sen2 α 15
8.5.3. Barra en el borde de una mesa.
Figura 8.11: Barra en el borde de una mesa.
(segundo par ial 2008 ) Sobre el borde de una mesa horizontal ja se apoya una
barra homogénea de longitud ℓ y masa m. La barra se mueve en un plano verti al
dado. El oe iente de frotamiento estáti o entre la barra y la mesa es µe = √23 y
el dinámi o es µd = √13 . Ini ialmente la barra está en posi ión horizontal de manera
que un 13 de su longitud está en onta to on la mesa y en reposo. Lo primero que
vamos a hallar es la e ua ión de movimiento para la barra mientras no desli e. La
segunda ardinal a la barra desde el punto O es:
IO ϕ̈ = mgdcosϕ
2 2
siendo d = 6ℓ e IO a partir del teorema de
2 2
= IG + m 6ℓ = mℓ 12
+ m 6ℓ = mℓ
9
Steiner para momentos de iner ia. La e ua ión de movimiento se simpli a a:
3g
ϕ̈ = cosϕ
2ℓ
Alternativamente, omo la fuerza de rozamiento es de poten ia nula mientras no se
produz a deslizamiento, podríamos hallar la e ua ión de movimiento a partir de la
onserva ión de la energía4 :
T + U = cte.
siendo T la energía inéti a del rígido, que podemos al ular usando (7.34) para el
punto O :
1 1
T = ~ω · IO ~ω = IO ϕ̇2
2 2
y U la energía poten ial aso iada al peso de la barra:
U = −mgdsenϕ
4 ver (5.19)
Hallemos ahora el ángulo para el ual la barra omienza a deslizar. Ne esitaremos

en ontrar las rea iones de la mesa sobre la barra. Comen emos por es ribir la
a elera ión del entro de masas (G) de la barra:
~aG = −dϕ̇2 t̂ − dϕ̈n̂
Luego, la primera ardinal a la barra es:
−mdϕ̇2 = T + mgsenϕ
−mdϕ̈ = N − mgcosϕ
Preintegrando la e ua ión de movimiento tenemos:
g
ϕ̇2 = 3 senϕ
ℓ
(equivalente a usar la onserva ión de la energía) y las rea iones sobre la barra nos
quedan:
3
T = − mgsenϕ
2
3
N = mgcosϕ
4
La ondi ión de no deslizamiento es:
µe
|T | ≤ µe |N| ⇒ tgϕ ≤
2
y el ángulo donde omienza la barra a deslizar es enton es:
µe 1 π
tgϕd = = √ ⇔ ϕd =
2 3 6
Una vez que la barra está deslizando se umple que T = −µd N = − √N3 que no
oin ide on el valor que tenía inmediatamente antes de omenzar el deslizamiento,
es de ir, la fuerza de rozamiento sufre una dis ontinuidad. Esta dis ontinuidad se
pondrá de maniesto en un ambio en la a elera ión del entro de masas de la barra.
La primera ardinal a la barra será para este tramo del movimiento:
N
m~aG .t̂ = T + mgsenϕ = − √ + mgsenϕ
3
m~aG .n̂ = N − mgcosϕ
Para hallar la nueva ~aG podemos usar que la normal no sufre ninguna dis ontinuidad,
por lo que podemos usar el valor de N inmediatamente antes de deslizar (es de ir,
evaluada para el ángulo ϕd ):
√
g 3g
~aG = t̂ − n̂
8 8
8.6. DINÁMICA DEL RÍGIDO EN EL ESPACIO. 123
8.6. Dinámi a del Rígido en el Espa io.
Consideremos ahora algunos ejemplos del movimiento de un rígido en el espa-

io.
8.6.1. Masas oplanares.

Consideremos el ejemplo de las se iones 7.1 y 7.2.2 y tomemos que los on-
ta tos en O y O ′ are en de fri ión. Suponiendo que el onjunto gira alrededor del
eje OO ′ on velo idad angular onstante ω , hallaremos el momento total (referido a
C ) ejer ido por las arti ula iones en O y O ′ y que será el momento rea tivo M
~ (r) .
C
La segunda ardinal (8.4) desde C ( entro de masas del sistema) es:

~ (r) = IC ~ω˙ + ~ω × IC ~ω
M C
siendo ~ω = ωê1 . Como la derivada relativa es nula para ω te.:

~ ext = ωê1 × IC ωê1 = 2mℓ2 ω 2 ê3
M C
Si en ambio onsiderásemos el giro alrededor de uno de los ejes prin ipales hallados
en 7.2.2, nos en ontraríamos on que el momento rea tivo es ero ya que ~ω y IC ~ω
son olineales.
8.6.2. Pla a uadrada girando alrededor de un eje.

Retomamos el ejemplo de la se ión 6.4.1 donde ya habíamos obtenido la ve-
lo idad angular de la pla a:
~ω = −α̇x̂ + ω ŷ
Queremos ahora obtener la e ua ión de movimiento para el ángulo α. Sea G el
entro de masas de la pla a y A la proye ión del mismo sobre el eje Ox. La segunda
ardinal a la pla a desde el punto A es (según (8.4):
M(G − A) × ~aA + IA ~ω˙ + ~ω × IA ~ω = M

~ (ext)
A
Siendo m la masa del rígido. El tensor de iner ia on respe to a G, es rito en la base

propia de la pla a es:
1
   
0 0 2 1 0 0
{x̂,eˆr ,eˆα }
2 3mh 
IG = IG  0 12 0  = 0 1 0 
4
0 0 1 0 0 2
Figura 8.12: (a) Pla a uadrada girando libremente (b) Vista lateral.
donde usamos el valor (IG ) del momento de iner ia alrededor del eje perpendi ular
a la pla a que pasa por su entro. A partir del teorema de Steiner (7.28) tenemos:
   
2 1 0 0 2 4 0 0
{x̂,eˆr ,eˆα } {x̂,eˆ ,eˆ } h  mh 
IA = IG r α + m 0 0 0 = 0 3 0 
2 4
0 0 1 0 0 7
(nótese que la base que era propia para el tensor desde G sigue siéndolo desde A y es-
to orresponde a que G−A tiene la dire ión de un eje prin ipal original).Trabajemos
ahora sobre el término de momentos. De ir que la pla a gira libremente alrededor
de Ox es equivalente a plantear que la arti ula ión que une la pla a al eje es ilín-
dri a lisa y por tanto no ejer e ningún momento sobre la pla a en la dire ión x̂:
M~ (art) · x̂ = 0. Esto nos sugiere onsiderar sólo la proye ión de la segunda ardinal
A
según x̂, que involu rará ex lusivamente al momento de las fuerzas a tivas (el peso)
según esta dire ión:
M(G − A) × ~aA · x̂ + IA ~ω˙ · x̂ + ~ω × IA ~ω · x̂ = M

~ (ext) ~ (a) · x̂ = mg h senα
· x̂ = M
A A
2
Como ~aA está dirigida según x̂ (ya que orresponde a un movimiento ir ular uni-
forme) (G − A) × ~aA no tiene omponente en x̂ y la segunda ardinal proye tada se
simpli a a:
h
~˙ · x̂ + ~ω × IA ~ω · x̂ = mg senα
IA ω
2
Expresemos ahora ~ω en la base {x̂, eˆr , eˆα }:
~ω = −α̇x̂ + ω ŷ = −α̇x̂ + ω(senαeˆα − cosαeˆr )
Su derivada es:
~ω˙ = −α̈x̂ + ω α̇(cosαeˆα + senαeˆr )
y los términos de la segunda ardinal se pueden al ular fá ilmente en la repre-
senta ión diagonal de IA :
−mh2 α̇
    
2 4 0 0 −α̇
mh 
(IA ω){x̂,eˆr ,eˆα }
2
= 0 3 0   −ωcosα  =  − 3mh4
ωcosα 
4 7mh 2
0 0 7 ωsenα 4
ωsenα
es de ir (independizándonos de la representa ión):
3mh2 7mh2
IA ~ω = −mh2 α̇x̂ − ωcosαeˆr + ωsenαeˆα
4 4
en forma similar:
3mh2 7mh2
IA ~ω˙ = −mh2 α̈x̂ + ω α̇senαeˆr + ω α̇cosαeˆα
4 4
y la segunda ardinal nos queda:
h
−mh2 α̈ + mh2 ω 2 cosαsenα = mg senα
2
o reagrupando: g
2
α̈ + senα − ω cosα = 0
2h
Las posi iones de equilibrio del sistema orresponden a α̈ = 0 y son αeq = 0, π ,
g g
cosαeq = para ω 2
≥ . Las posi iones de equilibrio estables son aquellos
2hω 2 2h
mínimos del "poten ial" U ′ , uya derivada primera es:
dU ′ g
= senα − ω 2 cosα
dα 2h
g
y se puede ver que αeq = π es inestable, αeq = 0 es estable para ω 2 ≤ y la posi ión
2h
g
de equilibrio orrespondiente a cosαeq = es estable siempre que exista.
2hω 2
8.6.3. Trompo simétri o pesado.

Consideremos un rígido de revolu ión que se mueve unido por un punto O de
su eje a una arti ula ión esféri a lisa ja (gura 8.13). Sea I1 el momento de iner ia
Figura 8.13: Trompo simétri o y los ángulos de Euler orrespondientes.
alrededor del eje k̂ que pasa por O e I1 el momento para ualquier eje perpendi ular
a k̂ por O . El tensor de iner ia tiene la forma:
 
I1 0 0
 0 I1 0 
0 0 I3
tanto en la base {î, ĵ, k̂}, solidaria al rígido, omo en la base {ξ,
ˆ η̂, k̂}, donde η̂ ≡ k̂×ξˆ.
En lo que sigue utilizaremos esta última. Llamaremos ~ω a la velo idad angular del
rígido y Ω
~ a la del sistema {O, ξ̂, η̂, k̂}. La velo idad angular del rígido es de a uerdo
on (6.8):
~ = ϕ̇K̂ + θ̇ξˆ + ψ̇ k̂
ω
que des omponiendo K̂ según k̂ y η̂ nos queda:
~ = θ̇ξˆ + ϕ̇senθη̂ + (ψ̇ + ϕ̇cosθ)k̂
ω
Por otro lado tenemos:

~ = ϕ̇K̂ + θ̇ξˆ = θ̇ξˆ + ϕ̇senθη̂ + ϕ̇cosθk̂
Ω
El momento angular del trompo on respe to a O es de a uerdo on (7.10):

~ O = IO ω
L ~ = I1 θ̇ ξˆ + I1 ϕ̇senθη̂ + I3 (ψ̇ + ϕ̇cosθ)k̂
Las e ua iones de movimiento se pueden hallar apli ando la segunda ardinal (8.3)
al trompo desde O :
~˙ O = M
L ~ (a)
O
donde, en virtud de que la arti ula ión es esféri a lisa, el momento orresponde sólo
a las fuerzas a tivas. La derivada temporal la podemos plantear de esta manera:
~O
dL ~O
dr L
= ~ ×L
+Ω ~O
dt dt
donde dr
dt
es la derivada relativa al sistema {O, ξ̂, η̂, k̂}:
~O
dr L d d
= I1 θ̈ξˆ + I1 [ϕ̇senθ]η̂ + I3 [ψ̇ + ϕ̇cosθ]k̂
dt dt dt
Por otro lado:
~ O = [I3 (ψ̇ + ϕ̇cosθ)ϕ̇senθ − I1 ϕ̇2 senθcosθ]ξˆ + [I1 ϕ̇θ̇cosθ − I3 (ψ̇ + ϕ̇cosθ)θ̇]η̂
~ ×L
Ω
El momento de las fuerzas a tivas es el del peso:

~ (a) = (G − O) × (−mg K̂) = −mgdk̂ × K̂ = mgdsenθξˆ
M O
Proye tando ahora la segunda ardinal según ξˆ, η̂ , k̂ nos quedan las siguientes e ua-
iones:
(8.22) I1 θ̈ + [I3 ψ̇ + (I3 − I1 )ϕ̇cosθ]ϕ̇senθ = mgdsenθ
d
(8.23) I1 [ϕ̇senθ] + [(I3 − I1 )ϕ̇cosθ − I3 ψ̇]θ̇ = 0
dt
d
(8.24) [ψ̇ + ϕ̇cosθ] = 0
dt
La e ua ión (8.24) indi a que:
(8.25) ψ̇ + ϕ̇cosθ = s
donde s es una onstante que llamamos el spin del trompo. Esta preintegral puede
obtenerse también de la siguiente manera:
d ~ ~˙ O · k̂ + L
~ O · k̂˙ = M
~ (a) · k̂ + L
~O · Ω
~ × k̂
(LO · k̂) = L O
dt
usando ahora que M

~ (a) no tiene omponente según k̂ y que L
O
~ O se puede es ribir
omo:
~ O = I1 Ω
L ~ + [I3 ψ̇ + (I3 − I1 )ϕ̇cosθ]k̂
~ O es oplanar on Ω
lo que indi a que L ~ y k̂ , por lo que L ~ × k̂ = 0 y nalmente:
~O · Ω
d d ~
[ψ̇ + ϕ̇cosθ] = (L O · k̂) = 0
dt dt
es de ir, (8.25) está indi ando que se onserva la omponente del momento angular
según k̂ . Análogamente, podemos ver que la omponente del momento angular según
K̂ es una antidad onservada:
d ~ ~˙ O · K̂ = M
~ (a) · K̂ = 0
(LO · K̂) = L O
dt
Por lo tanto:
(8.26) ~ O · K̂ = I1 ϕ̇sen2 θ + I3 (ψ̇ + ϕ̇cosθ)cosθ = LZ

L
donde LZ es la omponente verti al del momento angular. Otra antidad onservada

en el movimiento es la energía del trompo:
E =T +U
donde de a uerdo a (7.34) la energía inéti a se es ribe omo:

1 1 1h 2 i
T = ~ω · IO ~ω = ω ~
~ · LO = 2 2
I1 θ̇ + I1 ϕ̇ sen θ + I3 (ψ̇ + ϕ̇cosθ) 2
2 2 2
y la poten ial es:
U = mgdcosθ
por lo que:
1h 2 i
(8.27) 2 2 2
I1 θ̇ + I1 ϕ̇ sen θ + I3 (ψ̇ + ϕ̇cosθ) + mgdcosθ = E
2
El onjunto de e ua iones (8.25),(8.26),(8.27) es equivalente al onjunto (8.22),
(8.23), (8.24) por lo que se pueden onsiderar omo las e ua iones de movimien-
to del trompo.

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Apuntes de Me

Instituto de Físi a - Fa ultad de Ingeniería - Universidad de la Repúbli a

1. Cinemáti a de la partí ula. 3

1.1. Con eptos preliminares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2. Dinámi a de la partí ula. 21

2.1. Leyes de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2.2. Fuerza ejer ida por una guía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.1. Trabajo y Poten ia de una fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.1. Fuerzas Centrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5. Sistemas de Partí ulas. 63

5.1. Centro de masas de un sistema de partí ulas. . . . . . . . . . . . . . . 63

5.2. Momento lineal de un sistema de partí ulas. Primera ardinal. . . . . 66

6. Cinemáti a del Rígido. 73

6.1. Distribu ión de velo idades y a elera iones. . . . . . . . . . . . . . . . 74

7. Cinéti a del Rígido. 85

7.1. Momento Angular de un Rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

8. Dinámi a del Rígido. 101

8.1. E ua iones Cardinales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

8.2.1. Sistemas Equivalentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

Cinemáti a de la partí ula.

1.1. Con eptos preliminares.

1.1.1. Posi ión, ley horaria y traye toria.

~r(t) = x(t)î + y(t)ĵ + z(t)k̂, x(t) = ~r(t) · î, et .

Figura 1.1: Ve tor posi ión en oordenadas artesianas.

1.1.2. Velo idad y a elera ión instantánea.

Figura 1.2: Velo idad instantánea de una partí ula.

La a elera ión instantánea de una partí ula se dene omo:

1.2. Sistemas de oordenadas.

1.2.1. Coordenadas ir ulares ilíndri as.

bajo las restri iones:

0 ≤ ρ < ∞, 0 ≤ ϕ < 2π, −∞ < z < ∞

Figura 1.3: Coordenadas ilíndri as.

El ve tor posi ión se es ribe en oordenadas ilíndri as omo:

y la velo idad resulta:

(1.9) ~v = ρ̇eˆρ + ρϕ̇eˆϕ + ż k̂

La a elera ión se obtiene derivando la expresión anterior on respe to al tiempo:

y la a elera ión resulta:

(1.11) ~a = (ρ̈ − ρϕ̇2 )eˆρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇)eˆϕ + z̈ k̂

Figura 1.4: Derivada del versor eˆρ .

1.2.2. Coordenadas polares esféri as.

bajo las restri iones:

La a elera ión por su parte resulta de derivar la anterior:

1.2.3. Coordenadas intrínse as.

Figura 1.5: Coordenadas polares esféri as.

de a uerdo a si se produ e un in remento (+) o una disminu ión (−) en s durante

Versor tangente, normal y binormal.

Figura 1.6: Coordenadas intrínse as.

Nota: onserva ión de la norma.

(1.21) 0 = d(t̂ · t̂) = dt̂ · t̂ + t̂ · dt̂ ⇒ dt̂ · t̂ = 0

Consideremos en parti ular una varia ión en t̂ bajo un in remento en s: dt̂

que está dirigido ha ia el interior de la urva. El término 1

A elera ión en intrínse as.

Derivando (1.20) on respe to al tiempo, tenemos la a elera ión en intrínse as:

1.3. Movimiento relativo.

No podemos hablar de movimiento si no es en rela ión dire ta al sistema de

1.3.1. Sistemas de referen ia en rota ión y trasla ión relativa.

Sean dos sistemas de referen ia, S y S ′ , al primero de los uales lo onsider-

y lo llamaremos sistema de transporte. El movimiento de S ′ respe to de S estará

En el sistema jo S , la derivada temporal de este ve tor es ( onsideremos A

Insertando las rela iones anteriores en (1.30) nos queda:

De a uerdo a (1.35), para ualquier ve tor paralelo a la velo idad angular de

Consideremos un aso sen illo de movimiento relativo, donde los orígenes O

Interpreta ión de la velo idad angular.

La a elera ión instantánea de una partí ula se dene omo:

En el sistema jo S , la derivada temporal de este ve tor es ( onsideremos A

Un uerpo sumergido en un uido (aire por ejemplo) experimenta una fuerza

Figura 2.2: Bloque sobre super ie rugosa. En punteado, el plano tangente a la

2.2.1. Fuerza ejer ida por una super ie

siendo fD el oe iente de rozamiento dinámi o entre la partí ula y la super ie

donde fE es el oe iente de rozamiento estáti o entre la partí ula y la super-

según eˆφ (N2 = 0) y las e ua iones anteriores se pueden simpli ar a:

2.3.1. Movimiento sobre la super ie de la Tierra.

Para ver la inuen ia del término de a elera ión

Tomando en uenta que ωz ≪ ω0 podemos simpli ar las solu iones: