SISTEMAS MECANICOS

EJEMPLO 1.- SISTEMA MECANICO TRASLACIONAL

Carrito que se desplaza en línea recta en dirección horizontal.

K F(t)

0 y(t)
Objetivo: Determinar la respuesta dinámica del desplazamiento del carrito y(t)
ante una variación de la fuerza aplicada F(t).

Suposiciones:
1.- Desplazamiento medido con respecto a una condición de referencia que es
la posición de equilibrio.
2.- Desplazamiento y velocidad medido con respecto a un marco de referencia
inercial
3.- Elementos (masa, resorte y amortiguador) ideales
4.- No hay fricción viscosa.

Constantes:
M = Masa [lbf]
B = Coeficiente de amortiguación viscosa [lbf/(ft/seg)]
K = Constante de Hooke [lbf/ft]

Variables:
F(t) = Fuerza Aplicada [lbf]
y(t) = Desplazamiento [ft]
v(t) = velocidad
a(t) = aceleración

40
 MODELO MATEMATICO EN ECUACIONES
DIFERENCIALES

FR(t) F(t)
M
FA(t)

• Ley de Newton

F ( t ) − FR ( t ) − F A ( t ) = FM ( t ) (1)

• Ecuaciones constitutivas

FR ( t ) = K y( t ) (2)

F A ( t ) = B v( t ) (3)

FM ( t ) = M a( t ) (4)

d y(t)
v( t ) = (5)
dt

d 2 y(t)
a( t ) = (6)
2
dt

Modelo completo del sistema:

d y(t) d 2 y(t)
F ( t ) − K y( t ) − B =M (7)
dt dt 2

41
 MODELO MATEMATICO EN FUNCION DE
TRANSFERENCIA

dy d2y
F −K y−B =M (8)
2
dt dt

Restando (8) de (7):

* * d y* (t) d 2 y* (t)
F (t ) − K y (t ) − B =M (9)
dt 2 dt 2

Tomando Transformada de Laplace:

F * ( s ) − K Y * ( s ) − B s Y * ( s ) = M s 2 Y * (s) (10)

⎛ B K⎞ 1 *
Y * (s)⎜ s 2 + s+ ⎟= F (s) (11)
⎝ M M⎠ M

1
*
Y (s) M
= (12)
F * ( s ) ⎛⎜ s 2 + B s + K ⎞⎟
⎝ M M⎠

si hacemos
B K
2ξω n = ; ωn 2 =
M M

Y * (s) k ωn 2
=
(s )
(13)
F* ( s ) 2
+ 2ξω n s + ω n 2

B2 1
donde ωn =
K
ξ= k=
M 4 KM K

42
 DIAGRAMA DE BLOQUES

1
M
F(s) ⎛ 2 B k ⎞ Y(s)
⎜s + s + ⎟
⎝ M M⎠

Forma general

k ωn 2
F(s)
(s 2
+ 2ξωn s + ωn 2
) Y(s)

1 B2 ωn =
K
k= ξ=
K 4 KM M

k = ganancia

ξ = coeficiente de amortiguamiento relativo

ω n = frecuencia natural

43
EJEMPLO 2.- SISTEMA MECANICO ROTACIONAL

El sistema está formado por un eje al cual le está adosado un ventilador.

TORQUE T VELOCIDAD
ANGULAR ω

Objetivo: Determinar la respuesta dinámica de la velocidad angular ω(t) del

eje ante una variación del torque aplicado T(t).

Suposiciones:
1.- Desplazamiento angular medido con respecto a un ángulo de referencia
especificado en un marco de referencia inercial.
2.- El momento de inercia es constante.
3.- Existe fricción rotacional.
4.- El coeficiente de fricción es constante.

Constantes:
J = Momento de inercia del eje y ventilador [ Kg m2 ]
B = Coeficiente de fricción [ N m / rad/seg ]

Variables:
T(t) = Torque aplicado [ N m ]
TD(t) = Torque de oposición [ N m ]
ω(t) = Velocidad angular [ rad / seg ]
α(t) = Aceleración angular [ rad / seg2 ]

44
 MODELO MATEMATICO EN ECUACIONES
DIFERENCIALES

• Ley de Newton

dω( t )
T ( t ) − TD ( t ) = J (14)
dt

• Ecuaciones constitutivas

TD = B ω( t ) (15)

Modelo completo del sistema:

dω( t )
T ( t ) − TD ( t ) = J (16)
dt

TD = B ω( t ) (17)

MODELO MATEMATICO EN FUNCION DE

TRANSFERENCIA

Sustituyendo (17) en (16):

dω( t )
T ( t ) − B ω( t ) = J (18)
dt

Estado estacionario:

dω
T − Bω= J (19)
dt

45
Restando (18) – (19) y escribiendo en variables de perturbación

dω* ( t )
T (t ) − B ω (t ) = J
* *
(20)
dt

Tomando Transformada de Laplace

T * ( s ) − B ω* ( s ) = J s ω* ( s ) (21)

Agrupando términos queda la siguiente Función de Transferencia:

1
ω (s)
*
B
*
= (22)
T (s) J
s +1
B

Forma general

ω* ( s ) k
= Sistema de 1er Orden (23)
T*( s ) τ s +1

donde:
1 J
k= , τ=
B B

DIAGRAMA DE BLOQUES

k
T*(s) ω*(s)
τ s +1

46
EJEMPLO 3.- SISTEMA MECÁNICO DE DOS MASAS COLGADAS

K2 B2

M2

y2(t)

K1 M2g B1

M1

y1(t)

f(t)+M1g

Objetivo: Determinar la respuesta dinámica del desplazamiento vertical de la

masa M1, y1(t), o de la masa M2, y2(t),ante una variación de f(t).

Suposiciones:
1.- Desplazamiento medido con respecto a una condición de referencia que es
la posición de equilibrio.
2.- Desplazamiento y velocidad medido con respecto a un marco de referencia
inercial
3.- Elementos (masa, resorte y amortiguador) ideales

Constantes:
M1 , M2 = Masa de los cuerpos
K1 , K2 = Constante de los resortes
B1 , B2 = Coef. de fricción viscosa
g = constante de gravedad
Variables:
y1(t), y2(t) = Desplaz. vertical de masas
f(t) = Fuerza aplicada
v1(t) , v2(t) = Velocidades de las masas
a1(t) , a2(t) = Aceleración de las masas

47
 Diagrama de cuerpo libre

Fresorte 2 Famort 2

M2

y2(t)

Fresorte1 M2g Famort1

M1

y1(t)

f(t)+M1g

MODELO MATEMÁTICO EN ECUACIONES

DIFERENCIALES

• Ley de Newton

d 2 y1 ( t )
f ( t ) + M 1 g − Fresorte1 − Famort1 = M 1 (24)
dt 2

d 2 y2 ( t )
M 2 g + Fresorte1 + Famort1 − Fresorte 2 − Famort 2 = M 2 (25)
2
dt

48
• Ecuaciones constitutivas

Fresorte1 ( t ) = K1 ( y1 ( t ) − y 2 ( t )) (26)

dy1 ( t ) dy 2 ( t )
Famort1 ( t ) = B1 ( − ) (27)
dt dt

Fresorte 2 ( t ) = K 2 y 2 ( t )) (28)

dy 2 ( t )
Famort1 ( t ) = B2 (29)
dt

d y(t)
v( t ) = (30)
dt

d 2 y(t)
a( t ) = (31)
2
dt

Modelo completo del sistema:

⎡ dy1 ( t ) dy 2 ( t ) ⎤ d 2 y1 ( t )
f ( t ) + M 1 g − K1 [ y1 ( t ) − y 2 ( t )] − B1 ⎢ − ⎥ = M1
⎣ dt dt ⎦ dt 2
(32)

⎡ dy1 ( t ) dy 2 ( t ) ⎤ dy 2 ( t ) d 2 y2 ( t )
M 2 g + K1 [ y1 ( t ) − y 2 ( t )] + B1 ⎢ − − K 2 y 2 ( t ) − B2 = M2
⎣ dt dt ⎥⎦ dt dt 2
(33)

49
 MODELO MATEMÁTICO EN FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA

Escribiendo en variables de perturbación:

*
[* *
]
⎡ dy * ( t ) dy * ( t ) ⎤
f ( t ) − K1 y1 ( t ) − y 2 ( t ) − B1 ⎢ 1
⎢⎣ dt
− 2
dt
⎥ = M1
⎥⎦
d 2 y1* ( t )
2
dt
(34)

[ * *
] ⎡ dy * ( t ) dy * ( t ) ⎤
K1 y1 ( t ) − y 2 ( t ) + B1 ⎢ 1
⎢⎣
−
dt
2
dt
*
⎥ − K 2 y 2 ( t ) − B2
⎥⎦
dy 2* ( t )
dt
= M2
d 2 y 2* ( t )
2
dt
(35)

Aplicando Transformada de Laplace a las ecuaciones (34) y (35):

[ ] [ ]
F * ( s ) − K1 Y1* ( s ) − Y2* ( s ) − B1 sY1* ( s ) − sY2* ( s ) = M 1 s 2Y1* ( s ) (36)

[ ] [ ]
K1 Y1* ( s ) − Y2* ( s ) + B1 sY1* ( s ) − sY2* ( s ) − K 2 Y2* ( s ) − B 2 sY2* ( s ) = M 2 sY2* ( s )
(37)

Reagrupando términos en ambas ecuaciones:

( )
F ( s ) = M 1 s 2 + B1 s + K1 Y1 ( s ) − (B1 s + K1 )Y2 ( s ) (38)

( )
0 = −(B1 s + K1 )Y1 ( s ) + M 2 s 2 + (B1 + B 2 )s + (K 1 + K 2 ) Y2 ( s ) (39)

50
Despejando una variable y sustituyendo la ecuación en la otra se obtienen las
Funciones de Transferencia:

Y1 ( s ) M 2 s 2 + ( B1 + B2 )s + ( K1 + K 2 )
=
F ( s ) ( M 2 s 2 + ( B1 + B2 )s + ( K1 + K 2 ))( M 1 s 2 + B1 s + K1 ) − ( B1 s + K1 ) 2
(40)
o

Y2 ( s ) B1 s + K1
=
F ( s ) M 2 s 2 + ( B1 + B2 )s + ( K1 + K 2 ) − ( B1 s + K1 ) 2
(41)

51