Estudiantes: Diego Felipe Vásquez

Juan Sebastián Espinosa

Resuelva el siguiente problema:

El modelo de Strejc de un proceso industrial es G(s)=k/(1+10s)**3. La malla de control

realimentado usa un controlador PI con función de transferencia C(s)=A(1+(1/sTi)). Usando el
criterio de Routh-Hurtwitz determine la región de estabilidad en una gráfica Ti vs. A para dos
valores de k: 2 y 0.5. Saque conclusiones respecto al desempeño de UN controlador particular
(con valores de Ti y de A específicos) que Ud. escoja respecto a variaciones en k, justifique sus
conclusiones de manera teórica (posición de los polos de malla cerrada) y de manera práctica
(simulaciones con Octave).

La función de transferencia del sistema adquiere la siguiente forma:

𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠)
𝐺𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 (𝑠) =
1 + 𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠)

Expandiendo algebraicamente, se tiene la siguiente expresión:

𝑠𝑇𝑖 + 1 𝑘
𝐴 ( 𝑠𝑇𝑖 ) 3 + 300𝑠 2 + 3𝑠 + 1
𝐺𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 (𝑠) = 1000𝑠
𝑠𝑇𝑖 + 1 𝑘
1 + 𝐴 ( 𝑠𝑇𝑖 )
1000𝑠 + 300𝑠 2 + 3𝑠 + 1
3
𝐴𝑘(𝑠𝑇𝑖 + 1)
=
1000𝑠 4 𝑇𝑖 + 300𝑠 3 𝑇𝑖 + 30𝑠 2 𝑇𝑖 + 𝑠𝑇𝑖 (𝐴𝑘 + 1) + 𝐴𝑘
Siguiendo el criterio de Routh-Hurwitz, generamos la siguiente tabla

S^4 1000Ti 30Ti Ak

S^3 300Ti Ak
S^2 -10(Ak-8)Ti/3 1
S^1 (A^2k^2-
8Ak+90)/(Ak-8)
S^0 1

Para que el sistema sea estable, no debe haber ningún cambio de signo en la segunda columna
de la tabla, entonces:
𝑇𝑖 > 0
Por otro lado, tenemos:
10(𝐴𝑘 − 8)𝑇𝑖
− >0
3
−10𝐴𝑘 > −8𝑇𝑖
4𝑇𝑖
𝐴<
5𝑘
Finalmente

𝐴2 𝑘 2 − 8𝐴𝑘 + 90
>0
𝐴𝑘 − 8
Entonces se tiene que

8
𝐴>
𝑘
Junto con

𝐴2 𝑘 2 − 8𝐴𝑘 + 90 > 0
−8𝑘 2 ± √64𝑘 2 − 4𝑘 2 90
𝐴=
2𝑘 2
Lo que implica que para todo k mayor a 0, A va a ser mayor a cero. Ahora bien, los rangos de
estabilidad dados por este criterio son los siguientes:
𝑇𝑖 ≥ 0
4𝑇𝑖 8
<𝐴<
5𝑘 𝑘
Ahora bien, gráficamente estos rangos para dos valores de k diferentes toman la siguiente
forma:
Donde la región entre las dos curvas es la zona de estabilidad, la cual es mayor cuando k
decrece, debido a que el rango superior depende únicamente de k y es inversamente
proporcional a este valor.

Finalmente, tomando valores arbitrarios con un k=0.5, Ti=5 y A como el valor promedio de la
zona de estabilidad, se tiene la siguiente función de transferencia:

Al encontrar manualmente los polos del sistema factorizando el denominador, se tienen los
siguientes polos:
 -0.003451+167228i
 -0.003451-167228i
 -0.1
 -0.293098
Y se tienen las siguientes raíces:
 0.004707+0.159213i
 0.004707-0.159213i
  -0.039415
Todo esto gráficamente toma la siguiente forma: