Lista Completa de Parametros de Apm

Lista completa de parámetros
Esta es una lista completa de los parámetros que se pueden ajustar a través del protocolo
MAVLink en la EEPROM de la APM para controlar el comportamiento del vehículo. Esta lista
se genera automáticamente a partir de la última versión del código fuente ArduPilot, y así
puede contener parámetros que no están todavía en las versiones estables liberadas del
código.
Contenido
 1 Parámetros ArduCopter
o 1.1 número de versión en formato Eeprom (ArduCopter: SYSID_SW_MREV)
o 1.2 Tipo de Software (ArduCopter: SYSID_SW_TYPE)
o 1.3 versión Mavlink (ArduCopter: SYSID_THISMAV)
o 1.4 El número de mi estación de tierra (ArduCopter: SYSID_MYGCS)
o 1.5 USB Console Baud Rate (ArduCopter: SERIAL0_BAUD)
o 1.6 Telemetría Baud Rate (ArduCopter: SERIAL1_BAUD)
o 1.7 Telemetría Baud Rate (ArduCopter: SERIAL2_BAUD)
o 1.8 Serial2 selección de protocolo (ArduCopter: SERIAL2_PROTOCOL)
o 1.9 Telemetría demora de inicio (ArduCopter: TELEM_DELAY)
o 1.10 RTL Altitud (ArduCopter: RTL_ALT)
o 1.11 ganancia telémetro (ArduCopter: RNGFND_GAIN)
o 1.12 Batería de autoprotección Enable (ArduCopter: FS_BATT_ENABLE)
o 1.13 tensión de la batería a prueba de fallos (ArduCopter: FS_BATT_VOLTAGE)
o 1.14 milliAmpHours batería a prueba de fallos (ArduCopter: FS_BATT_MAH)
o 1.15 GPS a prueba de fallos Enable (ArduCopter: FS_GPS_ENABLE)
o 1.16 estación terrestre de autoprotección Enable (ArduCopter: FS_GCS_ENABLE)
o 1.17 GPS HDOP Bueno (ArduCopter: GPS_HDOP_GOOD)
o 1.18 Compass activar / desactivar (ArduCopter: MAG_ENABLE)
o 1.19 Flujo óptico activar / desactivar (ArduCopter: FLOW_ENABLE)
o 1.20 Modo Súper simple (ArduCopter: SUPER_SIMPLE)
o 1:21 RTL Final Altitude (ArduCopter: RTL_ALT_FINAL)
o 1,22 receptor RSSI pasador de detección (ArduCopter: RSSI_PIN)
o 1.23 Rango de voltaje de RSSI del receptor (ArduCopter: RSSI_RANGE)
o 1.24 comportamiento guiñada durante las misiones (ArduCopter: WP_YAW_BEHAVIOR)
o 1.25 RTL tiempo de sobrevuelo (ArduCopter: RTL_LOIT_TIME)
o 1.26 velocidad de la tierra (ArduCopter: LAND_SPEED)
o 1,27 piloto de velocidad vertical máxima (ArduCopter: PILOT_VELZ_MAX)
o 1,28 piloto aceleración vertical (ArduCopter: PILOT_ACCEL_Z)
o 1.29 Throttle mínima (ArduCopter: THR_MIN)
o 1.30 Throttle máxima (ArduCopter: THR_MAX)
o 1.31 Throttle Autoprotección Enable (ArduCopter: FS_THR_ENABLE)
o 1.32 Throttle Autoprotección Valor (ArduCopter: FS_THR_VALUE)
o 1,33 Trim del Acelerador (ArduCopter: TRIM_THROTTLE)
o 1.34 Throttle posición media (ArduCopter: THR_MID)
o 1.35 zona muerta del acelerador (ArduCopter: THR_DZ)
o 1.36 Modo de vuelo 1 (ArduCopter: FLTMODE1)
o 1.42 modo de máscara de bits simple (ArduCopter: SIMPLE)
o 1.43 bitmask Log (ArduCopter: LOG_BITMASK)
o 1.44 Calibración ESC (ArduCopter: ESC)
o 1.45 Canal 6 sintonía (ArduCopter: TUNE)
o 1.46 Afinación mínimo (ArduCopter: TUNE_LOW)
o 1.47 Afinación máxima (ArduCopter: TUNE_HIGH)
o 1.48 Orientación Frame (+, X o V) (ArduCopter: MARCO)
o 1.49 Canal opción 7 (ArduCopter: CH7_OPT)
o 1.50 Canal opción 8 (ArduCopter: CH8_OPT)
o 1.51 cheque Armado (ArduCopter: ARMING_CHECK)
o 1.52 RC Feel Rollo / Paso (ArduCopter: RC_FEEL_RP)
o 1.53 PosHold coeficiente de frenado (ArduCopter: PHLD_BRAKE_RATE)
o 1,54 PosHold frenado ángulo max (ArduCopter: PHLD_BRAKE_ANGLE)
o 1.55 Tierra reposicionamiento (ArduCopter: LAND_REPOSITION)
o 1.56 EKF y InertialNav cheque brújula y la velocidad umbral de varianza (ArduCopter:
EKF_CHECK_THRESH)
o 1.57 Heli Estabilizar Throttle mínimo Colectiva (ArduCopter: H_STAB_COL_MIN)
o 1.58 Estabilizar Throttle máxima (ArduCopter: H_STAB_COL_MAX)
o 1.59 ESC actualización velocidad (ArduCopter: RC_SPEED)
o 1.60 Acro balanceo y cabeceo Ganancia P (ArduCopter: ACRO_RP_P)
o 1.61 guiñada P Acro fina (ArduCopter: ACRO_YAW_P)
o 1.62 Acro Equilibrio Roll (ArduCopter: ACRO_BAL_ROLL)
o 1.63 Acro Equilibrio de tono (ArduCopter: ACRO_BAL_PITCH)
o 1.64 Acro Trainer (ArduCopter: ACRO_TRAINER)
o 1.65 Acro Expo (ArduCopter: ACRO_EXPO)
o 1.66 Rollo controlador de velocidad del eje P ganancia (ArduCopter: RATE_RLL_P)
o 1.67 Rollo controlador de velocidad del eje gano (ArduCopter: RATE_RLL_I)
o 1.68 controlador de eje tasa Rollo gano máxima (ArduCopter: RATE_RLL_IMAX)
o 1.69 Paso controlador de velocidad de eje de ganancia P (ArduCopter: RATE_PIT_P)
o 1.70 Paso controlador de velocidad de eje gano (ArduCopter: RATE_PIT_I)
o 1.71 Paso controlador de velocidad del eje I ganancia máxima (ArduCopter: RATE_PIT_IMAX)
o 1.72 guiñada tasa eje ganancia del controlador P (ArduCopter: RATE_YAW_P)
o 1.73 guiñada controlador de velocidad del eje gano (ArduCopter: RATE_YAW_I)
o 1.74 guiñada controlador de velocidad del eje I ganancia máxima (ArduCopter:
RATE_YAW_IMAX)
o 1.75 Loiter controlador de velocidad latitud Ganancia P (ArduCopter: LOITER_LAT_P)
o 1.76 Loiter controlador de velocidad latitud gano (ArduCopter: LOITER_LAT_I)
o 1.77 controlador de velocidad Loiter gano máxima (ArduCopter: LOITER_LAT_IMAX)
o 1.78 Loiter D ganancia del regulador de velocidad de latitud (ArduCopter: LOITER_LAT_D)
o 1.79 Loiter longitud controlador de tasa de ganancia P (ArduCopter: LOITER_LON_P)
o 1.80 Loiter controlador de velocidad de longitud gano (ArduCopter: LOITER_LON_I)
o 1.81 Loiter controlador de velocidad de longitud gano máxima (ArduCopter:
LOITER_LON_IMAX)
o 1.82 Loiter ganancia del controlador longituderate D (ArduCopter: LOITER_LON_D)
o 1.83 Throttle ganancia P del controlador de velocidad (ArduCopter: THR_RATE_P)
o 1.84 controlador de velocidad del acelerador gano (ArduCopter: THR_RATE_I)
o 1.85 controlador de velocidad del acelerador gano máxima (ArduCopter: THR_RATE_IMAX)
o 1.86 Throttle controlador de ganancia D tasa (ArduCopter: THR_RATE_D)
o 1.87 Throttle ganancia P del controlador de aceleración (ArduCopter: THR_ACCEL_P)
o 1.88 controlador de aceleración acelerador gano (ArduCopter: THR_ACCEL_I)
o 1.89 controlador de aceleración acelerador gano máxima (ArduCopter: THR_ACCEL_IMAX)
o 1,90 acelerador controlador de ganancia D aceleración (ArduCopter: THR_ACCEL_D)
o 1.91 Flujo óptico controlador loiter basado eje de balanceo ganancia P (ArduCopter:
OF_RLL_P)
o 1.92 eje de balanceo controlador loiter flujo óptico basado gano (ArduCopter: OF_RLL_I)
o 1.93 eje de balanceo controlador loiter flujo óptico basado gano máxima (ArduCopter:
OF_RLL_IMAX)
o 1.94 Flujo óptico controlador loiter basado ganancia del eje de rodillo D (ArduCopter:
OF_RLL_D)
o 1.95 Flujo óptico controlador loiter basado ganancia nick P (ArduCopter: OF_PIT_P)
o 1.96 eje de cabeceo controlador loiter flujo óptico basado gano (ArduCopter: OF_PIT_I)
o 1.97 merodear basado eje de cabeceo controlador de flujo óptico que adquieren máxima
(ArduCopter: OF_PIT_IMAX)
o 1.98 controlador loiter basado ganancia nick D flujo óptico (ArduCopter: OF_PIT_D)
o 1.99 eje del rollo estabilizar la ganancia P del controlador (ArduCopter: STB_RLL_P)
o 1.100 nick estabilizar la ganancia P del controlador (ArduCopter: STB_PIT_P)
o 1,101 eje Yaw estabilizar la ganancia P del controlador (ArduCopter: STB_YAW_P)
o 1.102 Altitud controlador Ganancia P (ArduCopter: THR_ALT_P)
o 1.103 Loiter controlador de posición Ganancia P (ArduCopter: HLD_LAT_P)
 2 Parámetros Biblioteca
 3 Parámetros HS1_
o 3.1 RC min PWM (HS1_MIN)
o 3.2 RC recortar PWM (HS1_TRIM)
o 3.3 RC max PWM (HS1_MAX)
o 3.4 RC inversa (HS1_REV)
o 3.5 RC zona muerta (HS1_DZ)
o 5,1 min RC PWM (HS3_MIN)
 7 Parámetros RC1_
o 7.1 RC min PWM (RC1_MIN)
o 7.2 RC recortar PWM (RC1_TRIM)
o 7.3 RC max PWM (RC1_MAX)
o 7.4 RC inversa (RC1_REV)
o 7.5 RC dead-zone (RC1_DZ)
o 10,1 min RC PWM (RC4_MIN)
o 10.5 RC zona muerta (RC4_DZ)
o 11.6 Servo a cabo la función (RC5_FUNCTION)
o 12.1 min RC PWM (RC6_MIN)
 21 Parámetros CAM_
o 21.1 de obturador (disparador) tipo (CAM_TRIGG_TYPE)
o 21.2 Duración de que el obturador se mantiene abierto (CAM_DURATION)
o 21.3 valor PWM Servo ON (CAM_SERVO_ON)
o 21,4 valor PWM Servo OFF (CAM_SERVO_OFF)
o 21.5 distancia de disparo de la cámara (CAM_TRIGG_DIST)
 22 Parámetros RELAY_
o 22.1 En primer relé Pin (RELAY_PIN)
o 22.2 Segundo relé Pin (RELAY_PIN2)
o 22.3 Tercer relé Pin (RELAY_PIN3)
o 22.4 Cuarto relé Pin (RELAY_PIN4)
o 22.5 Estado del relé predeterminado (RELAY_DEFAULT)
 23 Parámetros EPM_
o 23.1 EPM Activar / Desactivar (EPM_ENABLE)
 24 Parámetros CHUTE_
o 24.1 liberación Parachute activado o desactivado (CHUTE_ENABLED)
o 24.2 Parachute mecanismo de liberación de tipo (relé o servo) (CHUTE_TYPE)
o 24.3 valor PWM Parachute Servo ON (CHUTE_SERVO_ON)
o 24.4 valor PWM Servo OFF (CHUTE_SERVO_OFF)
o 24.5 Parachute min altura en cm por encima de la casa (CHUTE_ALT_MIN)
 25 Parámetros COMPASS_
o 25.1 compensaciones Compás en el eje X (COMPASS_OFS_X)
o 25.2 compensaciones Compás en el eje Y (COMPASS_OFS_Y)
o 25.3 compensaciones Compás en el eje Z (COMPASS_OFS_Z)
o 25.4 Compass declinación (COMPASS_DEC)
o 25.5 Saber compensaciones brújula automáticamente (COMPASS_LEARN)
o 25.6 Uso de la brújula de guiñada (COMPASS_USE)
o 25.7 Auto Declinación (COMPASS_AUTODEC)
o 25.8 Motor tipo de compensación de interferencia (COMPASS_MOTCT)
o 25.9 compensación interferencia motor para el eje estructura corporal X (COMPASS_MOT_X)
o 25.10 compensación interferencias del motor para el eje estructura corporal Y
(COMPASS_MOT_Y)
o 25.11 compensación interferencias del motor para el eje Z estructura corporal
(COMPASS_MOT_Z)
o 25.12 orientación Compass (COMPASS_ORIENT)
o 25.13 Compass está unido a través de un cable externo (COMPASS_EXTERNAL)
o 25.14 Elija brújula primaria (COMPASS_PRIMARY)
o 25.15 Compass ID del dispositivo (COMPASS_DEV_ID)
o 25.16 Compass2 Identificación del dispositivo (COMPASS_DEV_ID2)
o 25.17 compass3 Identificación del dispositivo (COMPASS_DEV_ID3)
 26 Parámetros INS_
o 26.1 IMU Identificación del producto (INS_PRODUCT_ID)
o 26,2 Acelerómetro escalado de eje X (INS_ACCSCAL_X)
o 26.3 Acelerómetro escala de eje Y (INS_ACCSCAL_Y)
o 26.4 Acelerómetro escala de eje Z (INS_ACCSCAL_Z)
o 26.5 compensaciones acelerómetro de eje X (INS_ACCOFFS_X)
o 26.6 compensaciones acelerómetro de eje Y (INS_ACCOFFS_Y)
o 26.7 compensaciones acelerómetro de eje Z (INS_ACCOFFS_Z)
o 26.8 compensaciones Gyro del eje X (INS_GYROFFS_X)
o 26.9 compensaciones Gyro del eje Y (INS_GYROFFS_Y)
o 26.10 Gyro compensaciones de eje Z (INS_GYROFFS_Z)
o 26.11 MPU6000 frecuencia del filtro (INS_MPU6K_FILTER)
 27 INAV_ Parameters
o 27.1 Color Tiempo Constante (INAV_TC_XY)
o 27.2 Tiempo Vertical Constante (INAV_TC_Z)
 28 Parámetros WPNAV_
o 28.1 Waypoint Horizontal velocidad objetivo (WPNAV_SPEED)
o 28.2 Waypoint Radio (WPNAV_RADIUS)
o 28.3 Waypoint Suba velocidad objetivo (WPNAV_SPEED_UP)
o 28.4 Waypoint Descent Target velocidad (WPNAV_SPEED_DN)
o 28.5 Loiter Horizontal Velocidad máxima (WPNAV_LOIT_SPEED)
o 28,6 Waypoint Aceleración (WPNAV_ACCEL)
o 28.7 Waypoint Aceleración vertical (WPNAV_ACCEL_Z)
o 28.8 loiter máximo jerk (WPNAV_LOIT_JERK)
 29 Parámetros circle_
o 29.1 Radio del círculo (CIRCLE_RADIUS)
o 29.2 Tasa de círculo (CIRCLE_RATE)
 30 Parámetros ATC_
o 30.1 Cambio de ángulo Roll-Paso max (ATC_RATE_RP_MAX)
o 30.2 Cambio de ángulo de guiñada máximo (ATC_RATE_Y_MAX)
o 30.3 guiñada velocidad de respuesta objetivo (ATC_SLEW_YAW)
o 30.4 Aceleración máxima de rollo / Paso (ATC_ACCEL_RP_MAX)
o 30.5 Aceleración máxima de guiñada (ATC_ACCEL_Y_MAX)
o 30.6 Cambio anticipativo Enable (ATC_RATE_FF_ENAB)
 31 Parámetros POSCON_
o 31.1 Throttle Hover (POSCON_THR_HOVER)
 32 SR0_ Parameters
o 32.1 Tasa de flujo sensor de Raw (SR0_RAW_SENS)
o 32.2 Tasa de flujo de estado ampliado de la estación de tierra (SR0_EXT_STAT)
o 32.3 RC Canal tasa de flujo a la estación de tierra (SR0_RC_CHAN)
o 32.4 Control de Raw tasa de flujo a la estación de tierra (SR0_RAW_CTRL)
o 32.5 Posición tasa de flujo a la estación de tierra (SR0_POSITION)
o 32.6 tipo de datos adicional 1 tasa corriente a la estación de tierra (SR0_EXTRA1)
o 32,9 tasa de flujo de parámetros a la estación de tierra (SR0_PARAMS)
 35 AHRS_ Parameters
o 35.1 AHRS GPS GAIN (AHRS_GPS_GAIN)
o 35.2 AHRS utilizan GPS para la navegación (AHRS_GPS_USE)
o 35.3 guiñada P (AHRS_YAW_P)
o 35.4 AHRS RP_P (AHRS_RP_P)
o 35.5 máxima del viento (AHRS_WIND_MAX)
o 35.6 AHRS Recortar Roll (AHRS_TRIM_X)
o 35.7 AHRS ajuste de tono (AHRS_TRIM_Y)
o 35.8 AHRS Recorte de guiñada (AHRS_TRIM_Z)
o 35.9 Orientación Junta (AHRS_ORIENTATION)
o 35.10 AHRS Velocity complmentary Filtro Beta Coeficiente (AHRS_COMP_BETA)
o 35.11 satélites mínimo AHRS GPS (AHRS_GPS_MINSATS)
o 35.12 filtro de Kalman para uso NavEKF actitud y posición de estimación (AHRS_EKF_USE)
 36 MNT_ Parameters
o 36.1 Modo de operación Mount (MNT_MODE)
o 36.2 ángulo de balanceo monte cuando está en posición retraída (MNT_RETRACT_X)
o 36.3 ángulo de inclinación / pitch Monte cuando está en posición retraída (MNT_RETRACT_Y)
o 36.4 Montaje de guiñada / ángulo de giro cuando se encuentra en posición retraída
(MNT_RETRACT_Z)
o 36.5 ángulo de balanceo monte cuando está en posición neutra (MNT_NEUTRAL_X)
o 36.6 ángulo de inclinación / pitch Monte cuando está en posición neutra (MNT_NEUTRAL_Y)
o 36.7 Montaje del ángulo de giro / guiñada cuando está en posición neutra (MNT_NEUTRAL_Z)
o 36.8 Montaje comando ángulo de balanceo de groundstation (MNT_CONTROL_X)
o 36.9 comando ángulo / pitch Mount inclinación de groundstation (MNT_CONTROL_Y)
o 36.10 comando ángulo Mount pan / guiñada de groundstation (MNT_CONTROL_Z)
o 36.11 rollo Estabilizar de silla Inglés (MNT_STAB_ROLL)
o 36.12 Estabilizar el tono de la silla / Tilt Inglés (MNT_STAB_TILT)
o 36.13 Estabilizar bandeja de montaje / guiñada Inglés (MNT_STAB_PAN)
o 36,14 rollo de canal de entrada RC (MNT_RC_IN_ROLL)
o 36.15 ángulo de balanceo mínimo (MNT_ANGMIN_ROL)
o 36.16 ángulo máximo de la bobina (MNT_ANGMAX_ROL)
o 36.17 inclinación (pitch) canal de entrada RC (MNT_RC_IN_TILT)
o 36.18 ángulo de inclinación mínima (MNT_ANGMIN_TIL)
o 36.19 El ángulo máximo de inclinación (MNT_ANGMAX_TIL)
o 36.20 pancreatitis canal de entrada (desvío) RC (MNT_RC_IN_PAN)
o 36.21 ángulo de giro mínimo (MNT_ANGMIN_PAN)
o 36.22 Ángulo máximo de la cacerola (MNT_ANGMAX_PAN)
o 36.23 monte velocidad palanca de mando (MNT_JSTICK_SPD)
 37 MNT2_ Parameters
o 37.1 Operaciones de moda Monte (MNT2_MODE)
o 37.2 ángulo de balanceo monte cuando está en posición retraída (MNT2_RETRACT_X)
o 37.3 ángulo de inclinación / pitch Monte cuando está en posición retraída
(MNT2_RETRACT_Y)
o 37.4 Montaje de guiñada / ángulo de giro cuando se encuentra en posición retraída
(MNT2_RETRACT_Z)
o 37.5 ángulo de balanceo monte cuando está en posición neutra (MNT2_NEUTRAL_X)
o 37.6 ángulo de inclinación / pitch Monte cuando está en posición neutra (MNT2_NEUTRAL_Y)
o 37.7 pan monte / guiñada Inglés EST cuando está en posición neutra (MNT2_NEUTRAL_Z)
o 37.8 Montaje comando ángulo de balanceo de groundstation (MNT2_CONTROL_X)
o 37.9 comando ángulo / pitch Mount inclinación de groundstation (MNT2_CONTROL_Y)
o 37.10 comando ángulo Mount pan / guiñada de groundstation (MNT2_CONTROL_Z)
o 37.11 rollo Estabilizar de silla Inglés (MNT2_STAB_ROLL)
o 37.12 Estabilizar el tono de la silla / Tilt Inglés (MNT2_STAB_TILT)
o 37.13 Estabilizar bandeja de montaje / guiñada Inglés (MNT2_STAB_PAN)
o 37,14 rollo de canal de entrada RC (MNT2_RC_IN_ROLL)
o 37.15 ángulo de balanceo mínimo (MNT2_ANGMIN_ROL)
o 37.16 ángulo máximo de la bobina (MNT2_ANGMAX_ROL)
o 37.17 inclinación (pitch) canal de entrada RC (MNT2_RC_IN_TILT)
o 37.18 ángulo de inclinación mínima (MNT2_ANGMIN_TIL)
o 37.19 El ángulo máximo de inclinación (MNT2_ANGMAX_TIL)
o 37.20 pancreatitis canal de entrada (desvío) RC (MNT2_RC_IN_PAN)
o 37.21 ángulo de giro mínimo (MNT2_ANGMIN_PAN)
o 37.22 Ángulo máximo de la cacerola (MNT2_ANGMAX_PAN)
o 37.23 monte velocidad palanca de mando (MNT2_JSTICK_SPD)
 38 Parámetros BATT_
o 38.1 Control de la batería (BATT_MONITOR)
o 38.2 Voltaje de la batería pin de detección (BATT_VOLT_PIN)
o 38.3 Batería pin de detección actual (BATT_CURR_PIN)
o 38.4 Voltaje Multiplicador (BATT_VOLT_MULT)
o 38.5 Amps por voltio (BATT_AMP_PERVOLT)
o 38.6 desplazamiento AMP (BATT_AMP_OFFSET)
o 38.7 Capacidad de la batería (BATT_CAPACITY)
o 38.8 segundo voltaje de la batería pin de detección (BATT_VOLT2_PIN)
o 38.9 segundo multiplicador de voltaje de la batería (BATT_VOLT2_MULT)
 39 BRD_ Parameters
o 39.1 Conde PWM (BRD_PWM_COUNT)
o 39.2 de serie control de flujo 1 (BRD_SER1_RTSCTS)
o 39.3 de serie control de flujo 2 (BRD_SER2_RTSCTS)
o 39.4 Activar el uso del interruptor de armado de seguridad (BRD_SAFETYENABLE)
 40 Parámetros SPRAY_
o 40.1 pulverizador activar / desactivar (SPRAY_ENABLE)
o 40.2 Velocidad de la bomba (SPRAY_PUMP_RATE)
o 40.3 Velocidad de rotación Spinner (SPRAY_SPINNER)
o 40.4 mínima velocidad (SPRAY_SPEED_MIN)
o 40.5 de la velocidad mínima de la bomba (SPRAY_PUMP_MIN)
 41 Parámetros GND_
o 41.1 Presión Absoluta (GND_ABS_PRESS)
o 41.2 temperatura del suelo (GND_TEMP)
o 41.3 compensar la altitud (GND_ALT_OFFSET)
 42 Parámetros GPS_
o 42.1 tipo GPS (GPS_TYPE)
o 42.2 segundo tipo GPS (GPS_TYPE2)
o 42,3 ajuste de filtro de navegación (GPS_NAVFILTER)
o 42.4 Cambio Automático Ajuste (GPS_AUTO_SWITCH)
o 42.5 Tipo de bloqueo mínimo aceptado para DGPS (GPS_DGPS_MIN_LOCK)
o 42.6 Modo SBAS (GPS_SBAS_MODE)
o 42.7 elevación mínima (GPS_MIN_ELEV)
 43 Parámetros SCHED_
o 43.1 nivel de depuración Scheduler (SCHED_DEBUG)
 44 Parámetros FENCE_
o 44.1 Fence activar / desactivar (FENCE_ENABLE)
o 44.2 Tipo de cercado (FENCE_TYPE)
o 44.3 Fence Acción (FENCE_ACTION)
o 44.4 Fence Altitud máxima (FENCE_ALT_MAX)
o 44.5 Fence Circular Radius (FENCE_RADIUS)
o 44.6 Fence Margen (FENCE_MARGIN)
 45 Parámetros RALLY_
o 45.1 Rally total (RALLY_TOTAL)
o 45.2 Límite de Rally (RALLY_LIMIT_KM)
 46 Parámetros GPSGLITCH_
o 46.1 Protección Glitch GPS activar / desactivar (GPSGLITCH_ENABLE)
o 46.2 GPS radio de protección glitch en el que se aceptan todas las nuevas posiciones
(GPSGLITCH_RADIUS)
o 46.3 aceleración del vehículo max supuesto GPS de protección glitch (GPSGLITCH_ACCEL)
 47 Parámetros BAROGLTCH_
o 47,1 Baro protección Glitch activar / desactivar (BAROGLTCH_ENABLE)
o 47.2 Baro distancia de protección falla dentro del cual alt actualización se aceptó
inmediatamente (BAROGLTCH_DIST)
o 47.3 aceleración del vehículo max supuesto Baro de protección glitch (BAROGLTCH_ACCEL)
 48 Parámetros H_
o 48.1 Servo 1 Posición (H_SV1_POS)
o 48.2 Servo 2 Posición (H_SV2_POS)
o 48.3 Servo 3 posiciones (H_SV3_POS)
o 48.4 Swash rollo ángulo Max (H_ROL_MAX)
o 48.5 Swash Paso ángulo Max (H_PIT_MAX)
o 48.6 paso mínimo (H_COL_MIN)
o 48.7 del paso colectivo máximo (H_COL_MAX)
o 48.8 Colectivo Paso de punto medio (H_COL_MID)
o 48.9 Tipo de cola (H_TAIL_TYPE)
o 48.10 Swash Tipo (H_SWASH_TYPE)
o 48.11 externo Gyro Gain (H_GYR_GAIN)
o 48.12 Modo Servo Manual (H_SV_MAN)
o 48.13 plato cíclico Compensación de ángulo de fase (H_PHANG)
o 48.14 colectiva-guiñada de mezcla (H_COLYAW)
o 48.15 externo motor Gobernador de consigna (H_GOV_SETPOINT)
o 48.16 Modo de control de velocidad del rotor (H_RSC_MODE)
o 48.17 selector de modo Flybar (H_FLYBAR_MODE)
o 48.18 aterrizaje Colectivo mínima (H_LAND_COL_MIN)
o 48.19 RSC Tiempo de Rampa (H_RSC_RAMP_TIME)
o 48.20 RSC Runup Tiempo (H_RSC_RUNUP_TIME)
o 48.21 Direct Drive VarPitch velocidad ESC de cola (H_TAIL_SPEED)
 49 Parámetros SS1_
o 49,1 min RC PWM (SS1_MIN)
o 49.2 RC recortar PWM (SS1_TRIM)
o 49.3 RC max PWM (SS1_MAX)
o 49.4 RC inversa (SS1_REV)
o 49.5 RC zona muerta (SS1_DZ)
 53 MOT_ Parameters
o 53.1 Curva de empuje Enable (MOT_TCRV_ENABLE)
o 53.2 porcentaje Curve punto medio de empuje (MOT_TCRV_MIDPCT)
o 53.3 Thrust porcentaje Curve máximo empuje (MOT_TCRV_MAXPCT)
o 53.4 Motors siempre girar cuando está armado (MOT_SPIN_ARMED)
o 53.5 retroalimentación de extensión y recogida (MOT_REV_ROLL)
o 53.6 retroalimentación de extensión y recogida (MOT_REV_PITCH)
o 53.7 retroalimentación de extensión y recogida (MOT_REV_ROLL)
o 53.8 Velocidad Servo (MOT_SV_SPEED)
 54 RCMAP_ Parameters
o 54,1 canal Roll (RCMAP_ROLL)
o 54,2 canal de Paso (RCMAP_PITCH)
o 54,3 canal del acelerador (RCMAP_THROTTLE)
o 54,4 canal de guiñada (RCMAP_YAW)
 55 EKF_ Parameters
o 55.1 GPS ruido de medición de velocidad horizontal (m / s) (EKF_VELNE_NOISE)
o 55.2 GPS ruido de medición de velocidad vertical (m / s) (EKF_VELD_NOISE)
o 55.3 GPS ruido medida de la posición horizontal (m) (EKF_POSNE_NOISE)
o 55.4 ruido Elevación de medición (m) (EKF_ALT_NOISE)
o 55.5 ruido de medición magnetómetro (Gauss) (EKF_MAG_NOISE)
o 55.6 Equivalente ruido de medición de velocidad aerodinámica (m / s) (EKF_EAS_NOISE)
o 55.7 viento ruido de proceso de velocidad (m / s ^ 2) (EKF_WIND_PNOISE)
o 55.8 Tasa de Altura al viento escalador ruido procss (EKF_WIND_PSCALE)
o 55.9 Cambio ruido giroscopio (ropa / s) (EKF_GYRO_PNOISE)
o 55,10 ruido del acelerómetro (m / s ^ 2) (EKF_ACC_PNOISE)
o 55.11 Cambio ruido del proceso sesgo giroscopio (rad / s) (EKF_GBIAS_PNOISE)
o 55,12 Acelerómetro ruido del proceso sesgo (m / s ^ 2) (EKF_ABIAS_PNOISE)
o 55.13 Tierra el campo magnético ruido del proceso (gauss / s) (EKF_MAGE_PNOISE)
o 55.14 Body ruido del proceso campo magnético (gauss / s) (EKF_MAGB_PNOISE)
o 55,15 GPS medición de la velocidad de retardo (ms) (EKF_VEL_DELAY)
o 55.16 GPS de retardo de medición de posición (mseg) (EKF_POS_DELAY)
o 55.17 control de modo de velocidad GPS (EKF_GPS_TYPE)
o 55,18 GPS tamaño de puerta medición de la velocidad (EKF_VEL_GATE)
o 55,19 GPS tamaño de la entrada de medición de posición (EKF_POS_GATE)
o 55.20 Altura Tamaño de la puerta de medida (EKF_HGT_GATE)
o 55.21 magnetómetro tamaño puerta medición (EKF_MAG_GATE)
o 55,22 Velocidad aérea tamaño de la entrada de medición (EKF_EAS_GATE)
o 55.23 modo de calibración del magnetómetro (EKF_MAG_CAL)
o 55.24 GPS aceleración glitch tamaño mimada (cm / s ^ 2) (EKF_GLITCH_ACCEL)
o 55.25 GPS glitch tamaño del radio estropeado (m) (EKF_GLITCH_RAD)
 56 MIS_ Parameters
o 56.1 Total de comandos de misión (MIS_TOTAL)
o 56.2 Misión Restart al entrar en el modo Auto (MIS_RESTART)
 57 Parámetros RNGFND
o 57.1 Tipo de telémetro (RNGFND_TYPE)
o 57.2 pin telémetro (RNGFND_PIN)
o 57.3 telémetro de escala (RNGFND_SCALING)
o 57.4 telémetro offset (RNGFND_OFFSET)
o 57.5 Función telémetro (RNGFND_FUNCTION)
o 57.6 distancia mínima telémetro (RNGFND_MIN_CM)
o 57.7 distancia máxima telémetro (RNGFND_MAX_CM)
o 57.8 telémetro pasador de tope (RNGFND_STOP_PIN)
o 57.9 telémetro período de estabilización (RNGFND_SETTLE_MS)
o 57.10 radiométrico (RNGFND_RMETRIC)
o 57.11 Tipo de Segunda telémetro (RNGFND2_TYPE)
o 57.12 pin telémetro (RNGFND2_PIN)
o 57.13 telémetro de escala (RNGFND2_SCALING)
o 57.14 telémetro offset (RNGFND2_OFFSET)
o 57.15 Función telémetro (RNGFND2_FUNCTION)
o 57.16 distancia mínima telémetro (RNGFND2_MIN_CM)
o 57.17 distancia máxima telémetro (RNGFND2_MAX_CM)
o 57.18 telémetro pasador de tope (RNGFND2_STOP_PIN)
o 57.19 Sonar asiente tiempo (RNGFND2_SETTLE_MS)
o 57.20 radiométrico (RNGFND2_RMETRIC)
 58 Parámetros TERRAIN_
o 58.1 datos sobre el terreno permiten (TERRAIN_ENABLE)
o 58.2 espaciado de la malla del terreno (TERRAIN_SPACING)
Parámetros ArduCopter
Eeprom número de versión de formato (ArduCopter:
SYSID_SW_MREV)
Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados
Este valor se incrementa cuando se realizan cambios en el formato eeprom
Tipo de software (ArduCopter: SYSID_SW_TYPE)
Esto es usado por la estación de tierra para reconocer el tipo de software (por ejemplo,
ArduPlane vs ArduCopter)
Versión Mavlink (ArduCopter: SYSID_THISMAV)
Permite reconising la versión mavlink
 Rango: 1 255
Mi número de estación en tierra (ArduCopter: SYSID_MYGCS)
Permite restringir la radio anula sólo por venir de mi estación de tierra
 Rango: 1 255
USB Velocidad de transmisión Console (ArduCopter:

SERIAL0_BAUD)
La velocidad de transmisión utilizado en la consola USB. El APM2 puede soportar todos

baudrates hasta 115, y también puede soportar 500 La PX4 puede soportar velocidades de
hasta 1500 Si desea establecer una tasa que no se puede apoyar en APM2 y luego no puede
conectarse a la placa que debe cargar un firmware de un tipo de vehículo diferente. Eso le
restablezca todos los parámetros a los valores predeterminados.
VALOR SIGNIFICADO
1 1200
2 2400
4 4800
9 9600
19 19200
38 38400
57 57600
111 111100
115 115200
500 500000
921 921600
1500 1500000
Telemetría Baud Rate (ArduCopter: SERIAL1_BAUD)
La velocidad de transmisión utilizado en el primer puerto de telemetría. El APM2 puede

soportar todos baudrates hasta 115, y también puede soportar 500 La PX4 puede soportar
velocidades de hasta 1500 Si desea establecer una tasa que no se puede apoyar en APM2 y
luego no puede conectarse a la placa que debe cargar un firmware de un tipo de vehículo
diferente. Eso le restablezca todos los parámetros a los valores predeterminados.
VALOR SIGNIFICADO
1 1200
2 2400
4 4800
9 9600
19 19200
38 38400
57 57600
111 111100
115 115200
500 500000
921 921600
1500 1500000
Telemetría Baud Rate (ArduCopter: SERIAL2_BAUD)
La velocidad de transmisión utilizado en el segundo puerto de telemetría. El APM2 puede

soportar todos baudrates hasta 115, y también puede soportar 500 La PX4 puede soportar
velocidades de hasta 1500 Si desea establecer una tasa que no se puede apoyar en APM2 y
luego no puede conectarse a la placa que debe cargar un firmware de un tipo de vehículo
diferente. Eso le restablezca todos los parámetros a los valores predeterminados.
VALOR SIGNIFICADO
1 1200
2 2400
4 4800
9 9600
19 19200
38 38400
57 57600
111 111100
115 115200
500 500000
921 921600
1500 1500000
Selección del protocolo Serial2 (ArduCopter: SERIAL2_PROTOCOL)
Controlar lo telemetría protocolo de puerto 2 se debe utilizar para
VALOR SIGNIFICADO
1 GCS Mavlink
2 FRSKY D-PUERTO
Telemetría demora de inicio (ArduCopter: TELEM_DELAY)
La cantidad de tiempo (en segundos) para retrasar la telemetría de radio para evitar que un
Xbee bricking en el encendido
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: segundo
RTL Altitud (ArduCopter: RTL_ALT)
La altura mínima del modelo se desplazará hasta antes de regresar a Lance. Ajuste a cero
para volver a la altitud actual.
 Rango: 0 8000
 Incremento: 1
 Unidades: Centímetros
Ganancia telémetro (ArduCopter: RNGFND_GAIN)

Se utiliza para ajustar la velocidad con la que se cambia la altitud de destino cuando se
detectan objetos debajo del helicóptero
 Rango: 0,01 2.0

 Incremento: 0,01
Batería de autoprotección Habilitar (ArduCopter:

FS_BATT_ENABLE)
Controla si se invocará a prueba de fallos cuando el voltaje de la batería o corriente baja
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Tierra
2 RTL
Tensión de la batería a prueba de fallos (ArduCopter:

FS_BATT_VOLTAGE)
Tensión de la batería para activar a prueba de fallos. Se establece en 0 para desactivar la

batería a prueba de fallos de tensión. Si el voltaje de la batería cae por debajo de este voltaje,
entonces el helicóptero va a RTL
 Incremento: 0,1
 Unidades: Volts
MilliAmpHours batería a prueba de fallos (ArduCopter:

FS_BATT_MAH)
Capacidad de la batería restante para disparar a prueba de fallos. Se establece en 0 para

desactivar la batería a prueba de fallos restante. Si la batería restante gotas debajo de este
nivel, entonces el helicóptero se RTL
 Incremento: 50
 Unidades: mAh
GPS a prueba de fallos Enable (ArduCopter: FS_GPS_ENABLE)

Se tomarán medidas si controla lo que la señal GPS se pierde durante al menos 5 segundos
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Tierra
2 AltHold
3 Tierra incluso desde Estabilizar
Planta Estación Autoprotección Enable (ArduCopter:

FS_GCS_ENABLE)
Controla si se invocará a prueba de fallos (y qué medidas tomar) cuando la conexión con la
estación de tierra se pierde durante al menos 5 segundos
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Habilitado siempre RTL
2 Habilitado Continuar con la misión en modo automático
GPS HDOP Bueno (ArduCopter: GPS_HDOP_GOOD)
GPS valor HDOP en o por debajo de este valor representa una buena posición. Se utiliza para
los controles pre-brazo
 Rango: 100 900
Compass activar / desactivar (ArduCopter: MAG_ENABLE)

Establecer esta en Enabled (1) permitirá a la brújula. Fijar esto a discapacitados (0)
desactivará los brújula
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Optical Flow activar / desactivar (ArduCopter: FLOW_ENABLE)
Establecer esta en Enabled (1) permitirá el flujo óptico. Fijar esto a discapacitados (0)
interrumpirá el flujo óptico
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Súper Simple Mode (ArduCopter: SUPER_SIMPLE)
Máscara de bits para habilitar el modo Súper simple para algunos modos de vuelo. Fijar esto a
discapacitados (0) desactivará el Modo Súper simple
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Modo 1
2 Modo 2
3 Modo 1 + 2
4 Modo 3
5 Modo 1 + 3
6 Modo 2 + 3
7 Modo 1 + 2 + 3
8 Mode4
9 Modo 1 + 4
10 Modo 2 + 4
11 Modo 1 + 2 + 4
12 Modo 3 + 4
13 Modo 1 + 3 + 4
14 Modo 2 + 3 + 4
15 Modo 1 + 2 + 3 + 4
16 MODE5
17 Modo 1 + 5
18 Modo 2 + 5
19 Modo 1 + 2 + 5
20 Modo 3 + 5
21 Modo 1 + 3 + 5
22 Modo 2 + 3 + 5
23 Modo 1 + 2 + 3 + 5
24 Mode4 + 5
25 Modo 1 + 4 + 5
26 Modo 2 + 4 + 5
27 Modo 1 + 2 + 4 + 5
28 Modo 3 + 4 + 5
29 Modo 1 + 3 + 4 + 5
30 Modo 2 + 3 + 4 + 5
31 Modo 1 + 2 + 3 + 4 + 5
32 MODE6
33 Modo 1 + 6
34 Modo 2 + 6
35 Modo 1 + 2 + 6
36 Modo 3 + 6
37 Modo 1 + 3 + 6
38 Modo 2 + 3 + 6
39 Modo 1 + 2 + 3 + 6
40 Mode4 + 6
41 Modo 1 + 4 + 6
42 Modo 2 + 4 + 6
43 Modo 1 + 2 + 4 + 6
44 Modo 3 + 4 + 6
45 Modo 1 + 3 + 4 + 6
46 Modo 2 + 3 + 4 + 6
47 Modo 1 + 2 + 3 + 4 + 6
48 MODE5 + 6
49 Modo 1 + 5 + 6
50 Modo 2 + 5 + 6
51 Modo 1 + 2 + 5 + 6
52 Modo 3 + 5 + 6
53 Modo 1 + 3 + 5 + 6
54 Modo 2 + 3 + 5 + 6
55 Modo 1 + 2 + 3 + 5 + 6
56 Mode4 + 5 + 6
57 Modo 1 + 4 + 5 + 6
58 Modo 2 + 4 + 5 + 6
59 Modo 1 + 2 + 4 + 5 + 6
60 Modo 3 + 4 + 5 + 6
61 Modo 1 + 3 + 4 + 5 + 6
62 Modo 2 + 3 + 4 + 5 + 6
63 Modo 1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6
RTL Final Altitude (ArduCopter: RTL_ALT_FINAL)
Esta es la altura del vehículo se moverá a como la etapa final de regreso a Lance o después
de completar una misión. Iguala a cero a la tierra.
 Rango: -1 1000
 Incremento: 1
 Unidades: Centímetros
Receptor RSSI pasador de detección (ArduCopter: RSSI_PIN)
Selecciona un pin analógico para el voltaje RSSI receptor. Asume el voltaje es RSSI_RANGE
para rssi max, 0V para mínimo
VALOR SIGNIFICADO
-1 Disabled
0 APM2 A0
1 APM2 A1
2 APM2 A2
13 APM2 A13
103 Pixhawk SBUS
Rango de tensión del receptor RSSI (ArduCopter: RSSI_RANGE)
Rango de tensión del receptor RSSI
 Valores: 3,3 a 3,3 V, 5,0 a 5V

 Unidos: Volt
Comportamiento de guiñada durante las misiones (ArduCopter:

WP_YAW_BEHAVIOR)
Determina cómo el piloto automático controla la guiñada durante las misiones y RTL
VALOR SIGNIFICADO
0 Nunca cambie de orientación
1 Cara siguiente waypoint
2 Enfréntate siguiente waypoint excepto RTL
3 Cara a lo largo de curso GPS
RTL tiempo de sobrevuelo (ArduCopter: RTL_LOIT_TIME)

Tiempo (en milisegundos) para vagabundear por encima de su casa antes de begining
descenso final
 Rango: 0 60000
 Incremento: 1000
 Unidades: ms
Velocidad de la tierra (ArduCopter: LAND_SPEED)
La velocidad de descenso para la fase final de aterrizaje en cm / s
 Rango: 30 200
 Incremento: 10
 Unidades: cm / s
Piloto de velocidad vertical máxima (ArduCopter:

PILOT_VELZ_MAX)
La velocidad vertical máxima que el piloto puede solicitar en cm / s
 Rango: 50 500
 Incremento: 10
 Unidades: Centímetros / Second
Aceleración vertical Pilot (ArduCopter: PILOT_ACCEL_Z)
La aceleración vertical utiliza cuando el piloto está controlando la altitud
 Rango: 50 500
 Incremento: 10
 Unidades: cm / s / s
Throttle mínima (ArduCopter: THR_MIN)
El acelerador mínimo, que será enviado a los motores para mantenerlos girando
 Rango: 0 300
 Incremento: 1
 Unidades: Porcentaje * 10
Throttle máxima (ArduCopter: THR_MAX)

La aceleración máxima, que será enviado a los motores. Esto normalmente se debe dejar
como 1000.
 Rango: 800 1000

 Incremento: 1
Throttle Autoprotección Habilitar (ArduCopter: FS_THR_ENABLE)
La prueba de fallos del acelerador le permite configurar un mecanismo de seguridad de

software activado por un ajuste en el canal de entrada del acelerador
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Habilitado siempre RTL
2 Habilitado Continuar con la misión en modo automático
3 Habilitado siempre TIERRA
Throttle Autoprotección Valor (ArduCopter: FS_THR_VALUE)
El nivel de PWM en el canal 3 por debajo del cual estrangular desencadenantes sailsafe
 Rango: 925 1100

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
Trim del Acelerador (ArduCopter: TRIM_THROTTLE)
La estimación del piloto automático del acelerador requiere para mantener un vuelo
estacionario nivel. Se calcula automáticamente a partir de la entrada del acelerador del piloto,
mientras que en el modo de estabilizar
 Rango: 0 1000
Throttle posición media (ArduCopter: THR_MID)
La salida del acelerador (0 ~ 1000) cuando acelerador está en la posición central. Se utiliza
para escalar el acelerador manual para que la posición media acelerador está cerca de la
aceleración necesaria para flotar
 Rango: 300 700

 Incremento: 1
Zona muerta del acelerador (ArduCopter: THR_DZ)
La zona muerta por encima y por debajo de la mitad del acelerador. Utilizado en AltHold,
Loiter, modos de vuelo PosHold
 Rango: 0 300
 Incremento: 1
 Unidades: pwm
Modo de vuelo 1 (ArduCopter: FLTMODE1)
Modo de vuelo cuando el canal 5 pwm es <= 1230
VALOR SIGNIFICADO
0 Estabilizar
1 Acro
2 AltHold
3 Auto
4 Guiada
5 Loiter
6 RTL
7 Círculo
9 Tierra
10 OF_Loiter
11 Drift
13 Deporte
16 PosHold
Modo Vuelo 2 (ArduCopter: FLTMODE2)
Modo de vuelo PWM EST cuando el canal 5 es> 1230, <= 1360
VALOR SIGNIFICADO
0 Estabilizar
1 Acro
2 AltHold
3 Auto
4 Guiada
5 Loiter
6 RTL
7 Círculo
9 Tierra
10 OF_Loiter
11 Drift
13 Deporte
16 PosHold
Modo Vuelo 3 (ArduCopter: FLTMODE3)
VALOR SIGNIFICADO
0 Estabilizar
1 Acro
2 AltHold
3 Auto
4 Guiada
5 Loiter
6 RTL
7 Círculo
9 Tierra
10 OF_Loiter
11 Drift
13 Deporte
16 PosHold
VALOR SIGNIFICADO
0 Estabilizar
1 Acro
2 AltHold
3 Auto
4 Guiada
5 Loiter
6 RTL
7 Círculo
9 Tierra
10 OF_Loiter
11 Drift
13 Deporte
16 PosHold
VALOR SIGNIFICADO
0 Estabilizar
1 Acro
2 AltHold
3 Auto
4 Guiada
5 Loiter
6 RTL
7 Círculo
9 Tierra
10 OF_Loiter
11 Drift
13 Deporte
16 PosHold
Modo de vuelo cuando el canal 5 pwm es> = 1750
VALOR SIGNIFICADO
0 Estabilizar
1 Acro
2 AltHold
3 Auto
4 Guiada
5 Loiter
6 RTL
7 Círculo
9 Tierra
10 OF_Loiter
11 Drift
13 Deporte
16 PosHold
Modo de máscara de bits simple (ArduCopter: SIMPLE)
Máscara de bits que sostiene que los modos de vuelo utilizan el modo de encabezado sencilla
(por ejemplo, el bit 0 = 1 significa Modo de vuelo 0 utiliza la modalidad simple)
Entrar máscara de bits (ArduCopter: LOG_BITMASK)
2 bytes de mapa de bits de los tipos de registro para permitir
VALOR SIGNIFICADO
830 Por defecto
894 Defecto + RCIN
958 Defecto + IMU
1854 Defecto + Motors
-6146 NearlyAll
0 Disabled
ESC Calibración (ArduCopter: ESC)
Controla si ArduCopter entrará calibración ESC en el siguiente reinicio. No ajuste este

parámetro manualmente.
VALOR SIGNIFICADO
0 Normal de puesta en marcha
1 Puesta en marcha en el modo ESC calibración si el acelerador de alta
2 Puesta en marcha en el modo ESC calibración independientemente de acelerador
Canal 6 sintonía (ArduCopter: TUNE)
Controla qué parámetros (ganancias normalmente PID) se están sintonizados con el canal 6
perilla del transmisor
VALOR SIGNIFICADO
0 Ninguno
1 Puñalada Rollo / Paso kP
4 Cambio del rollo / Paso kP
5 Cambio del rollo / Paso kI
21 Cambio del rollo / Paso kD
3 Puñalada guiñada kP
6 Velocidad de guiñada kP
26 Velocidad de guiñada kD
14 Altitud Hold kP
7 Throttle Rate kP
34 Throttle Accel kP
35 Throttle Accel kI
36 Throttle Accel kD
42 Loiter velocidad
12 Loiter Pos kP
22 Loiter Cambio kP
28 Loiter Cambio kI
23 Loiter Cambio kD
10 WP velocidad
25 Acro RollPitch kP
40 Acro guiñada kP
13 Heli Ext Gyro
17 DE Loiter kP
18 DE Loiter kI
19 DE Loiter kD
30 AHRS guiñada kP
31 AHRS kP
38 Declinación
39 Círculo de Cambio
41 Telémetro Gain
46 Cambio de tono kP
47 Cambio de tono kI
48 Cambio de tono kD
49 Cambio del rollo kP
50 Cambio del rollo kI
51 Cambio del rollo kD
52 Cambio de tono FF
53 Cambio del rollo FF
54 Velocidad de guiñada FF
Mínima sintonía (ArduCopter: TUNE_LOW)
El valor mínimo que se aplicará al parámetro actualmente sintonizado con el canal 6 mando
del transmisor
 Rango: 0 32767
Máxima sintonía (ArduCopter: TUNE_HIGH)
El valor máximo que se aplicará al parámetro actualmente sintonizado con el canal 6 mando
del transmisor
 Rango: 0 32767
Orientación Frame (+, X o V) (ArduCopter: MARCO)
Controles de motor de mezcla para multicopters. No se utiliza para Tri o helicópteros

tradicionales.
VALOR SIGNIFICADO
0 Más
1 X
2 En
3 H
4 V-Tail
5 A-Tail
10 Y6B (Nuevo)
Canal opción 7 (ArduCopter: CH7_OPT)
Seleccione la función que si se realiza cuando CH7 está por encima de 1800 pwm
VALOR SIGNIFICADO
0 No hacer nada
2 Voltear
3 Modo Simple
4 RTL
5 Guardar ajuste
7 Guardar WP
8 Modo Multi
9 Disparador de la cámara
10 Telémetro
11 Valla
12 ResetToArmedYaw
13 Modo Súper simple
14 Acro Trainer
16 Auto
17 AutoTune
18 Tierra
19 EPM
20 EKF
21 Parachute Habilitar
22 Paracaídas de estreno
23 Parachute 3pos
24 Resetear Mission Auto
25 AttCon Feed Forward
26 Límites AttCon Accel
27 Repliegue Monte
28 Relay On / Off
Canal opción 8 (ArduCopter: CH8_OPT)
Seleccione la función que si se realiza cuando CH8 está por encima de 1800 pwm
VALOR SIGNIFICADO
0 No hacer nada
2 Voltear
3 Modo Simple
4 RTL
5 Guardar ajuste
7 Guardar WP
8 Modo Multi
9 Disparador de la cámara
10 Telémetro
11 Valla
12 ResetToArmedYaw
13 Modo Súper simple
14 Acro Trainer
16 Auto
17 AutoTune
18 Tierra
19 EPM
20 EKF
21 Parachute Habilitar
22 Paracaídas de estreno
23 Parachute 3pos
24 Resetear Mission Auto
25 AttCon Feed Forward
26 Límites AttCon Accel
27 Repliegue Monte
28 Relay On / Off
Cheque Armado (ArduCopter: ARMING_CHECK)
Permite la activación o desactivación de los controles de pre-armado de receptor,

acelerómetro, barómetro, brújula y GPS
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
-3 Saltar Baro
-5 Saltar Compass
-9 Saltar GPS
-17 Saltar INS
-33 Saltar Parámetros
-65 Saltar RC
127 Saltar Voltaje
RC Feel Rollo / Paso (ArduCopter: RC_FEEL_RP)
RC sentir por rollo / paso que controla la respuesta del vehículo a la entrada del usuario donde
0 es extremadamente suave y 100 siendo crujiente
 Rango: 0 100
VALOR SIGNIFICADO
0 Muy suave
25 Soft
50 Medium
75 Crujiente
100 Muy crujiente
 Incremento: 1
Coeficiente de frenado PosHold (ArduCopter: PHLD_BRAKE_RATE)
Velocidad de rotación de modo de vuelo PosHold durante el frenado en grados / seg
 Rango: 4 12
PosHold frenado ángulo máximo (ArduCopter:

PHLD_BRAKE_ANGLE)
Ángulo de inclinación máximo del modo de vuelo PosHold durante el frenado en centi-grados
 Rango: 2000 4500

 Unidades: Centi-grados
Reposicionamiento de la Tierra (ArduCopter: LAND_REPOSITION)
Permite la entrada del usuario durante el modo TIERRA, la fase de aterrizaje de RTL y
aterrizajes de modo automático.
VALOR SIGNIFICADO
0 No repositiong
1 Reposicionamiento
EKF y InertialNav cheque brújula y el umbral de variación de la

velocidad (ArduCopter: EKF_CHECK_THRESH)
Permite ajustar la brújula y la velocidad de variación máxima aceptable (0 para desactivar

cheque)
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
0,6 Por defecto
1.0 Relajado
Heli Estabilizar Throttle mínimo Colectiva (ArduCopter:

H_STAB_COL_MIN)
Posición colectiva mínimo de helicóptero mientras que el piloto controla directamente en el

modo de estabilizar colectiva
 Rango: 0 a 500
 Incremento: 1
Estabilizar Throttle máxima (ArduCopter: H_STAB_COL_MAX)
Posición colectiva máxima del helicóptero mientras que el piloto controla directamente en el
modo de estabilizar colectiva
 Rango: 500 1000
 Incremento: 1
ESC Actualizar Velocidad (ArduCopter: RC_SPEED)
Esta es la velocidad en Hertz que sus CES recibirán actualizaciones
 Rango: 50 490
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
Acro balanceo y cabeceo Ganancia P (ArduCopter: ACRO_RP_P)
Convierte rollo piloto y el paso a una velocidad deseada de rotación en ACRO y modo
SPORT. Los valores más altos significan mayor velocidad de rotación.
 Rango: 1 10
Acro guiñada P Fine (ArduCopter: ACRO_YAW_P)
Convierte la entrada de guiñada piloto en una tasa de rotación deseada en ACRO, estabilizar
y modos SPORT. Los valores más altos significan mayor velocidad de rotación.
 Rango: 1 10
Acro Equilibrio Roll (ArduCopter: ACRO_BAL_ROLL)
velocidad a la que el ángulo de balanceo vuelve al nivel en el modo acro
 Rango: 0 3
 Incremento: 0,1
Acro Equilibrio de tono (ArduCopter: ACRO_BAL_PITCH)
velocidad a la que el ángulo de paso vuelve al nivel en el modo acro
 Rango: 0 3
 Incremento: 0,1
Acro Trainer (ArduCopter: ACRO_TRAINER)
Tipo de entrenador utiliza en modo acro
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Nivelación
2 Nivelación y Limited
Acro Expo (ArduCopter: ACRO_EXPO)
Acro rollo / Expo terreno de juego para permitir el giro más rápido al palo en los bordes
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
0,1 Muy baja
0,2 Baja
0.3 Medium
0.4 Alto
0,5 Muy Alta

Rollo controlador de velocidad de eje de ganancia P (ArduCopter:
RATE_RLL_P)
Rollo eje ganancia P controlador de velocidad. Convierte la diferencia entre la velocidad de

balanceo deseado y velocidad de balanceo real en una salida de velocidad del motor
 Rango: 0.08 0.20

 Incremento: 0.005
Controlador de velocidad del eje de rodillo gano (ArduCopter:

RATE_RLL_I)
Enrolle eje controlador de velocidad gano. Corrige diferencia a largo plazo en la tasa de rodillo
deseado vs velocidad de balanceo actual
 Rango: 0,01 0,5

Controlador de velocidad del eje de rodillo gano máxima

(ArduCopter: RATE_RLL_IMAX)
Enrolle controlador de velocidad del eje I ganancia máxima. Restringe la salida máxima del
motor que generará la salida de ganancia I
 Rango: 0 4500
 Incremento: 10
Paso controlador de velocidad de eje de ganancia P (ArduCopter:

RATE_PIT_P)
Paso tasa eje regulador P ganancia. Convierte la diferencia entre la velocidad de cabeceo
deseada y la velocidad de cabeceo real en una salida de velocidad del motor
 Rango: 0.08 0.20

Control de Inclinación tasa eje gano (ArduCopter: RATE_PIT_I)
Control de Inclinación tasa eje gano. Corrige diferencia a largo plazo en la tasa de cabeceo
deseada vs velocidad de cabeceo real
 Rango: 0,01 0,5

Control de Inclinación tasa eje gano máxima (ArduCopter:
RATE_PIT_IMAX)
Control de Inclinación tasa eje gano máximo. Restringe la salida máxima del motor que
generará la salida de ganancia I
 Rango: 0 4500
 Incremento: 10
Guiñada controlador de velocidad de eje de ganancia P

(ArduCopter: RATE_YAW_P)
Guiñada tasa eje regulador P ganancia. Convierte la diferencia entre la tasa de guiñada
deseada y la velocidad de guiñada real en una salida de velocidad del motor
 Rango: 0.150 0.250

Controlador de guiñada tasa eje gano (ArduCopter: RATE_YAW_I)
Controlador de guiñada tasa eje gano. Corrige diferencia a largo plazo en la tasa de guiñada
deseada vs tasa de guiñada real
 Rango: 0.010 0.020

Controlador de guiñada tasa eje gano máxima (ArduCopter:

RATE_YAW_IMAX)
Controlador de guiñada tasa eje gano máximo. Restringe la salida máxima del motor que
generará la salida de ganancia I
 Rango: 0 4500
 Incremento: 10
Loiter ganancia P del controlador tasa de latitud (ArduCopter:

LOITER_LAT_P)
Loiter ganancia P del controlador tasa de latitud. Convierte la diferencia entre la velocidad
deseada y la velocidad real en un ángulo de inclinación en la dirección latitud
 Rango: 0.1 6.0
 Incremento: 0,1
Loiter controlador de velocidad latitud gano (ArduCopter:

LOITER_LAT_I)
Loiter controlador de velocidad latitud gano. Corrige diferencia a largo plazo en la velocidad
deseada y la velocidad real en la dirección de latitud
 Rango: 0,02 1,00

Loiter controlador de velocidad gano máxima (ArduCopter:

LOITER_LAT_IMAX)
Loiter controlador de velocidad gano máximo. Restringe el ángulo de inclinación que la salida
de voluntad ganancia I
 Rango: 0 4500
 Incremento: 10
 Unidades: Centi-Grados
Loiter D ganancia del regulador de velocidad de latitud (ArduCopter:

LOITER_LAT_D)
Loiter tasa latitud ganancia del controlador D. Compensa los cambios a corto plazo en la
velocidad deseada vs velocidad real
 Rango: 0.0 0.6

Loiter longitud ganancia P del controlador de velocidad

(ArduCopter: LOITER_LON_P)
Loiter longitud ganancia P controlador de velocidad. Convierte la diferencia entre la velocidad

deseada y la velocidad real en un ángulo de inclinación en la dirección de longitud
 Rango: 0.1 6.0
 Incremento: 0,1
Loiter controlador de velocidad de longitud gano (ArduCopter:

LOITER_LON_I)
Loiter controlador de velocidad de longitud gano. Corrige diferencia a largo plazo en la

velocidad deseada y la velocidad real en la dirección de longitud
 Rango: 0,02 1,00

Loiter controlador de velocidad de longitud gano máxima

(ArduCopter: LOITER_LON_IMAX)
Loiter controlador de velocidad de longitud gano máximo. Restringe el ángulo de inclinación

que la salida de voluntad ganancia I
 Rango: 0 4500
 Incremento: 10
Loiter ganancia del controlador D longituderate (ArduCopter:

LOITER_LON_D)
Loiter tasa longitud ganancia del controlador D. Compensa los cambios a corto plazo en la
velocidad deseada vs velocidad real
 Rango: 0.0 0.6

Ganancia P controlador de velocidad del acelerador (ArduCopter:

THR_RATE_P)
Tasa Throttle controlador P ganancia. Convierte la diferencia entre la velocidad vertical

deseada y la velocidad real en una aceleración deseada que se pasa al controlador de la
aceleración del acelerador
 Rango: 1.000 8.000
Controlador de velocidad del acelerador gano (ArduCopter:

THR_RATE_I)
Controlador de velocidad del acelerador gano. Corrige diferencia a largo plazo en la velocidad
vertical deseada y la velocidad real
 Rango: 0.000 0.100
Controlador de velocidad del acelerador gano máxima (ArduCopter:

THR_RATE_IMAX)
Controlador de velocidad del acelerador gano máximo. Restringe la aceleración deseada que
la ganancia que generará
 Rango: 0 a 500
Tasa de ganancia del regulador del acelerador D (ArduCopter:

THR_RATE_D)
Tasa de ganancia del regulador del acelerador D. Compensa los cambios a corto plazo en la
velocidad vertical deseada vs velocidad real
 Rango: 0.000 0.400
Ganancia P del controlador aceleración del acelerador (ArduCopter:

THR_ACCEL_P)
Throttle P ganancia del regulador de aceleración. Convierte la diferencia entre la aceleración

vertical deseada y la aceleración real en una salida de motor
 Rango: 0.500 1.500
Controlador de aceleración acelerador gano (ArduCopter:

THR_ACCEL_I)
Controlador de aceleración acelerador gano. Corrige diferencia a largo plazo en la aceleración

vertical deseada y la aceleración real
 Rango: 0.000 3.000

Controlador de aceleración acelerador gano máxima (ArduCopter:
THR_ACCEL_IMAX)
Controlador de aceleración acelerador gano máximo. Restringe el PWM máxima que el

término que generará
 Rango: 0 a 500
Ganancia D regulador de aceleración del acelerador (ArduCopter:

THR_ACCEL_D)
Ganancia D regulador de aceleración del acelerador. Compensa los cambios a corto plazo en
la aceleración vertical deseada vs aceleración real
 Rango: 0.000 0.400
Controlador de flujo óptico basado loiter ganancia del eje de rodillo

P (ArduCopter: OF_RLL_P)
Flujo óptico controlador loiter eje de balanceo ganancia P basado. Convierte el error de
posición desde el punto de destino a un ángulo de balanceo
 Rango: 2.000 3.000
Flujo óptico eje de balanceo controlador loiter basados gano

(ArduCopter: OF_RLL_I)
Flujo óptico eje de balanceo controlador loiter basados gano. Corrige error de posición a largo
plazo en más persistentemente rodando izquierda o derecha
 Rango: 0.250 0.750
Eje de balanceo controlador loiter flujo óptico basado gano máxima

(ArduCopter: OF_RLL_IMAX)
Eje de balanceo controlador loiter ópticos basados Flow gano máximo. Restringe el ángulo
máximo de rotación que el término que generará
 Rango: 0 4500
Controlador de vuelo sin rumbo basado ganancia del eje de rodillo D
flujo óptico (ArduCopter: OF_RLL_D)
Flujo óptico eje de balanceo ganancia del controlador loiter D basado. Compensa los cambios
a corto plazo en la velocidad en la dirección del rollo
 Rango: 0.100 0.140
Flujo óptico controlador loiter basado ganancia nick P (ArduCopter:

OF_PIT_P)
Flujo óptico controlador loiter nick ganancia P basado. Convierte el error de posición desde el
punto de destino a un ángulo de inclinación
 Rango: 2.000 3.000
Flujo óptico eje de cabeceo controlador loiter basados gano

(ArduCopter: OF_PIT_I)
Flujo óptico eje de cabeceo controlador loiter basados gano. Corrige error de posición a largo
plazo en más persistentemente pitcheo izquierda o derecha
 Rango: 0.250 0.750
Eje de cabeceo controlador loiter flujo óptico basado gano máxima

(ArduCopter: OF_PIT_IMAX)
Eje de cabeceo controlador loiter ópticos basados Flow gano máximo. Restringe el ángulo
máximo de paso que el término que generará
 Rango: 0 4500
Controlador de vuelo sin rumbo basado ganancia nick D flujo óptico

(ArduCopter: OF_PIT_D)
Flujo óptico basado loiter pitch controlador de ganancia eje D. Compensa los cambios a corto
plazo en la velocidad en la dirección de paso
 Rango: 0.100 0.140
Eje de balanceo estabilizar la ganancia P del controlador

(ArduCopter: STB_RLL_P)
Eje de balanceo estabilizan (es decir, el ángulo) la ganancia P del controlador. Convierte el
error entre el ángulo de balanceo deseado y ángulo real a una velocidad de balanceo deseada
 Rango: 3.000 12.000
Nick estabilizar la ganancia P del controlador (ArduCopter:

STB_PIT_P)
Nick estabilizan (es decir, el ángulo) ganancia P del controlador. Convierte el error entre el
ángulo de paso deseado y ángulo real a una velocidad de cabeceo deseada
 Rango: 3.000 12.000
Eje de guiñada estabilizar la ganancia P del controlador

(ArduCopter: STB_YAW_P)
Eje de guiñada estabilizan (es decir, el ángulo) ganancia P del controlador. Convierte el error
entre el ángulo de guiñada deseada y ángulo real a una velocidad de guiñada deseada
 Rango: 3.000 6.000
Altitud controlador de ganancia P (ArduCopter: THR_ALT_P)
Controlador Altitud P ganancia. Convierte la diferencia entre la altitud deseada y la altitud real
en una tasa de ascenso o descenso que se pasa al controlador de velocidad del acelerador
 Rango: 1.000 3.000
Loiter posición controlador de ganancia P (ArduCopter:

HLD_LAT_P)
Loiter ganancia P del regulador de posición. Convierte la distancia (en la dirección de latitud)
para la ubicación de destino en una velocidad deseada que entonces se pasa al controlador
de tasa de latitud loiter
 Rango: 0.500 2.000
Parámetros Biblioteca
Parámetros HS1_
RC min PWM (HS1_MIN)
Ancho de pulso PWM mínimo RC. Normalmente 1000 es el límite inferior, 1500 es neutral y
2000 es el límite superior.
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
RC PWM decoración (HS1_TRIM)
Ajuste RC (neutral) de ancho de pulso PWM. Normalmente 1000 es el límite inferior, 1500 es
neutral y 2000 es el límite superior.
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
RC max PWM (HS1_MAX)
RC anchura máxima de pulso PWM. Normalmente 1000 es el límite inferior, 1500 es neutral y
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
RC inversa (HS1_REV)
Operación servo inversa. Se establece en 1 para (hacia adelante) el funcionamiento

normal. Se establece en -1 para revertir este canal.
VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
RC zona muerta (HS1_DZ)
zona muerta alrededor de recorte.
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Parámetros HS2_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200
 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Parámetros HS3_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Parámetros HS4_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Parámetros RC1_
RC min PWM (RC1_MIN)
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
RC PWM decoración (RC1_TRIM)
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
RC max PWM (RC1_MAX)

 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
RC inversa (RC1_REV)

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
RC dead-zone (RC1_DZ)
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Parámetros RC2_
 Rango: 800 2200
 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Parámetros RC3_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Parámetros RC4_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200
 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Parámetros RC5_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Servo a cabo la función (RC5_FUNCTION)
Fijar esto a discapacitados (0) configurará esta salida para el control de las misiones de
automóviles o MAVLink servo establecer comandos.Cualquier otro valor activar la función
correspondiente
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 RCPassThru
2 Flap
3 Flap_auto
4 Fin
6 mount_pan
7 mount_tilt
8 mount_roll
9 mount_open
10 camera_trigger
11 liberación
12 mount2_pan
13 mount2_tilt
14 mount2_roll
15 mount2_open
16 DifferentialSpoiler1
18 AileronWithInput
19 Ascensor
20 ElevatorWithInput
21 Timón
24 Flaperon1
25 Flaperon2
26 GroundSteering
27 Parachute
Parámetros RC6_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
correspondiente
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 RCPassThru
2 Flap
3 Flap_auto
4 Fin
6 mount_pan
7 mount_tilt
8 mount_roll
9 mount_open
10 camera_trigger
11 liberación
12 mount2_pan
13 mount2_tilt
14 mount2_roll
15 mount2_open
18 AileronWithInput
19 Ascensor
21 Timón
24 Flaperon1
25 Flaperon2
26 GroundSteering
27 Parachute
Parámetros RC7_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
correspondiente
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 RCPassThru
2 Flap
3 Flap_auto
4 Fin
6 mount_pan
7 mount_tilt
8 mount_roll
9 mount_open
10 camera_trigger
11 liberación
12 mount2_pan
13 mount2_tilt
14 mount2_roll
15 mount2_open
18 AileronWithInput
19 Ascensor
21 Timón
24 Flaperon1
25 Flaperon2
26 GroundSteering
27 Parachute
Parámetros RC8_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
correspondiente
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 RCPassThru
2 Flap
3 Flap_auto
4 Fin
6 mount_pan
7 mount_tilt
8 mount_roll
9 mount_open
10 camera_trigger
11 liberación
12 mount2_pan
13 mount2_tilt
14 mount2_roll
15 mount2_open
18 AileronWithInput
19 Ascensor
21 Timón
24 Flaperon1
25 Flaperon2
26 GroundSteering
27 Parachute
Parámetros RC9_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
correspondiente
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 RCPassThru
2 Flap
3 Flap_auto
4 Fin
6 mount_pan
7 mount_tilt
8 mount_roll
9 mount_open
10 camera_trigger
11 liberación
12 mount2_pan
13 mount2_tilt
14 mount2_roll
15 mount2_open
18 AileronWithInput
19 Ascensor
21 Timón
24 Flaperon1
25 Flaperon2
26 GroundSteering
27 Parachute
Parámetros RC10_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
correspondiente
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 RCPassThru
2 Flap
3 Flap_auto
4 Fin
6 mount_pan
7 mount_tilt
8 mount_roll
9 mount_open
10 camera_trigger
11 liberación
12 mount2_pan
13 mount2_tilt
14 mount2_roll
15 mount2_open
18 AileronWithInput
19 Ascensor
21 Timón
24 Flaperon1
25 Flaperon2
26 GroundSteering
27 Parachute
Parámetros RC11_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200
 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm

correspondiente
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 RCPassThru
2 Flap
3 Flap_auto
4 Fin
6 mount_pan
7 mount_tilt
8 mount_roll
9 mount_open
10 camera_trigger
11 liberación
12 mount2_pan
13 mount2_tilt
14 mount2_roll
15 mount2_open
18 AileronWithInput
19 Ascensor
21 Timón
24 Flaperon1
25 Flaperon2
26 GroundSteering
27 Parachute
Parámetros RC12_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
correspondiente
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 RCPassThru
2 Flap
3 Flap_auto
4 Fin
6 mount_pan
7 mount_tilt
8 mount_roll
9 mount_open
10 camera_trigger
11 liberación
12 mount2_pan
13 mount2_tilt
14 mount2_roll
15 mount2_open
18 AileronWithInput
19 Ascensor
21 Timón
24 Flaperon1
25 Flaperon2
26 GroundSteering
27 Parachute
Parámetros RC13_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal

 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
correspondiente
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 RCPassThru
2 Flap
3 Flap_auto
4 Fin
6 mount_pan
7 mount_tilt
8 mount_roll
9 mount_open
10 camera_trigger
11 liberación
12 mount2_pan
13 mount2_tilt
14 mount2_roll
15 mount2_open
18 AileronWithInput
19 Ascensor
21 Timón
24 Flaperon1
25 Flaperon2
26 GroundSteering
27 Parachute
Parámetros RC14_
 Rango: 800 2200
 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
correspondiente
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 RCPassThru
2 Flap
3 Flap_auto
4 Fin
6 mount_pan
7 mount_tilt
8 mount_roll
9 mount_open
10 camera_trigger
11 liberación
12 mount2_pan
13 mount2_tilt
14 mount2_roll
15 mount2_open
18 AileronWithInput
19 Ascensor
21 Timón
24 Flaperon1
25 Flaperon2
26 GroundSteering
27 Parachute
Parámetros CAM_
Obturador (disparador) tipo (CAM_TRIGG_TYPE)
cómo activar la cámara para tomar una foto

VALOR SIGNIFICADO
0 Servo
1 Relay
Duración del obturador que se mantiene abierta (CAM_DURATION)
El tiempo que el obturador se mantiene abierto en 10ths de un segundo (es decir, introducir 10
para 1 segundo, 50 para 5 segundos)
 Rango: 0 50
Servo ON valor PWM (CAM_SERVO_ON)
Valor de PWM para mover servo cuando se activa obturador
 Rango: 1000 2000
Servo OFF valor PWM (CAM_SERVO_OFF)
Valor de PWM para mover servo para cuando el obturador se desactiva
 Rango: 1000 2000
Distancia de disparo de la cámara (CAM_TRIGG_DIST)
Distancia en metros entre los factores desencadenantes de la cámara. Si este valor es distinto
de cero, entonces la cámara se activará cada vez que los cambios de posición GPS de este
número de metros, independientemente de lo que el modo de la APM está en. Tenga en
cuenta que este parámetro también se puede configurar en una misión de auto con el
comando DO_SET_CAM_TRIGG_DIST, lo que le Para activar / desactivar el disparo de la
cámara durante el vuelo.
 Rango: 0 1000
Parámetros RELAY_
En primer relé Pin (RELAY_PIN)
Número de pin digital para el primer control de relé. Este es el pin utilizado para el control de la
cámara.
VALOR SIGNIFICADO
-1 Disabled
13 Pin APM2 A9
47 Relé APM1
50 Pixhawk UMF AUX1
51 Pixhawk UMF AUX2
52 Pixhawk UMF AUX3
53 Pixhawk UMF AUX4
54 Pixhawk UMF AUX5
55 Pixhawk UMF AUX6
111 PX4 UMF Relé1
112 PX4 UMF Relé2
113 PX4IO Relé1
114 PX4IO Relé2
115 PX4IO ACC1
116 PX4IO ACC2

Segundo relé Pin (RELAY_PIN2)
Número de pin digital para segundo control de relé.
VALOR SIGNIFICADO
-1 Disabled
13 Pin APM2 A9
47 Relé APM1
50 Pixhawk UMF AUX1
51 Pixhawk UMF AUX2
52 Pixhawk UMF AUX3
53 Pixhawk UMF AUX4
54 Pixhawk UMF AUX5
55 Pixhawk UMF AUX6
111 PX4 UMF Relé1
112 PX4 UMF Relé2
113 PX4IO Relé1
114 PX4IO Relé2
115 PX4IO ACC1

116 PX4IO ACC2
Tercer relé Pin (RELAY_PIN3)
Número de pin digital para el 3 de control del relé.
VALOR SIGNIFICADO
-1 Disabled
13 Pin APM2 A9
47 Relé APM1
50 Pixhawk UMF AUX1
51 Pixhawk UMF AUX2
52 Pixhawk UMF AUX3
53 Pixhawk UMF AUX4
54 Pixhawk UMF AUX5
55 Pixhawk UMF AUX6
111 PX4 UMF Relé1
112 PX4 UMF Relé2
113 PX4IO Relé1
114 PX4IO Relé2

115 PX4IO ACC1
116 PX4IO ACC2
Cuarto relé Pin (RELAY_PIN4)
Número de pin digital para el control de cuarto relé.
VALOR SIGNIFICADO
-1 Disabled
13 Pin APM2 A9
47 Relé APM1
50 Pixhawk UMF AUX1
51 Pixhawk UMF AUX2
52 Pixhawk UMF AUX3
53 Pixhawk UMF AUX4
54 Pixhawk UMF AUX5
55 Pixhawk UMF AUX6
111 PX4 UMF Relé1
112 PX4 UMF Relé2
113 PX4IO Relé1

114 PX4IO Relé2
115 PX4IO ACC1
116 PX4IO ACC2
Estado del relé por defecto (RELAY_DEFAULT)
El estado del relé en el arranque.
VALOR SIGNIFICADO
0 Off
1 En
2 NoChange
Parámetros EPM_
EPM Activar / Desactivar (EPM_ENABLE)
EPM activar / desactivar. Nota permitiendo deshabilitará los LEDs externos en el APM2
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Parámetros CHUTE_
Liberación del paracaídas activado o desactivado
(CHUTE_ENABLED)
Liberación del paracaídas activado o desactivado
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Tipo de liberación del paracaídas mecanismo (relé o servo)

(CHUTE_TYPE)
Tipo de mecanismo de liberación del paracaídas (relé o servo)
VALOR SIGNIFICADO
0 Primero Relay
1 Segundo relé
2 Tercer relé
3 Cuarto relé
10 Servo
Parachute Servo ON valor PWM (CHUTE_SERVO_ON)
Parachute Servo valor PWM cuando se suelta el paracaídas
 Rango: 1000 2000

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
Servo OFF valor PWM (CHUTE_SERVO_OFF)
Parachute Servo valor PWM cuando no se libera paracaídas
 Rango: 1000 2000

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
Min altitud Paracaídas en cm por encima de la casa

(CHUTE_ALT_MIN)
Min altitud por encima del paracaídas casa. Paracaídas no será liberado debajo de esta
altitud. 0 para desactivar cheque alt.
 Rango: 0 32000
 Incremento: 1
 Unidades: Metros
Parámetros COMPASS_
Compensaciones de Compass en el eje X (COMPASS_OFS_X)
Offset que se añade a los valores del eje x de la brújula para compensar metal en el marco
 Rango: -400 400

 Incremento: 1
Compensaciones de Compass en el eje Y (COMPASS_OFS_Y)
Offset que se añade a los valores del eje y brújula para compensar metal en el marco
 Rango: -400 400

 Incremento: 1
Compensaciones de Compass en el eje Z (COMPASS_OFS_Z)
Offset que se añade a los valores del eje z de la brújula para compensar metal en el marco
 Rango: -400 400

 Incremento: 1
Declinación de la brújula (COMPASS_DEC)

Un ángulo de compensación entre el norte verdadero y el norte magnético
 Rango: -3.142 3.142

 Unidades: Radianes
Aprenda compensaciones brújula automáticamente

(COMPASS_LEARN)
Activar o desactivar el aprendizaje automático de las compensaciones de la brújula
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Utilice la brújula para la guiñada (COMPASS_USE)
Activar o desactivar el uso de la brújula (en lugar del GPS) para determinar rubro
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Auto Declinación (COMPASS_AUTODEC)
Activar o desactivar el cálculo automático de la declinación basado en la ubicación gps

VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Motor tipo de compensación de interferencia (COMPASS_MOTCT)
Establezca motor interferencia tipo de compensación a discapacitados, acelerador o

actual. No cambie manualmente.
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 El uso del acelerador
2 Uso actual
 Incremento: 1
Compensación de interferencias Motor para el eje estructura

corporal X (COMPASS_MOT_X)
Multiplicado por el acelerador de corriente y se añade a los valores del eje x de la brújula para
compensar la interferencia del motor
 Rango: -1000 1000

 Incremento: 1
 Unidades: Offset por Amp o en Full Throttle
Compensación de interferencias Motor para el eje estructura

corporal Y (COMPASS_MOT_Y)
Multiplicado por el acelerador de corriente y se añade a los valores del eje y de la brújula para
 Rango: -1000 1000
 Incremento: 1
Compensación de interferencias Motor para el eje Z estructura

corporal (COMPASS_MOT_Z)
Multiplicado por el acelerador de corriente y se añade a los valores del eje z de la brújula para
 Rango: -1000 1000

 Incremento: 1
La orientación de la brújula (COMPASS_ORIENT)
La orientación de la brújula con respecto a la placa de piloto automático. Esto será por defecto
el valor adecuado para cada tipo de tarjeta, pero se puede cambiar si usted tiene un compás
externo. Consulte la documentación de su compás externo para el valor correcto. La
orientación correcta debe dar el eje X hacia delante, el eje Y a la derecha y el eje Z hacia
abajo. Así que si tu avión está apuntando al oeste se debe mostrar un valor positivo para el eje
Y, y un valor cercano a cero para el eje X. En un PX4 o Pixhawk con una brújula externa el
valor correcto es cero si la brújula está orientada correctamente. NOTA: Esta orientación se
combina con cualquier ambiente AHRS_ORIENTATION.
VALOR SIGNIFICADO
0 Ninguno
1 Yaw45
2 Yaw90
3 Yaw135
4 Yaw180
5 Yaw225
6 Yaw270
7 Yaw315
8 Roll180
9 Roll180Yaw45
10 Roll180Yaw90
11 Roll180Yaw135
12 Pitch180
13 Roll180Yaw225
14 Roll180Yaw270
15 Roll180Yaw315
16 Roll90
17 Roll90Yaw45
18 Roll90Yaw90
19 Roll90Yaw135
20 Roll270
21 Roll270Yaw45
22 Roll270Yaw90
23 Roll270Yaw136
24 Pitch90
25 Pitch270
26 Pitch180Yaw90
27 Pitch180Yaw270
28 Roll90Pitch90
29 Roll180Pitch90
30 Roll270Pitch90
31 Roll90Pitch180
32 Roll270Pitch180
33 Roll90Pitch270
34 Roll180Pitch270
35 Roll270Pitch270
36 Roll90Pitch180Yaw90
37 Roll90Yaw270
Compass está unido a través de un cable externo

(COMPASS_EXTERNAL)

Configurar brújula por lo que se adjunta externamente. Esto se detecta automáticamente en
PX4 y Pixhawk, pero se debe establecer correctamente en un APM2. Se establece en 1 si la
brújula se conecta externamente. Cuando se conecta externamente la opción
COMPASS_ORIENT funciona independientemente de la opción de orientación bordo
AHRS_ORIENTATION
VALOR SIGNIFICADO
0 Interna
1 Externo
Elija brújula primaria (COMPASS_PRIMARY)
Si más de una brújula es disponible este selecciona qué brújula es la primaria. Normalmente 0
= externa, 1 = Interna. Si se adjunta sin brújula externa se ignora este parámetro
VALOR SIGNIFICADO
0 FirstCompass
1 SecondCompass
Identificación del dispositivo de Compass (COMPASS_DEV_ID)
Identificación del dispositivo de Compass. Detectado automáticamente, no ajuste

manualmente
Compass2 Identificación del dispositivo (COMPASS_DEV_ID2)
Identificación del dispositivo Segunda de la brújula. Detectado automáticamente, no ajuste

manualmente
Compass3 Identificación del dispositivo (COMPASS_DEV_ID3)
Identificación del dispositivo Tercera de la brújula. Detectado automáticamente, no ajuste

manualmente
Parámetros INS_
IMU Identificación del producto (INS_PRODUCT_ID)
¿Qué tipo de IMU está instalado (sólo lectura).
VALOR SIGNIFICADO
0 Desconocido
1 APM1-1280
2 APM1-2560
88 APM2
3 SITL
4 PX4v1
5 PX4v2
256 Flymaple
257 Linux
Escalamiento acelerómetro de eje X (INS_ACCSCAL_X)

Escalamiento acelerómetro de eje X. Calculado durante la rutina de calibración de aceleración
 Rango: 0.8 1.2
Escalamiento acelerómetro de eje Y (INS_ACCSCAL_Y)
Escalamiento acelerómetro de eje Y calculado durante la rutina de calibración de aceleración
 Rango: 0.8 1.2
Escalamiento acelerómetro de eje Z (INS_ACCSCAL_Z)
Escalamiento acelerómetro de eje Z Calculado durante la rutina de calibración de aceleración
 Rango: 0.8 1.2
Compensaciones acelerómetro de eje X (INS_ACCOFFS_X)
Compensaciones acelerómetro de eje X. Esta es la configuración utilizando las operaciones

de calibración de aceleración o de nivel
 Rango: -300 300

 Unidades: m / s / s
Compensaciones acelerómetro de eje Y (INS_ACCOFFS_Y)
Compensaciones acelerómetro de eje y. Esta es la configuración utilizando las operaciones de

calibración de aceleración o de nivel
 Rango: -300 300

Compensaciones acelerómetro de eje Z (INS_ACCOFFS_Z)

Compensaciones acelerómetro de eje Z. Esta es la configuración utilizando las operaciones de

calibración de aceleración o de nivel
 Rango: -300 300

Compensaciones Gyro de eje X (INS_GYROFFS_X)
Compensaciones sensor giroscópico de eje X. Esta es la configuración en cada arranque

durante calibraciones giroscópicos
 Unidades: rad / s
Compensaciones Gyro de eje Y (INS_GYROFFS_Y)
Compensaciones sensor giroscópico de eje y. Esta es la configuración en cada arranque

Compensaciones Gyro de eje Z (INS_GYROFFS_Z)
Compensaciones sensor giroscópico de eje Z. Esta es la configuración en cada arranque

Frecuencia de filtro MPU6000 (INS_MPU6K_FILTER)
Frecuencia de filtro para pedir la MPU6000 aplicándose a las muestras. Esto se puede ajustar
a un valor más bajo para tratar de hacer frente a niveles muy altos de vibración en los
aviones. El valor por defecto en ArduPlane, APMrover2 y ArduCopter es 20Hz. Esta opción
tiene efecto en el siguiente reinicio o giroscopio inicialización
VALOR SIGNIFICADO
0 Por defecto
5 5 Hz
10 10Hz
20 20Hz
42 42Hz
98 98Hz
 Unidades: Hz
INAV_ Parameters
Constante de tiempo Horizontal (INAV_TC_XY)
Constante de tiempo para GPS y mezcla de aceleración. TC Superior disminuye impacto GPS
en estimación de la posición
 Rango: 0 10
 Incremento: 0,1
Constante Tiempo Vertical (INAV_TC_Z)
Constante de tiempo para baro y mezcla de aceleración. Superior TC disminuye barómetros

impacto en la estimación de la altitud
 Rango: 0 10
 Incremento: 0,1
Parámetros WPNAV_
Waypoint Horizontal velocidad objetivo (WPNAV_SPEED)
Define la velocidad en cm / s que la aeronave intentará mantener en posición horizontal
durante una misión WP
 Rango: 0 2000
 Incremento: 50
Waypoint Radio (WPNAV_RADIUS)
Define la distancia de un punto de referencia, que cuando se cruzan indica el wp ha sido

golpeado.
 Rango: 100 1000

 Incremento: 1
 Unidades: cm
Velocidad de subida waypoint de destino (WPNAV_SPEED_UP)
Define la velocidad en cm / s que la aeronave intentará mantener al subir durante una misión
WP
 Rango: 0 1000
 Incremento: 50
Waypoint Descent Target velocidad (WPNAV_SPEED_DN)
Define la velocidad en cm / s que la aeronave intentará mantener al descender durante una

misión WP
 Rango: 0 1000
 Incremento: 50
Loiter Horizontal Velocidad máxima (WPNAV_LOIT_SPEED)
Define la velocidad máxima en cm / s que la aeronave viajará horizontalmente mientras que en

el modo de vuelo sin rumbo
 Rango: 0 2000
 Incremento: 50
Aceleración Waypoint (WPNAV_ACCEL)

Define la aceleración horizontal en cm / s / s utilizado durante las misiones
 Rango: 50 500
 Incremento: 10
Aceleración Vertical Waypoint (WPNAV_ACCEL_Z)
Define la aceleración vertical en cm / s / s utilizado durante las misiones
 Rango: 50 500
 Incremento: 10
Loiter máximo jerk (WPNAV_LOIT_JERK)
Loiter máximo tirón en cm / s / s / s
 Rango: 500 2000

 Incremento: 1
 Unidades: cm / s / s / s
Parámetros circle_
Radio del círculo (CIRCLE_RADIUS)
Define el radio del círculo que el vehículo va a volar en el modo de vuelo Circle
 Rango: 0 10000
 Incremento: 100
 Unidades: cm
Tasa círculo (CIRCLE_RATE)
Velocidad de giro del modo de círculo en grados / seg. Positivo a girar en sentido horario,
negativo para antihorario
 Rango: -90 90
 Incremento: 1
 Unidades: deg / s
Parámetros ATC_
Max ángulo Cambio Roll-Paso (ATC_RATE_RP_MAX)
velocidad de rotación máxima en el eje de balanceo / inclinación solicitado por el controlador

ángulo utilizado en estabilizar, vagar, RTL, los modos de vuelo automático
 Rango: 90000 250000

 Incremento: 500
 Unidades: Centi-Grados / Sec
Ángulo máximo de velocidad de guiñada (ATC_RATE_Y_MAX)
velocidad de rotación máxima en el eje de balanceo / inclinación solicitado por el controlador

ángulo utilizado en estabilizar, vagar, RTL, los modos de vuelo automático
 Rango: 90000 250000

 Incremento: 500
Guiñada velocidad de respuesta objetivo (ATC_SLEW_YAW)
La velocidad máxima del objetivo de guiñada se puede actualizar en merodear, RTL, los
modos de vuelo Auto
 Rango: 500 18000

 Incremento: 100
Aceleración máxima de rollo / Paso (ATC_ACCEL_RP_MAX)
La aceleración máxima en el eje de balanceo / inclinación
 Rango: 20000 100000

 Incremento: 100
 Unidades: Centi-grados / seg / seg
Aceleración máxima de guiñada (ATC_ACCEL_Y_MAX)
La aceleración máxima en el eje de guiñada
 Rango: 20000 100000

 Incremento: 100
 Unidades: Centi-grados / seg / seg
Cambio anticipativo Enable (ATC_RATE_FF_ENAB)
Controla si feedfoward tasa de carrocería y chasis está activada o desactivada
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Parámetros POSCON_
Throttle Hover (POSCON_THR_HOVER)
La estimación del piloto automático del acelerador requiere para mantener un vuelo
estacionario nivel. Se calcula automáticamente a partir de la entrada del acelerador del piloto,
mientras que en el modo de estabilizar
 Rango: 0 1000
SR0_ Parameters
Tasa de flujo sensor de Raw (SR0_RAW_SENS)
Tasa de Arroyo de RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE y SENSOR_OFFSETS

a la estación terrestre
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
Tasa de flujo de estado extendido a la estación de tierra

(SR0_EXT_STAT)
Tasa de Arroyo de SYS_STATUS, MemInfo, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT,

NAV_CONTROLLER_OUTPUT y LIMITS_STATUS a la estación terrestre
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
RC Canal tasa de flujo a la estación de tierra (SR0_RC_CHAN)
Tasa de Arroyo de SERVO_OUTPUT_RAW y RC_CHANNELS_RAW a la estación terrestre
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
Control de velocidad de flujo de crudo a la estación de tierra

(SR0_RAW_CTRL)
Tasa de Arroyo de RC_CHANNELS_SCALED (HIL solamente) a la estación terrestre
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
Posición tasa de flujo a la estación de tierra (SR0_POSITION)

Tasa de Arroyo de GLOBAL_POSITION_INT a la estación terrestre
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
Tipo de datos adicional 1 tasa de flujo a la estación de tierra

(SR0_EXTRA1)
Tasa de Arroyo de ACTITUD y SIMSTATE (sólo SITL) a la estación terrestre
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
Tipo de datos adicional 2 tasa corriente a la estación de tierra

(SR0_EXTRA2)
Tasa de Arroyo de VFR_HUD a la estación terrestre
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

(SR0_EXTRA3)
Tasa de Arroyo de AHRS, HWSTATUS y SYSTEM_TIME a la estación terrestre
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
Tasa de flujo de parámetros a la estación de tierra (SR0_PARAMS)

Tasa de Arroyo de PARAM_VALUE a la estación terrestre
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
SR1_ Parameters

 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

(SR1_EXT_STAT)

 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

(SR1_RAW_CTRL)
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

(SR1_EXTRA1)
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

(SR1_EXTRA2)
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

(SR1_EXTRA3)

 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
SR2_ Parameters

 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

(SR2_EXT_STAT)

 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

(SR2_RAW_CTRL)
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

(SR2_EXTRA1)
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

(SR2_EXTRA2)

 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz

(SR2_EXTRA3)
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
 Unidades: Hz
AHRS_ Parameters
AHRS GPS GAIN (AHRS_GPS_GAIN)
Esto controla la forma en la cantidad a usar el GPS para corregir la actitud. Esto nunca debe
ajustarse a cero para un avión, ya que daría lugar a la pérdida del control de avión en los
giros. Para un avión por favor, utilice el valor por defecto de 1.0.
 Rango: 0.0 1.0

AHRS utilizar el GPS para la navegación (AHRS_GPS_USE)

Controla si se debe utilizar-a estima o de navegación GPS basado. Si se establece en 0, el
GPS no será utilizado para la navegación, y se utilizará sólo a estima. Un valor de cero nunca
debe ser usado para el vuelo normal.
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Guiñada P (AHRS_YAW_P)
Esto controla el peso de la brújula o GPS tiene sobre el encabezado. Un valor mayor significa
el título hará un seguimiento de la fuente de guiñada (GPS o brújula) con mayor rapidez.
 Rango: 0.1 0.4

AHRS RP_P (AHRS_RP_P)
Esto controla la rapidez con los acelerómetros corregir la actitud
 Rango: 0.1 0.4

Máxima del viento (AHRS_WIND_MAX)
Esto establece la diferencia máxima permitida entre la velocidad del recorrido y la velocidad
aérea. Esto permite que el avión para hacer frente a un sensor de velocidad en su defecto. Un
valor de cero significa utilizar la velocidad como es.
 Rango: 0 127
 Incremento: 1
 Unidades: m / s
AHRS Recortar Roll (AHRS_TRIM_X)
Compensa la diferencia de ángulo de balanceo entre la tarjeta de control y el marco. Los

valores positivos hacen que el derecho de balanceo del vehículo.
 Rango: -0.1745 0.1745

AHRS ajuste de tono (AHRS_TRIM_Y)
Compensa la diferencia de ángulo de paso entre la tarjeta de control y el marco. Los valores
positivos hacen que el terreno de juego vehículo arriba / atrás.
 Rango: -0.1745 0.1745

AHRS Recorte de guiñada (AHRS_TRIM_Z)
No se utiliza
 Rango: -0.1745 0.1745

Orientación Junta (AHRS_ORIENTATION)
En general orientación del tablero respecto a la orientación estándar para el tipo de

tarjeta. Esto hace girar las lecturas IMU y compás para que la Junta se oriente en su vehículo
en cualquier ángulo de 90 o 45 grados. Esta opción tiene efecto en el siguiente inicio. Después
de cambiar tendrá que volver a nivelar su vehículo.
VALOR SIGNIFICADO
0 Ninguno
1 Yaw45
2 Yaw90
3 Yaw135
4 Yaw180
5 Yaw225
6 Yaw270
7 Yaw315
8 Roll180
9 Roll180Yaw45
10 Roll180Yaw90
11 Roll180Yaw135
12 Pitch180
13 Roll180Yaw225
14 Roll180Yaw270
15 Roll180Yaw315
16 Roll90
17 Roll90Yaw45
18 Roll90Yaw90
19 Roll90Yaw135
20 Roll270
21 Roll270Yaw45
22 Roll270Yaw90
23 Roll270Yaw136
24 Pitch90
25 Pitch270
26 Pitch180Yaw90
27 Pitch180Yaw270
28 Roll90Pitch90
29 Roll180Pitch90
30 Roll270Pitch90
31 Roll90Pitch180
32 Roll270Pitch180
33 Roll90Pitch270
34 Roll180Pitch270
35 Roll270Pitch270
36 Roll90Pitch180Yaw90
37 Roll90Yaw270
AHRS complmentary Filtro Velocity Beta Coeficiente
(AHRS_COMP_BETA)
Esto controla la constante de tiempo para la frecuencia de cruce utilizado para fusionar AHRS
(velocidad aerodinámica y rumbo) y los datos del GPS para calcular la velocidad de
tierra. Constante de tiempo es de 0,1 / beta. Una constante de tiempo más grande usará los
datos del GPS menos y una pequeña constante de tiempo utilizará los datos del aire menos.
 Rango: 0.001 0,5

Satélites GPS mínimos AHRS (AHRS_GPS_MINSATS)
Número mínimo de satélites visibles a utilizar GPS para la velocidad de corrección basado
actitud correcciones. El valor predeterminado es 6, que es aproximadamente el punto en el
que los números de velocidad de un GPS se hacen demasiado poco fiable para la corrección
precisa de los acelerómetros.
 Rango: 0 10
 Incremento: 1
Utilice el filtro de Kalman para NavEKF actitud y posición de

estimación (AHRS_EKF_USE)
Esto controla si el filtro de Kalman NavEKF se utiliza para la estimación de la posición y actitud
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
MNT_ Parameters
Modo de operación Mount (MNT_MODE)
Cámara o la antena de montaje modo de operación
VALOR SIGNIFICADO
0 retraer
1 neutral
2 MavLink_targeting
3 RC_targeting
4 GPS_point
Ángulo de balanceo monte cuando está en posición retraída

(MNT_RETRACT_X)
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
 Unidades: Grados
Ángulo de inclinación / pitch monte cuando está en posición

retraída (MNT_RETRACT_Y)
Ángulo de inclinación / pitch monte cuando está en posición retraída
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Monte de guiñada / ángulo de giro cuando está en posición retraída

(MNT_RETRACT_Z)

 Rango: -180.00 179.99
 Incremento: 1
Ángulo de balanceo monte cuando está en posición neutra

(MNT_NEUTRAL_X)
Ángulo de balanceo monte cuando está en posición neutral
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Ángulo de inclinación / pitch monte cuando está en posición neutra

(MNT_NEUTRAL_Y)
Ángulo de inclinación / pitch monte cuando está en posición neutral
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Monte ángulo de giro / guiñada cuando está en posición neutra

(MNT_NEUTRAL_Z)
Monte ángulo de giro / guiñada cuando está en posición neutral
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Monte comando ángulo de balanceo de groundstation

(MNT_CONTROL_X)
Ángulo de balanceo monte en el modo de operación de control MavLink o RC
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Nominal de ángulo de inclinación monte / tono desde groundstation

(MNT_CONTROL_Y)
Monte ángulo de inclinación / pitch en el modo de funcionamiento del mando MavLink o RC

 Rango: -180.00 179.99
 Incremento: 1
Monte nominal de ángulo de giro / guiñada de groundstation

(MNT_CONTROL_Z)
Monte ángulo de giro / guiñada en el modo de funcionamiento del mando MavLink o RC
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Estabilizar ángulo de balanceo de montaje (MNT_STAB_ROLL)
permitir rollo estabilización relativa a la Tierra
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Estabilizado el tono de montaje / Tilt Inglés (MNT_STAB_TILT)
permitir la estabilización de la inclinación / de tono respecto a la Tierra
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Estabilizado montaje pan / guiñada Inglés (MNT_STAB_PAN)
permitir pan / guiñada estabilización relativa a la Tierra

VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
rollo RC canal de entrada (MNT_RC_IN_ROLL)
0 para ninguno, cualquier otro para el canal RC para ser utilizado para controlar los
movimientos de rollo
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
5 RC5
6 RC6
7 RC7
8 RC8
Ángulo de balanceo mínimo (MNT_ANGMIN_ROL)
Rollo físico posición angular mínima del monte.
 Rango: -18000 17999

 Incremento: 1
Ángulo máximo de rollo (MNT_ANGMAX_ROL)
Rollo físico posición angular máxima del monte
 Rango: -18000 17999

 Incremento: 1
inclinación (pitch) canal de entrada RC (MNT_RC_IN_TILT)
0 para ninguno, cualquier otro para el canal RC para ser utilizado para controlar la inclinación
(tono) movimientos
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
5 RC5
6 RC6
7 RC7
8 RC8
Ángulo de inclinación mínima (MNT_ANGMIN_TIL)
Inclinación mínima física (pitch) posición angular de montaje.
 Rango: -18000 17999

 Incremento: 1
Ángulo máximo de inclinación (MNT_ANGMAX_TIL)
Inclinación física máxima (pitch) posición angular del monte
 Rango: -18000 17999

 Incremento: 1
pan (guiñada) RC canal de entrada (MNT_RC_IN_PAN)

0 para ninguno, cualquier otro para el canal de RC que se utilizará para controlar el giro
(guiñada) movimientos
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
5 RC5
6 RC6
7 RC7
8 RC8
Ángulo de giro mínimo (MNT_ANGMIN_PAN)
Pan mínimo físico (guiñada) posición angular de montaje.
 Rango: -18000 17999

 Incremento: 1
Ángulo máximo de la cacerola (MNT_ANGMAX_PAN)
Pan física máxima (guiñada) posición angular del monte
 Rango: -18000 17999

 Incremento: 1
mount velocidad palanca de mando (MNT_JSTICK_SPD)
0 para el control de posición, pequeño para bajas velocidades, 100 para la velocidad máx. Un
buen valor general es 10 lo que da una velocidad de movimiento de 3 grados por segundo.
 Rango: 0 100
 Incremento: 1
MNT2_ Parameters
Modo de operación Mount (MNT2_MODE)
Cámara o la antena de montaje modo de operación
VALOR SIGNIFICADO
0 retraer
1 neutral
2 MavLink_targeting
3 RC_targeting
4 GPS_point

(MNT2_RETRACT_X)
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Ángulo de inclinación / pitch monte cuando está en posición

retraída (MNT2_RETRACT_Y)
Ángulo de inclinación / pitch monte cuando está en posición retraída
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1

(MNT2_RETRACT_Z)
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Ángulo de balanceo monte cuando está en posición neutra

(MNT2_NEUTRAL_X)
Ángulo de balanceo monte cuando está en posición neutral
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Ángulo de inclinación / pitch monte cuando está en posición neutra

(MNT2_NEUTRAL_Y)
Ángulo de inclinación / pitch monte cuando está en posición neutral
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Monte ángulo de giro / guiñada cuando está en posición neutra

(MNT2_NEUTRAL_Z)
Monte ángulo de giro / guiñada cuando está en posición neutral
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Monte comando ángulo de balanceo de groundstation

(MNT2_CONTROL_X)
Ángulo de balanceo monte en el modo de operación de control MavLink o RC
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Nominal de ángulo de inclinación monte / tono desde groundstation

(MNT2_CONTROL_Y)
Monte ángulo de inclinación / pitch en el modo de funcionamiento del mando MavLink o RC
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Monte nominal de ángulo de giro / guiñada de groundstation

(MNT2_CONTROL_Z)
Monte ángulo de giro / guiñada en el modo de funcionamiento del mando MavLink o RC
 Rango: -180.00 179.99

 Incremento: 1
Estabilizar ángulo de balanceo de montaje (MNT2_STAB_ROLL)
permitir rollo estabilización relativa a la Tierra
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Estabilizado el tono de montaje / Tilt Inglés (MNT2_STAB_TILT)
permitir la estabilización de la inclinación / de tono respecto a la Tierra
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Estabilizado montaje pan / guiñada Inglés (MNT2_STAB_PAN)

permitir pan / guiñada estabilización relativa a la Tierra
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
rollo RC canal de entrada (MNT2_RC_IN_ROLL)
0 para ninguno, cualquier otro para el canal RC para ser utilizado para controlar los
movimientos de rollo
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
5 RC5
6 RC6
7 RC7
8 RC8
Ángulo de balanceo mínimo (MNT2_ANGMIN_ROL)
Rollo físico posición angular mínima del monte.
 Rango: -18000 17999

 Incremento: 1
Ángulo máximo de rollo (MNT2_ANGMAX_ROL)
Rollo físico posición angular máxima del monte

 Rango: -18000 17999
 Incremento: 1
inclinación (pitch) canal de entrada RC (MNT2_RC_IN_TILT)
0 para ninguno, cualquier otro para el canal RC para ser utilizado para controlar la inclinación
(tono) movimientos
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
5 RC5
6 RC6
7 RC7
8 RC8
Ángulo de inclinación mínima (MNT2_ANGMIN_TIL)
Inclinación mínima física (pitch) posición angular de montaje.
 Rango: -18000 17999

 Incremento: 1
Ángulo máximo de inclinación (MNT2_ANGMAX_TIL)
Inclinación física máxima (pitch) posición angular del monte
 Rango: -18000 17999

 Incremento: 1
pancreatitis canal de entrada (desvío) RC (MNT2_RC_IN_PAN)

0 para ninguno, cualquier otro para el canal de RC que se utilizará para controlar el giro
(guiñada) movimientos
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
5 RC5
6 RC6
7 RC7
8 RC8
Ángulo de giro mínimo (MNT2_ANGMIN_PAN)
Pan mínimo físico (guiñada) posición angular de montaje.
 Rango: -18000 17999

 Incremento: 1
Ángulo máximo de la cacerola (MNT2_ANGMAX_PAN)
Pan física máxima (guiñada) posición angular del monte
 Rango: -18000 17999

 Incremento: 1
mount velocidad palanca de mando (MNT2_JSTICK_SPD)
0 para el control de posición, pequeño para bajas velocidades, 100 para la velocidad máx. Un
buen valor general es 10 lo que da una velocidad de movimiento de 3 grados por segundo.
 Rango: 0 100
 Incremento: 1
Parámetros BATT_
Control de la batería (BATT_MONITOR)
Controles permitan el control de tensión y corriente de la batería
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
3 Tensión Sólo
4 Voltaje y Corriente
Voltaje de la batería pin de detección (BATT_VOLT_PIN)
Al establecer esta a 0 ~ 13 permitirá la detección de tensión de la batería en los pines A0 ~

A13. Para el bloque de alimentación 3DR en APM2.5 que se debe establecer en 13 En la PX4
que debe establecerse en 100 Por Pixhawk impulsado desde el conector PM debería ajustarse
a 2.
VALOR SIGNIFICADO
-1 Disabled
0 A0
1 A1
2 Pixhawk
13 A13
100 PX4
Batería de corriente, clavija de detección (BATT_CURR_PIN)
Al establecer esta a 0 ~ 13 permitirá a la batería de detección de corriente en los pines A0 ~

A13. Para el bloque de alimentación 3DR en APM2.5 que se debe establecer en 12 En la PX4
que debe establecerse en 101 Por Pixhawk impulsado desde el conector PM debe estar
ajustado a 3.
VALOR SIGNIFICADO
-1 Disabled
1 A1
2 A2
3 Pixhawk
12 A12
101 PX4
Tensión Multiplicador (BATT_VOLT_MULT)
Se utiliza para convertir el voltaje de la clavija de detección de tensión (BATT_VOLT_PIN) a la

tensión de la batería real (pin_voltage * VOLT_MULT). Para el ladrillo 3DR Encienda APM2 o
Pixhawk, esto debe establecerse en 10.1. Para el Pixhawk con el 3DR 4en1 ESC esto debería
ser 12.02. Para la PX4 utilizando el poder PX4IO suministrar esto debe establecerse en 1.
Amps por voltio (BATT_AMP_PERVOLT)
Número de amperios que una 1V lectura en el sensor de corriente corresponde a. Por APM2 o
Pixhawk utilizando el ladrillo 3DR energía, ésta debe ubicarse a 17 años Para el Pixhawk con
el 3DR 4en1 ESC esto debería ser 17.
 Unidades: A / V
AMP offset (BATT_AMP_OFFSET)

Voltaje compensado a corriente cero en el sensor de corriente
 Unidades: Volts
Capacidad de la batería (BATT_CAPACITY)
Capacidad de la batería en mAh cuando está llena
 Incremento: 50
 Unidades: mAh
Segundo voltaje de la batería pin de detección (BATT_VOLT2_PIN)
Esto establece el pasador para detectar la tensión en una segunda batería. Establece en -1
para desactivar la detección de una segunda batería
Multiplicador segundo voltaje de la batería (BATT_VOLT2_MULT)
Se utiliza para convertir el voltaje de la VOLT2_PIN a la tensión de la batería real (pin_voltage

* VOLT_MULT).
BRD_ Parameters
Conde PWM (BRD_PWM_COUNT)
Número de PWMs auxiliares para habilitar. En PX4v1 sólo 0 o 2 es válido. En Pixhawk 0, 2, 4

o 6 es válido.
VALOR SIGNIFICADO
0 No hay PWMs
2 Dos PWM
4 Cuatro PWMs
6 Seis PWMs
De serie de control de flujo 1 (BRD_SER1_RTSCTS)
Habilitar control de flujo en serie 1 (telemetría 1) en Pixhawk. Debe disponer de los RTS y CTS
pines conectados a la radio. El conector pin DF13 6 estándar para una radio 3DR tiene esos
pines conectados. Si esto se establece en 2, entonces el flujo de control será detectada
automáticamente por el control para el llenado búfer de salida en el arranque. Tenga en
cuenta que la PX4v1 no tiene pines de control de flujo de hardware en este puerto, por lo que
debe dejar esta desactivado.
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
2 Auto
Serie de control de flujo 2 (BRD_SER2_RTSCTS)
Habilitar control de flujo en serie 2 (telemetría 2) en Pixhawk y PX4. Debe disponer de los RTS
y CTS pines conectados a la radio. El conector pin DF13 6 estándar para una radio 3DR tiene
esos pines conectados. Si esto se establece en 2, entonces el flujo de control será detectada
automáticamente por el control para el llenado búfer de salida en el arranque.
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
2 Auto
Activar el uso del interruptor de armado de seguridad

(BRD_SAFETYENABLE)
Al desactivar esta opción desactivará el uso del interruptor de seguridad en PX4 para
armar. El uso del interruptor de seguridad es muy recomendable, por lo que debe dejar esta
opción en 1, excepto en circunstancias inusuales.
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Parámetros SPRAY_
Pulverizador activar / desactivar (SPRAY_ENABLE)
Permite activar (1) o deshabilitar (0) el pulverizador
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Velocidad de la bomba (SPRAY_PUMP_RATE)
Velocidad de la bomba deseada cuando se viaja 1 m / s, expresado como porcentaje
 Rango: 0 100
 Unidades: porcentaje
Velocidad de rotación Spinner (SPRAY_SPINNER)
Velocidad de rotación de Spinner en PWM (una tasa más alta se dispersará el spray sobre un
área más amplia en horizontal)
 Rango: 1000 2000

 Unidades: ms
Mínima velocidad (SPRAY_SPEED_MIN)
Velocidad mínima a la que vamos a comenzar a rociar
 Rango: 0 1000
Velocidad mínima de la bomba (SPRAY_PUMP_MIN)
Velocidad mínima de la bomba expresada como un porcentaje
 Rango: 0 100
 Unidades: porcentaje
Parámetros GND_
Presión Absoluta (GND_ABS_PRESS)
presión sobre el suelo calibrado en Pascales
 Incremento: 1
temperatura del suelo (GND_TEMP)
temperatura del suelo, calibrado en grados centígrados
 Incremento: 1
compensar la altitud (GND_ALT_OFFSET)
compensado altitud en metros añadidos a la altitud barométrica. Esto se utiliza para permitir el
ajuste automático de la altitud barométrica base por una estación terrestre equipado con un
barómetro. El valor se añade a la altitud barométrica leído por la aeronave. Se cambia
automáticamente a 0 cuando el barómetro está calibrado en cada arranque o cuando se
realiza una calibración previa al vuelo.
 Rango: -128 127

 Incremento: 1
 Unidades: metros
Parámetros GPS_
Tipo GPS (GPS_TYPE)
Tipo de GPS
VALOR SIGNIFICADO
0 Ninguno
1 AUTO
2 uBlox
3 MTK
4 MTK19
5 NMEA
6 SiRF
7 HIL
8 SwiftNav
Segundo tipo GPS (GPS_TYPE2)
Tipo de GPS de segundo GPS
VALOR SIGNIFICADO
0 Ninguno
1 AUTO
2 uBlox
3 MTK
4 MTK19
5 NMEA
6 SiRF
7 HIL
8 SwiftNav
Ajuste de filtro de navegación (GPS_NAVFILTER)
Ajuste del motor del filtro de navegación
VALOR SIGNIFICADO
0 Portable
2 Papelería
3 Peatones
4 Automotive
5 Mar
6 Airborne1G
7 Airborne2G
8 Airborne4G
Cambio Automático Ajuste (GPS_AUTO_SWITCH)
Conmutación automática de GPS informar mejor bloqueo
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Tipo de bloqueo mínimo aceptado para DGPS

(GPS_DGPS_MIN_LOCK)
Establece el tipo mínimo de correcciones diferenciales GPS requeridas antes de permitir que
para cambiar al modo DGPS.
VALOR SIGNIFICADO
0 Cualquier
50 FloatRTK
100 IntegerRTK
SBAS Mode (GPS_SBAS_MODE)

Esto establece el modo si SBAS (sistema de aumentación basado en satélites) disponible en
este GPS. Si se establece en 2, entonces el modo SBAS no se cambia en el GPS. De lo
contrario, el GPS será reconfigurado para activar / desactivar SBAS. Desactivación SBAS
puede valer la pena en algunas partes del mundo donde una señal SBAS está disponible,
pero la línea de base es demasiado larga para ser útil.
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
2 NoChange
Elevación mínima (GPS_MIN_ELEV)
Esto ajusta la elevación mínima de satélites sobre el horizonte para que sean utilizados para la
navegación. Al establecer esta a -100 deja la elevación mínima establecida en los módulos de
GPS por defecto.
 Rango: -100 90
Parámetros SCHED_
Nivel de depuración Scheduler (SCHED_DEBUG)
Ajuste a distinto de cero para permitir que los mensajes de depuración del
planificador. Cuando se establece para mostrar "desliza" el planificador mostrará un mensaje
cada vez que se retrasa una tarea programada debido a un exceso de carga de la
CPU. Cuando se establece en ShowOverruns la programada se mostrará un mensaje cada
vez que una tarea requiere más tiempo que el límite prometido en la tabla de tareas.
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
2 ShowSlips
3 ShowOverruns
Parámetros FENCE_
Valla activar / desactivar (FENCE_ENABLE)
Permite activar (1) o desactivar (0) la funcionalidad valla
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Cerca Tipo (FENCE_TYPE)
Tipos de cercas habilitados mantenidos como máscara de bits
VALOR SIGNIFICADO
0 Ninguno
1 Altitud
2 Círculo
3 La altitud y el Círculo
Acción Fence (FENCE_ACTION)

¿Qué medidas deben tomarse cuando se incumpla la cerca
VALOR SIGNIFICADO
0 Sólo Informe
1 RTL o tierra
Valla Altitud máxima (FENCE_ALT_MAX)
Altitud máxima permitida antes de disparadores Geofence
 Rango: 10 1000
 Incremento: 1
Circular Fence Radio (FENCE_RADIUS)
Radio del círculo valla que cuando violada causará un RTL
 Rango: 30 10000
Margen Fence (FENCE_MARGIN)
Distancia que de piloto automático deben mantener de la valla para evitar un incumplimiento
 Rango: 1 10
Parámetros RALLY_
Rally total (RALLY_TOTAL)
Número de puntos de encuentro cargado actualmente
Límite de Rally (RALLY_LIMIT_KM)

Distancia máxima al Punto de Reunión. Si el punto de reunión más cercano es más que este
número de kilómetros de la posición actual y la posición de casa está más cerca que
cualquiera de los puntos de reunión de la posición actual y luego hacer RTL a casa en lugar
de en el punto de reunión más cercano. Esto evita que un punto de reunión de sobra de un ser
diferente aeródromo utilizado accidentalmente. Si se establece en 0, se utiliza siempre el
punto de reunión más cercano.
 Incremento: 0,1
 Unidades: kilómetros
Parámetros GPSGLITCH_
Protección Glitch GPS activar / desactivar (GPSGLITCH_ENABLE)
Permite activar (1) o desactivar (0) la protección glitch gps
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
GPS radio de protección fallo en el que se aceptan todas las nuevas

posiciones (GPSGLITCH_RADIUS)
GPS radio de protección fallo en el que se aceptan todas las nuevas posiciones
 Rango: 100 2000

 Incremento: 100
 Unidades: cm
La aceleración del vehículo max supuesto GPS de protección glitch

(GPSGLITCH_ACCEL)

La aceleración del vehículo max supuesto GPS de protección glitch
 Rango: 100 2000

 Incremento: 100
Parámetros BAROGLTCH_
Protección Glitch Baro activar / desactivar (BAROGLTCH_ENABLE)
Permite activar (1) o desactivar (0) la protección glitch baro
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Baro distancia de protección falla dentro del cual alt actualización

se aceptó inmediatamente (BAROGLTCH_DIST)
Baro distancia de protección falla dentro del cual alt actualización se aceptó inmediatamente
 Rango: 100 2000

 Incremento: 100
 Unidades: cm
La aceleración del vehículo max asunción de Baro protección glitch

(BAROGLTCH_ACCEL)
La aceleración del vehículo max asunción de Baro protección glitch
 Rango: 100 2000

 Incremento: 100
Parámetros H_
Servo 1 Posición (H_SV1_POS)
Ubicación angular del servo oscilante # 1
 Rango: -180 180

 Incremento: 1
Servo 2 Posición (H_SV2_POS)
Ubicación angular de swash servo # 2
 Rango: -180 180

 Incremento: 1
Servo de 3 posiciones (H_SV3_POS)
Ubicación angular de swash servo # 3
 Rango: -180 180

 Incremento: 1
Swash rollo ángulo Max (H_ROL_MAX)
Ángulo máximo de rollo de la placa de resaca
 Rango: 0 18000
 Incremento: 100
Swash Paso Angulo Max (H_PIT_MAX)
Ángulo máximo de inclinación de la placa de resaca
 Rango: 0 18000
 Incremento: 100
Colectivo Mínimo Paso (H_COL_MIN)
Más bajo posible posición del servo para el plato cíclico
 Rango: 1000 2000

 Incremento: 1
 Unidades: PWM
Colectivo Paso máxima (H_COL_MAX)
Máximo posible posición del servo para el plato cíclico
 Rango: 1000 2000

 Incremento: 1
 Unidades: PWM
Colectivo de punto medio tono (H_COL_MID)
Swash posición del servo correspondiente a cero paso colectivo (o de elevación cero para
cuchillas asimétricas)
 Rango: 1000 2000

 Incremento: 1
 Unidades: PWM
Tipo de cola (H_TAIL_TYPE)
Selección del tipo de cola. Controlador de guiñada más simple utilizar si se selecciona
giroscópico externo
VALOR SIGNIFICADO
0 Servo sólo
1 Servo con ExtGyro
2 DirectDrive VarPitch
3 DirectDrive FixedPitch
Swash Tipo (H_SWASH_TYPE)
Tipo Swash Setting - ya sea 3-servo CCPM o mezcla mecánica H1
VALOR SIGNIFICADO
0 3-servo CCPM
1 Mezcla H1 Mecánica
Externo Gyro Gain (H_GYR_GAIN)
PWM enviada a giroscópico externo en ch7 cuando el tipo de cola es Servo w / ExtGyro
 Rango: 0 1000
 Incremento: 1
 Unidades: PWM
Manual Servo Mode (H_SV_MAN)
Pase entradas de radio directamente a los servos de puesta a punto. No establezca esto
manualmente!
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Activado
Compensación de ángulo de fase del plato cíclico (H_PHANG)

Corrección del ángulo de fase de la cabeza del rotor. Si lanzando el delantero oscilante induce
un rollo, esto puede ser correcto el problema
 Rango: -90 90
 Incremento: 1
Colectiva-guiñada de mezcla (H_COLYAW)
Feed-forward compensación para agregar automáticamente la entrada del timón cuando se

incrementa paso colectivo. Puede ser positivo o negativo dependiendo de la mecánica.
 Rango: -10 10
Motor externo Gobernador de consigna (H_GOV_SETPOINT)
PWM pasa al gobernador motor externo cuando el gobernador externa está habilitada
 Rango: 0 1000
 Incremento: 10
 Unidades: PWM
Modo de control de velocidad del rotor (H_RSC_MODE)
Controla la fuente de la velocidad del rotor deseado, ya sea ch8 o RSC_SETPOINT
VALOR SIGNIFICADO
0 Ninguno
1 Ch8 entrada
2 SetPoint
Selector de Modo Flybar (H_FLYBAR_MODE)
Flybar presente o no. Afecta controlador actitud utilizado durante el modo de vuelo ACRO
 Rango: 0: NoFlybar 1: Barra Estabilizadora

Aterrizaje Colectivo mínima (H_LAND_COL_MIN)
Posición colectiva mínimo mientras que aterrizó o aterrizaje
 Rango: 0 a 500
 Incremento: 1
 Unidades: pwm
RSC Tiempo de Rampa (H_RSC_RAMP_TIME)
Tiempo en segundos para que la salida ESC del rotor principal alcance la velocidad máxima
 Rango: 0 60
 Unidades: segundos
RSC Runup Tiempo (H_RSC_RUNUP_TIME)
Tiempo en segundos para el rotor principal alcance la velocidad máxima. Debe ser más largo
que RSC_RAMP_TIME
 Rango: 0 60
 Unidades: segundos
Drive VarPitch directa Velocidad ESC de cola (H_TAIL_SPEED)
Drive VarPitch directa Velocidad ESC Tail. Sólo utiliza cuando TailType es DirectDrive
VarPitch
 Rango: 0 1000
 Incremento: 1
 Unidades: PWM
Parámetros SS1_
RC min PWM (SS1_MIN)
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
RC PWM decoración (SS1_TRIM)
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
RC max PWM (SS1_MAX)
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
RC inversa (SS1_REV)

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
RC zona muerta (SS1_DZ)

 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Parámetros SS2_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Parámetros SS3_
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
Parámetros SS4_

 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm
 Rango: 800 2200

 Incremento: 1
 Unidades: pwm

VALOR SIGNIFICADO
-1 Invertida
1 Normal
 Rango: 0 a 200
 Unidades: pwm
MOT_ Parameters
Curva de empuje Enable (MOT_TCRV_ENABLE)
Controla si una curva se utiliza para linealizar el empuje producido por los motores
VALOR SIGNIFICADO
0 Disabled
1 Habilitar
Porcentaje del punto medio de la curva de empuje

(MOT_TCRV_MIDPCT)
Ajuste la posición pwm que produce la mitad del máximo empuje de los motores
 Rango: 20 80
 Incremento: 1
Curva de empuje porcentaje máximo empuje (MOT_TCRV_MAXPCT)
Ajuste a la posición pwm más bajo que produce el máximo empuje de los motores. La mayoría
de los motores producen un empuje máximo por debajo del valor máximo pwm que ellos
aceptan.
 Rango: 20 80
 Incremento: 1
Motors siempre giran cuando está armado (MOT_SPIN_ARMED)
Controla si los motores siempre giran cuando está armado (debe estar por debajo de
THR_MIN)
VALOR SIGNIFICADO
0 No giran
70 VerySlow
100 Lento
130 Medium
150 Fast
Retroalimentación de extensión y recogida (MOT_REV_ROLL)
Asegúrese de que la retroalimentación es negativa
VALOR SIGNIFICADO
-1 Sentido contrario
1 Misma dirección
Retroalimentación de extensión y recogida (MOT_REV_PITCH)

VALOR SIGNIFICADO
1 Misma dirección
Retroalimentación de extensión y recogida (MOT_REV_ROLL)
VALOR SIGNIFICADO
1 Misma dirección
Velocidad Servo (MOT_SV_SPEED)
Servo Velocidad de actualización
VALOR SIGNIFICADO
1 Misma dirección
RCMAP_ Parameters
Canal Roll (RCMAP_ROLL)

Número de canal Roll. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que no se puede
cambiar el orden de los canales fácilmente. Roll es normalmente en el canal 1, pero puede
moverlo a cualquier canal con este parámetro.
 Rango: 1 8
 Incremento: 1
Canal de Paso (RCMAP_PITCH)
Número del canal de tono. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que no se puede
cambiar el orden de los canales fácilmente. El tono es normalmente en el canal 2, pero puede
moverlo a cualquier canal con este parámetro.
 Rango: 1 8
 Incremento: 1
Canal del acelerador (RCMAP_THROTTLE)
Número de canal del acelerador. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que no se
puede cambiar el orden de los canales fácilmente.Throttle es normalmente en el canal 3, pero
puede moverlo a cualquier canal con este parámetro. Advertencia 2.X APM: Cambio del canal
del gas podría producir resultados inesperados a prueba de fallos si se pierde la conexión
entre el receptor y el tren PPM Encoder. Se recomienda deshabilitar a bordo PPM Encoder.
 Rango: 1 8
 Incremento: 1
Canal de guiñada (RCMAP_YAW)
Número de canal de guiñada. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que no se

puede cambiar el orden de los canales fácilmente.Guiñada (también conocido como timón) es
normalmente en el canal 4, pero se puede mover a cualquier canal con este parámetro.
 Rango: 1 8
 Incremento: 1
EKF_ Parameters
GPS velocidad horizontal ruido de medición (m / s)
(EKF_VELNE_NOISE)
Este es el valor RMS de ruido en las mediciones de velocidad del norte y del este GPS. El
aumento se reduce el peso en estas mediciones.
 Rango: 0,05 a 5,0

GPS velocidad vertical ruido de medición (m / s) (EKF_VELD_NOISE)
Este es el valor RMS de ruido en la medición de la velocidad GPS vertical. El aumento se

reduce el peso en esta medición.
 Rango: 0,05 a 5,0

GPS horizontal ruido de medición de posición (m)

(EKF_POSNE_NOISE)
Este es el valor RMS de ruido en las mediciones de la posición horizontal del GPS. El
aumento se reduce el peso en estas mediciones.
 Rango: 0,1-10,0
 Incremento: 0,1
Ruido de medición Altitud (m) (EKF_ALT_NOISE)
Este es el valor RMS de ruido en la medición de altitud. El aumento se reduce el peso en esta
medición.
 Rango: 0,1-10,0
 Incremento: 0,1
Ruido de medición magnetómetro (Gauss) (EKF_MAG_NOISE)
Este es el valor RMS de ruido en las mediciones del magnetómetro. El aumento se reduce el
peso en estas mediciones.
 Rango: 0,01 a 0,5

Ruido de medición de velocidad aérea equivalente (m / s)

(EKF_EAS_NOISE)
Este es el valor RMS de ruido en las mediciones del magnetómetro. El aumento se reduce el
peso en estas mediciones.
 Rango: 0,5 a 5,0

 Incremento: 0,1
Ruido del proceso la velocidad del viento (m / s ^ 2)

(EKF_WIND_PNOISE)
Este ruido controla el crecimiento de las estimaciones de error estatales viento. El aumento de
la estimación que hace el viento más rápido y más ruidoso.
 Rango: 0,01 a 1,0

 Incremento: 0,1
Tasa de Altura al viento escalador ruido procss

(EKF_WIND_PSCALE)
El aumento de este parámetro aumenta la rapidez con que los estados de viento se adaptan al
cambiar de altitud, pero hace que la estimación noiser velocidad del viento.
 Rango: 0,0 a 1,0

 Incremento: 0,1
Ruido Cambio giroscopio (rad / s) (EKF_GYRO_PNOISE)
Este ruido controla el crecimiento de error estimado debido a errores de medición del
girocompás con exclusión de sesgo. El aumento hace que la confianza flter las mediciones
giroscópicos menos y otras medidas más.
 Rango: 0,001-0,05
Acelerómetro ruido (m / s ^ 2) (EKF_ACC_PNOISE)
Este ruido controla el crecimiento de error estimado debido a errores de medición del
acelerómetro con exclusión de sesgo. El aumento hace que la confianza flter las mediciones
del acelerómetro menos y otras medidas más.
 Rango: 0,05 a 1,0 AP_Float _gpsNEVelVarAccScale; // Factor de escala aplicado a la

velocidad NE varianza de medición debido a Vdot
Ruido Cambio giroscopio proceso de sesgo (rad / s)
(EKF_GBIAS_PNOISE)
Este ruido controla el crecimiento de las estimaciones de error de estado de polarización del
giróscopo. El aumento tiene sesgo de estimación giroscopio ritmo más rápido y más ruidoso.
 Rango: 0.0000001 - 0.00001
Ruido del proceso sesgo acelerómetro (m / s ^ 2)

(EKF_ABIAS_PNOISE)
Este ruido controla el crecimiento de la estimación del error de sesgo acelerómetro estado
vertical. El aumento hace que la estimación de sesgo acelerómetro más rápido y más ruidoso.
 Rango: ,00001-,001
Tierra el campo magnético ruido del proceso (gauss / s)

(EKF_MAGE_PNOISE)
Este ruido controla el crecimiento de las estimaciones de error de estado de campo magnético
de la tierra. El aumento tiene sesgo de estimación campo magnético terrestre más rápido y
más ruidoso.
 Rango: ,0001-,01
Ruido del proceso campo magnético del cuerpo (gauss / s)

(EKF_MAGB_PNOISE)
Este ruido controla el crecimiento de las estimaciones de error de estado del campo magnético
del cuerpo. El aumento hace que compensar brújula estimación más rápido y más ruidoso.
 Rango: ,0001-,01
Retardo de la velocidad de medición GPS (mseg) (EKF_VEL_DELAY)
Este es el número de milisegundos que las mediciones de la velocidad GPS a la zaga las
mediciones inerciales.
 Rango: 0 - 500
 Incremento: 10
Retardo de posición GPS de medición (ms) (EKF_POS_DELAY)

Este es el número de milisegundos que las mediciones de posición GPS se quedan atrás las
mediciones inerciales.
 Rango: 0 - 500
 Incremento: 10
Control de modo de velocidad GPS (EKF_GPS_TYPE)
Este parámetro controla la utilización de las medidas de velocidad GPS: 0 = velocidad utilizan
3D, 1 = use velocidad 2D, 2 = no usan la velocidad
 Rango: 0-3
 Incremento: 1
GPS tamaño de puerta de medición de la velocidad

(EKF_VEL_GATE)
Este parámetro establece el número de desviaciones estándar aplicados a la velocidad GPS

comprobación de coherencia innovación medición.La disminución se hace más probable que
las buenas mediciones Willbe rechazadas. El aumento se hace más probable que se acepten
las malas mediciones.
 Rango: 1 - 100
 Incremento: 1
GPS tamaño de la entrada de medición de posición

(EKF_POS_GATE)
Este parámetro establece el número de desviaciones estándar aplicados a la posición GPS

comprobación de coherencia innovación medición.La disminución se hace más probable que
las buenas mediciones serán rechazadas. El aumento se hace más probable que se acepten
 Rango: 1 - 100
 Incremento: 1
Tamaño Altura puerta de medición (EKF_HGT_GATE)
Este parámetro establece el número de desviaciones estándar aplicados a la medición de la

altura de comprobación de coherencia innovación.La disminución se hace más probable que
las buenas mediciones serán rechazadas. El aumento se hace más probable que se acepten
 Rango: 1 - 100
 Incremento: 1
Tamaño magnetómetro puerta medición (EKF_MAG_GATE)
Este parámetro establece el número de desviaciones estándar aplicados a la medición

magnetómetro comprobación de coherencia innovación. La disminución se hace más probable
que las buenas mediciones serán rechazadas. El aumento se hace más probable que se
acepten las malas mediciones.
 Rango: 1 - 100
 Incremento: 1
Velocidad aérea tamaño de la entrada de medición

(EKF_EAS_GATE)
Este parámetro establece el número de desviaciones estándar aplicados a la medición de la

velocidad aérea comprobación de coherencia innovación. La disminución se hace más
probable que las buenas mediciones serán rechazadas. El aumento se hace más probable
que se acepten las malas mediciones.
 Rango: 1 - 100
 Incremento: 1
Modo de calibración del magnetómetro (EKF_MAG_CAL)
EKF_MAG_CAL = 0 permite la calibración en base a la velocidad de vuelo y la altitud y es la

configuración predeterminada para los usuarios del avión. EKF_MAG_CAL = 1 permite la
calibración basada en el nivel de maniobra y es la configuración predeterminada para los
usuarios del helicóptero y Rover. EKF_MAG_CAL = 2 impide la calibración del magnetómetro,
independientemente de la condición de vuelo y se recomienda si durante el vuelo de
calibración del magnetómetro es poco fiable.
VALOR SIGNIFICADO
0 Velocidad y altura
1 Aceleración
2 Nunca
 Incremento: 1
Glitch GPS tamaño de la entrada de aceleración (cm / s ^ 2)

(EKF_GLITCH_ACCEL)
Este parámetro controla la cantidad máxima de diferencia en la aceleración horizontal entre el

valor predicho por el filtro y el valor medido por el GPS antes de que se rechazó los datos de
posición GPS. Si este valor es demasiado bajo, entonces los datos GPS válidos serán
descartados con regularidad, y la precisión de la posición se degradarán. Si este parámetro se
establece demasiado alto, entonces las grandes fallas GPS provocarán grandes cambios
rápidos de la posición.
 Rango: 100 - 500

 Incremento: 50
GPS tamaño puerta radio glitch (m) (EKF_GLITCH_RAD)
Este parámetro controla la cantidad máxima de diferencia en la posición horizontal (en metros)
entre el valor predicho por el filtro y el valor medido por el GPS antes de que la lógica de
protección falla a largo plazo se activa y un offset se aplica a la medición GPS para
compensar.Posición pasos menor que este valor se ignorará temporalmente, pero entonces
será aceptado y el filtro se moverá a la nueva posición.Posición pasos mayor que este valor
será ignorado al principio, pero el filtro se aplicará entonces una compensación a la medida de
la posición GPS.
 Rango: 10 - 50
 Incremento: 5
MIS_ Parameters
El total de comandos de misión (MIS_TOTAL)
El número de elementos de la misión La misión que se ha cargado por la estación

terrestre. No cambie manualmente.
 Rango: 0 32766
 Incremento: 1
Misión Restart al entrar en el modo Auto (MIS_RESTART)

Controles punto de partida la misión cuando el modo Auto entrar (ya sea reiniciar desde el
principio de la misión o reanudar desde la última ejecución de comandos)
VALOR SIGNIFICADO
0 Reanudar la Misión
1 Misión Restart
Parámetros RNGFND
Tipo de telémetro (RNGFND_TYPE)
¿Qué tipo de dispositivo que está conectado telémetro
VALOR SIGNIFICADO
0 Ninguno
1 Analógico
2 APM2-MaxbotixI2C
3 APM2-PulsedLightI2C
4 PX4
Pin telémetro (RNGFND_PIN)
Pin analógico que se conecta al telémetro. Ponga esto en 0..9 para los pines analógicos
APM2. Se establece en 64 en una APM1 para el puerto dedicado 'velocidad' en el extremo de
la tabla. Se establece en 11 en la PX4 para el análogo 'velocidad aérea' puerto. Se establece
en 15 en la Pixhawk para el puerto analógico 'velocidad'.
Escalamiento telémetro (RNGFND_SCALING)

Factor de escala entre la lectura y la distancia del telémetro. Para las funciones lineales y
invertidas esto es en metros por voltio. Para la función hiperbólica las unidades son
meterVolts.
 Unidos: meters / Volt

compensar telémetro (RNGFND_OFFSET)
Offset en voltios por distancia cero
 Unidades: Volts
Función del telémetro (RNGFND_FUNCTION)
El control sobre qué función se utiliza para calcular la distancia. Para una función lineal, la
distancia es (tensión-offset) * escalado. Para una función inversa de la distancia es (offset-
tensión) * escalamiento. Para una función hiperbólica la distancia está escalando / (offset de
tensión).Las funciones devuelven la distancia en metros.
VALOR SIGNIFICADO
0 Lineal
1 Invertido
2 Hiperbólica
Distancia mínima telémetro (RNGFND_MIN_CM)
Distancia mínima en centímetros que telémetro puede leer con fiabilidad
 Unidades: centímetros
 Incremento: 1
Máxima distancia del telémetro (RNGFND_MAX_CM)
Máxima distancia en centímetros que telémetro puede leer con fiabilidad

 Incremento: 1
Pasador de tope telémetro (RNGFND_STOP_PIN)
Pin digital que activa / desactiva la medición telemétrica de un telémetro analógica. Un valor
de -1 significa que no hay pin. Si se establece, a continuación, el pasador se establece en 1
para activar el telémetro y el valor 0 para desactivarla. Esto puede ser usado para asegurar
que varios telémetros de sónar no interfieren unos con otros.
Resolver tiempo telémetro (RNGFND_SETTLE_MS)
El tiempo en milisegundos que la lectura del telémetro se tarde en resolver. Esto sólo se utiliza
cuando se especifica un STOP_PIN. Se determina cuánto tiempo tenemos que esperar a que
el telémetro para dar una lectura después de que nos fijamos el STOP_PIN alta. Para un
telémetro sonar con un rango de alrededor de 7 millones este tendría que ser alrededor de 50
milisegundos para permitir el impulso sonar para viajar al destino y viceversa.
 Unidades: milisegundos
 Incremento: 1
Radiométrico (RNGFND_RMETRIC)
Este parámetro establece si un telémetro analógica es radiométrica. La mayoría de los

telémetros analógicos son radiométrica, lo que significa que su tensión de salida se ve
influenciada por la tensión de alimentación. Algunos telémetros analógicos (como el SF / 02)
tienen sus propios reguladores de tensión interna por lo que no son radiométrica.
VALOR SIGNIFICADO
0 No
1 Sí
Tipo de telémetro Segundo (RNGFND2_TYPE)
¿Qué tipo de dispositivo que está conectado telémetro
VALOR SIGNIFICADO
0 Ninguno
1 Analógico
2 APM2-MaxbotixI2C
3 APM2-PulsedLightI2C
4 PX4
Pin telémetro (RNGFND2_PIN)
Pin analógico que se conecta al telémetro. Ponga esto en 0..9 para los pines analógicos
APM2. Se establece en 64 en una APM1 para el puerto dedicado 'velocidad' en el extremo de
la tabla. Se establece en 11 en la PX4 para el análogo 'velocidad aérea' puerto. Se establece
en 15 en la Pixhawk para el puerto analógico 'velocidad'.
Escalamiento telémetro (RNGFND2_SCALING)
Factor de escala entre la lectura y la distancia del telémetro. Para las funciones lineales y
invertidas esto es en metros por voltio. Para la función hiperbólica las unidades son
meterVolts.
 Unidos: meters / Volt

compensar telémetro (RNGFND2_OFFSET)
Offset en voltios por distancia cero
 Unidades: Volts
Función del telémetro (RNGFND2_FUNCTION)
El control sobre qué función se utiliza para calcular la distancia. Para una función lineal, la
distancia es (tensión-offset) * escalado. Para una función inversa de la distancia es (offset-
tensión) * escalamiento. Para una función hiperbólica la distancia está escalando / (offset de
tensión).Las funciones devuelven la distancia en metros.
VALOR SIGNIFICADO
0 Lineal
1 Invertido
2 Hiperbólica
Distancia mínima telémetro (RNGFND2_MIN_CM)
Distancia mínima en centímetros que telémetro puede leer con fiabilidad
 Incremento: 1
Máxima distancia del telémetro (RNGFND2_MAX_CM)
Máxima distancia en centímetros que telémetro puede leer con fiabilidad
 Incremento: 1
Pasador de tope telémetro (RNGFND2_STOP_PIN)
Pin digital que activa / desactiva la medición telemétrica de un telémetro analógica. Un valor
de -1 significa que no hay pin. Si se establece, a continuación, el pasador se establece en 1
para activar el telémetro y el valor 0 para desactivarla. Esto puede ser usado para asegurar
que varios telémetros de sónar no interfieren unos con otros.
Resolver tiempo Sonar (RNGFND2_SETTLE_MS)
El tiempo en milisegundos que la lectura del telémetro se tarde en resolver. Esto sólo se utiliza
cuando se especifica un STOP_PIN. Se determina cuánto tiempo tenemos que esperar a que
el telémetro para dar una lectura después de que nos fijamos el STOP_PIN alta. Para un
telémetro sonar con un rango de alrededor de 7 millones este tendría que ser alrededor de 50
milisegundos para permitir el impulso sonar para viajar al destino y viceversa.
 Unidades: milisegundos
 Incremento: 1
Radiométrico (RNGFND2_RMETRIC)
Este parámetro establece si un telémetro analógica es radiométrica. La mayoría de los

telémetros analógicos son radiométrica, lo que significa que su tensión de salida se ve
influenciada por la tensión de alimentación. Algunos telémetros analógicos (como el SF / 02)
tienen sus propios reguladores de tensión interna por lo que no son radiométrica.
VALOR SIGNIFICADO
0 No
1 Sí
Parámetros TERRAIN_
Datos sobre el terreno permiten (TERRAIN_ENABLE)
permitir que los datos del terreno. Esto permite al vehículo almacenar una base de datos de
los datos de terreno en la tarjeta SD. Los datos del terreno se solicita desde la estación de
tierra, según sea necesario, y se almacena para su uso posterior en la tarjeta SD. Para ser útil
la estación de tierra debe ser compatible con los mensajes TERRAIN_REQUEST y tener
acceso a una base de datos del terreno, tales como la base de datos SRTM.
VALOR SIGNIFICADO
0 Desactivar
1 Habilitar
Espaciado de la malla del terreno (TERRAIN_SPACING)
Distancia entre puntos de la rejilla del terreno en metros. Esto controla la resolución horizontal
de los datos sobre el terreno que se almacenan en la tarjeta SD y te solicitarse a la estación
de tierra. Si su GCS está utilizando la base de datos SRTM en todo el mundo entonces una
resolución de 100 metros es apropiado. Algunas partes del mundo pueden tener datos de una
resolución más alta, tales como datos 30 metros disponibles en la base de datos SRTM en el
EE.UU.. El espaciado de la cuadrícula también controla la cantidad de datos que se mantiene
en la memoria durante el vuelo. Un espaciado de malla más grande permitirá una mayor
cantidad de datos en la memoria. Un espaciado de la cuadrícula de 100 metros se traduce en
el vehículo de mantenimiento de 12 cuadrículas en la memoria con cada cuadrícula que tiene
un tamaño de 2,7 kilometros en 3,2 kilómetros. Cualquier cuadrículas adicionales se
almacenan en la tarjeta SD, una vez que se obtienen de la GCS y la demanda serán cargados
según sea necesario.
 Unidades: metros
 Incremento: 1

Lista Completa de Parametros de Apm

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Lista Completa de Parametros de Apm

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Lista completa de parámetros

Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

Este valor se incrementa cuando se realizan cambios en el formato eeprom

Tipo de software (ArduCopter: SYSID_SW_TYPE)

Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

Versión Mavlink (ArduCopter: SYSID_THISMAV)

Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

Permite reconising la versión mavlink

Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

Permite restringir la radio anula sólo por venir de mi estación de tierra

USB Velocidad de transmisión Console (ArduCopter:

La velocidad de transmisión utilizado en la consola USB. El APM2 puede soportar todos

Telemetría Baud Rate (ArduCopter: SERIAL1_BAUD)

La velocidad de transmisión utilizado en el primer puerto de telemetría. El APM2 puede

Telemetría Baud Rate (ArduCopter: SERIAL2_BAUD)

La velocidad de transmisión utilizado en el segundo puerto de telemetría. El APM2 puede

Selección del protocolo Serial2 (ArduCopter: SERIAL2_PROTOCOL)

Controlar lo telemetría protocolo de puerto 2 se debe utilizar para

Telemetría demora de inicio (ArduCopter: TELEM_DELAY)

Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

RTL Altitud (ArduCopter: RTL_ALT)

Ganancia telémetro (ArduCopter: RNGFND_GAIN)

 Rango: 0,01 2.0

Batería de autoprotección Habilitar (ArduCopter:

Controla si se invocará a prueba de fallos cuando el voltaje de la batería o corriente baja

Tensión de la batería a prueba de fallos (ArduCopter:

Tensión de la batería para activar a prueba de fallos. Se establece en 0 para desactivar la

MilliAmpHours batería a prueba de fallos (ArduCopter:

Capacidad de la batería restante para disparar a prueba de fallos. Se establece en 0 para

GPS a prueba de fallos Enable (ArduCopter: FS_GPS_ENABLE)

3 Tierra incluso desde Estabilizar

Planta Estación Autoprotección Enable (ArduCopter:

1 Habilitado siempre RTL

2 Habilitado Continuar con la misión en modo automático

GPS HDOP Bueno (ArduCopter: GPS_HDOP_GOOD)

Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

 Rango: 100 900

Compass activar / desactivar (ArduCopter: MAG_ENABLE)

Optical Flow activar / desactivar (ArduCopter: FLOW_ENABLE)

Súper Simple Mode (ArduCopter: SUPER_SIMPLE)

RTL Final Altitude (ArduCopter: RTL_ALT_FINAL)

Receptor RSSI pasador de detección (ArduCopter: RSSI_PIN)

103 Pixhawk SBUS

Rango de tensión del receptor RSSI (ArduCopter: RSSI_RANGE)

Rango de tensión del receptor RSSI

 Valores: 3,3 a 3,3 V, 5,0 a 5V

Comportamiento de guiñada durante las misiones (ArduCopter:

0 Nunca cambie de orientación

1 Cara siguiente waypoint

2 Enfréntate siguiente waypoint excepto RTL

3 Cara a lo largo de curso GPS

RTL tiempo de sobrevuelo (ArduCopter: RTL_LOIT_TIME)

Velocidad de la tierra (ArduCopter: LAND_SPEED)

La velocidad de descenso para la fase final de aterrizaje en cm / s

Piloto de velocidad vertical máxima (ArduCopter:

La velocidad vertical máxima que el piloto puede solicitar en cm / s

Aceleración vertical Pilot (ArduCopter: PILOT_ACCEL_Z)

La aceleración vertical utiliza cuando el piloto está controlando la altitud

Throttle mínima (ArduCopter: THR_MIN)

Throttle máxima (ArduCopter: THR_MAX)

Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

 Rango: 800 1000