En el regulador de acción integral o regulador I, la señal de control es proporcional a la integral

de la señal de error o entrada. Si e (t) y u (t) son la entrada y la salida del regulador
respectivamente, se tiene:

Como es bien sabido, la salida de un integrador puede ser diferente de cero, aunque la señal de
entrada llegue--a ser cero; esta característica es aprovechada para hacer que. el controlador
produzca una señal de corrección en estado permanente siendo el error igual a cero. Como la
salida de] controlador que este da flotando, tipo de control se le denomina control flotante y
puede usarse en procesos dominados por tiempo muerto. este tipo de control puede originar
oscilaciones peligrosas, por lo que generalmente se acompaña de acción proporcional.
donde K i es una constante ajustable. Tomando transformadas de Laplace en la expresión

anterior se obtiene:

Despejando se puede obtener la función de transferencia de este regulador GR (s) como:

En la figura 5.10 se muestra un esquema de bloques de este regulador. Un regulador de tipo I

permite obtener un error de posición nulo, ya que el regulador continuará actuando hasta que su
entrada, que es la señal de error, se anule. Obsérvese que si se duplica la señal de entrada e(t)
(que suele ser la señal de error), entonces el valor de u (t) varıa dos veces más rápido. Para un
error cero, el valor de u (t) permanece estacionario. En algunos textos se denomina a la acción
de control integral control de reajuste o control reset. Si un regulador de tipo I presenta retardo,
su comportamiento dinámico vendrá dado por la ecuación diferencial:
que se corresponde con la función de transferencia:

57 85
El controlador I y sus acciones de control en lazo abierto:
3.2. Controlador integral I
En la figura 3.6, se muestra el diagrama en lazo abierto de un controlador integral y las salidas
del proceso (x) y del controlador (y) contra el tiempo.
Característica 1. Durante el tiempo que el valor de salida del proceso x no sea igual al deseado
(x ≠ w), la salida del controlador necesita cambiar en una dirección, de tal manera que el valor
del proceso se acerque al valor deseado.
1) Si x > w, se necesita bajar el valor de la salida del controlador.
2) Si x = w, y permanece en y 0 (Constante).
Característica 2. La velocidad con la cual y sube o baja es proporcional al error (w - x).
1) Si el error e es pequeño, la señal de salida y del controlador cambiará lentamente.
2) Si el error e es grande, la señal de salida y del controlador cambiará rápidamente.
3) Si el error e es 0, la señal de salida y del controlador permanecerá constante.
Es importante resaltar que la dirección de crecimiento de la señal de control no está determinada
por el signo del error, sino por el signo del error histórico acumulado.

3.2.1. Respuesta del paso regulador I (lazo abierto)

En la figura 3.7, se muestran tres figuras que representan la respuesta del controlador I para una
entrada paso (cambio en la salida del sistema al instante t 0).
1) En t 0 se tiene una perturbación tal que x w.
2) Todo el tiempo que hay error (e), y aumenta su valor.
3) Si el error es más pequeño, la velocidad de crecimiento de y será menor.
4) La acción de control es función del tiempo, a diferencia del controlador proporcional.
Donde,
I →F (e, t).
Para la gráfica de la parte inferior se tiene: hasta el instante t 0, el error es 0 y la salida del
controlador tiene un valor de Y 0; entre t 0 y t 1 el error es positivo (pues x es menor que w), y
el controlador entrega una salida que crece en función del tiempo t con pendiente proporcional
al error. Posteriormente, entre t1 y t2 el error de nuevo es 0, y así el controlador fija su salida en
un valor constante y 0’ (que corresponde al último valor que tenía el controlador). Por último,
entre t 2 y t 3 el error es negativo (x > w), y el controlador responde con una salida que varía de
nuevo en forma lineal, pero con pendiente negativa. Después de t 3, el error es de nuevo 0 y el
controlador fijará un valor constante a la salida. La figura de la parte derecha se analiza de
manera análoga; observe que en este caso la señal de error de entrada al controlador es negativa,
lo que genera una respuesta del controlador con pendiente negativa después del instante t 0. En
la figura 3.8, se observa el diagrama Simulink para mostrar la respuesta de un controlador I en
lazo abierto.

Como se ve en la figura 3.9, cuando el error es positivo, la pendiente es positiva; si el error es 0,

la señal de control se mantiene en el último valor y, cuando el error es negativo, la pendiente es
negativa.
3.2.2. Formulación I en el tiempo En la figura 3.10, se observa la respuesta de un controlador
integral para una entrada de error constante. Hasta el instante t 0, la salida x permanece igual al
valor de la referencia w (e = 0), observándose una salida constante del controlador igual a y 0.
Luego del tiempo t 0, el valor de la salida de la planta disminuye manteniéndose constante en el
tiempo, lo cual ocasiona un error positivo y constante a lo que el controlador reacciona con una
señal de salida lineal en función del tiempo, y con una pendiente positiva igual a:
Esto pasa cuando el error (e) es constante en el tiempo. Si e cambia en el tiempo, la ecuación

anterior no se aplica. y 0 es el valor inicial cuando no hay error. Ejemplo 3.4

1) Si K IR = 2 y w - x =1, entonces, dy/dt = 2 V/s.
2) Si K IR = 5 y w - x =1, entonces, dy/dt = 5 V/s.
3.2.3. Integrador (Ti)
La figura 3.11 muestra la expresión del tiempo de integración T i para un controlador integral.
Como ya se mencionó, la constante K IR representa la fuerza de la acción de control, y es una
medida de la relación entre w - x y la velocidad de la acción de control, de donde:
KIR: constante de proporcionalidad. Y la respuesta del controlador será:

1) Si K IR es grande, entonces la acción de control I es fuerte.

2) Si K IR es pequeño, entonces la acción de control I es débil.}
El tiempo de integración T se define como la medida de la fuerza de control I. El tiempo T
corresponde al tiempo necesario para que el valor de y cambie desde 0 hasta yh, con el máximo
error posible. Esto es, e = w - x = x M. Aquí x Mes el rango de medición del proceso, y de la
expresión anterior de y se tiene:
1) Si T i es grande, entonces la acción I es débil.
2) Si T i es pequeño, entonces la acción I es fuerte.
El tiempo de integración T i tiene también la siguiente definición: es el tiempo necesario para
que y recorra la distancia igual w - x (figura 4.11). En resumen:
1) El controlador I es lento, especialmente cuando el error e es pequeño. Al comienzo del error,
la acción I no tiene mucha influencia, y así el error puede subir.
2) La respuesta de la planta, al aplicar la acción de control I, es oscilatoria, pero por fin el error
será 0.
3) El periodo de oscilación es relativamente grande.
3.3. Controlador PI
En la figura 3.12, se presenta la respuesta paso de un regulador PI. Hasta el instante t 0, el error
es 0, y la salida del controlador se mantiene así en y 0, luego del tiempo t 0 aparece un error
positivo y constante w - x.
La primera acción que se presenta es la acción proporcional P (la cual, como ya se discutió, es
proporcional al error), y posteriormente sobre esta se presenta la acción I, la cual cambia en
forma lineal hasta alcanzar el máximo valor de salida del controlador y h (para nuestro caso, la
señal máxima de salida es de 10 V). En resumen:
1) El controlador P tiene una acción inmediata con el factor k R (w - x).
2) Después de la acción P viene la acción I.
3) Luego de t 0 continúa la acción P y la acción I.
4) Cuando x = w, la salida y se fija en un valor y 0, y este valor y o viene del integrador. Aquí
hay acción I, pero no hay acción P.
5) En lazo cerrado, cuando hay un cambio en x con respecto a w, el controlador P va a
reaccionar (regular) muy rápido, asegurando que el error del sistema no suba demasiado, y la
acción I va a asegurar que el error vaya a 0.
Del diagrama Simulink de la figura 3.13 se desprende la figura 3.14 en la que se observa la
respuesta del controlador PI en lazo abierto. Note que, cuando el error es 0 (entre 0 y 2 s), la
salida del controlador es igual; cuando el error es positivo (entre 2 y 3 s) o negativo (entre 6 y 7
s), responde primero la acción proporcional y luego se combina con la acción integral.

Control automático I: estrategias de control clásico

José Aldemar Muñoz Hernández
Luis Alfonso Muñoz Hernández
Carlos Antonio Rivera Barrero
¿QUÉ ES CONTROL INTEGRAL?
También se conoce como offset o reset.
Función: es la acción de corregir el error para eliminar la desviación prolongada del set point
asociada con el control proporcional.
Responde a la duración del error después de que el controlador ha entrado en estado
estacionario.
𝑑𝑢(𝑡)
= 𝐾𝑖 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)
0

En donde Ki es una constante ajustable.

 Cuando el error comienza en el área se incrementa a una razón regular, la salida del
controlador también se debe incrementar.
 La salida en el tiempo es proporcional a ña acumulación de los efectos de los errores
pasados.

 La función de transferencia del controlador integral es:

𝐾𝑖
𝑈(𝑠) = 𝐸(𝑠)
𝑠

𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸(𝑠) 𝑠
Como se observa el controlador integral agrega un polo en el origen, con lo cual el sistema se
vuelve menos estable.

 En cualquier control la acción proporcional es la más importante y se suele poner las

distintas constantes en función de la ganancia proporcional Kp, de esta forma se define
a la constante Ki como:

Ti es la constante de tiempo integral.

EJEMPLO

 Considere el siguiente sistema:

 La función de trasferencia de la planta es:

EJEMPLO 1: Kp 2: Ki
VENTAJAS:

 Elimina el error en estado estacionario.

DESVENTAJAS:

 Respuesta más oscilatoria.

 La respuesta es más lenta.
DIAGRAMA DE LA ACCIÓN INTEGRAL

CUANDO SE USA LA ACCIÓN INTEGRAL EN UN PROCESO

Está diseñada para eliminar el error estacionario (offset), Es aplicado cuando en el proceso
existe un tiempo de retardo (por ejemplo, lazos de control con respuesta lenta).