Konferensi Nasional Ilmu Komputer (KONIK) 2016
RANCANG BANGUN ROBOT HUMANOID
Abdul Jalil
Pascasarjana Magister Sistem Komputer STMIK Handayani Makassar
Jl. Adhyaksa Baru No. 1 Makassar, 90231.
Email : abdul.jalil.fw@gmail.com
Abstrak
Perancangan ini bertujuan untuk menghasilkan Robot
Humanoid yang dapat bersuara dan bergerak
otomatis jika mendeteksi kehadiran manusia. Robot
Humanoid ini dilengkapi dengan sensor PIR (Passive
Infra Red) yang berfungsi sebagai input dan tombol
switch untuk mengaktifkan robot saat pertama kali
dinyalakan. Mikrokontroler yang digunakan adalah
AT89S52 yang berfungsi sebagai media pemproses
berdasarkan input yang masuk dan mengontrol
output, ada dua mikrokontroler yang digunakan yaitu
mikrokontroler master dan slave. Mikrokontroler
master digunakan untuk input sensor dan tombol
serta output suara robot, sedangkan mikrikontroler
slave digunakan untuk menggerakkan motor servo.
Sistem Output dari robot ini adalah berupa suara dan
gerak. Aktuator yang digunakan untuk menggerakkan
robot adalah motor servo Hitec HS-645MG.
Berdasarkan hasil penelitian robot ini didesain
menggunakan sumber tegangan 12 V untuk
mensuplay tegangan ke mikrokontroler dan Mp3
Player dan tegangan 6V digunakan untuk
mensupply motor servo.
Kata Kunci : Robot Humanoid, Sensor PIR,
Mikrokontroller, Motor Servo.
1. Pendahuluan
Ilmu pengetahuan tidak pernah lepas dari
peranan teknologi, hal ini terus berkembang sesuai
dengan perkembangan zaman. Saat sekarang ini
teknologi telah digunakan pada berbagai bidang,
bukan saja teknologi komputer bahkan teknologi
pengontrolan seperti mikrokontroler, PLC dan
Robotika.
Ada banyak jenis robot berdasarkan jenis dan
fungsinya, diantaranya adalah robot humanoid. Robot
Humanoid terdiri dari kata robot dan humanoid.
Definisi robot adalah “An automatic device that
performs functions normally ascribed to humans or a
machine in the form of a human.”. Sedangkan
ISSN : 2338-2899
definisi dari humanoid adalah segala sesuatu yang
memiliki struktur menyerupai manusia. Maka robot
humanoid dapat didefinisikan sebagai sebuah robot
yang memiliki bentuk dan sejumlah karakteristik
menyerupai manusia, baik keseluruhan struktur
maupun pergerakan dari robot itu sendiri.
Robot sudah digunakan diberbagai bidang,
baik industri maupun pendidikan. Dalam bidang
pendidikan robot humanoid digunakan sebagai
pembelajaran yang berhubungan dengan gerakan
kompleks manusia, biologis, kedokteran, dan masih
banyak lagi. Menurut Wahidin Wahab ketua Asosiasi
Robotika, Indonesia pun berusaha memasukkan
robotika dalam kurikulum di sekolah-sekolah
Indonesia. "Dengan teknologi itu, kita dapat
mencerdaskan dan memajukan bangsa ke arah lebih
baik [1]. Olehnya itu pendidikan dibidang robotika
perlu di tingkatkan lagi agar dapat bersaing dengan
negara-negara berkembang lainnnya.
Berdasarkan permasalahan diatas, penulis akan
merancang sebuah robot yang dapat digunakan
sebagai sarana pendidikan. Robot tersebut diharapkan
dapat digunakan, disimulasikan dan dikembangkan
oleh semua kalangan. Robot yang akan dirancang
adalah robot yang menyerupai manusia atau yang
lebih dikenal dengan istilah Humanoid. Oleh karena
itu peneliti mengangkat topik penelitian
“RANCANG BANGUN ROBOT HUMANOID”.
2. Tinjauan Pustaka
2.1. Robot
Kata robot sudah tidak asing lagi ditelinga
kita, jika mendengar nama robot maka pemikiran kita
akan tertuju pada sebuah benda yang berbentuk mirip
manusia yang dapat bergerak dan berbicara secara
otomatis berdasarkan kontrol dari mikrokontroler.
Robot berasal dari bahasa Chech, robota yang berarti
‘pekerja’. Kata robot di perkenalkan dalam bahasa
inggris pada tahun 1921 oleh Wright Karel Capek
pada sebuah drama, “Rossum’s Universal Robots”
Konferensi Nasional Ilmu Komputer (KONIK) 2016 ISSN : 2338-2899

(RUR). Robot adalah mesin hasil rakitan karya mendeteksinya. Untuk manusia sendiri memiliki suhu
manusia, tetapi bekerja tanpa mengenal lelah [2]. badan yang dapat menghasilkan pancaran infra merah
dengan panjang gelombang antara 9-10 mikrometer
2.2. Sistem Kontrol
(nilai standar 9,4 mikrometer), panjang gelombang
Sistem adalah kombinasi dari beberapa tersebut dapat terdeteksi oleh sensor PIR. (Secara
komponen yang bekerja bersama-sama dan umum sensor PIR memang dirancang untuk
melakukan suatu sasaran tertentu. Sistem tidak mendeteksi manusia)[6].
dibatasi hanya untuk sistem fisik saja, konsep sistem
dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan
dinamis [3].
Ada dua macam sistem kontrol, yaitu sistem
kontrol kalang terbuka dan sistem control kalang
tertutup. Sistem yang digunakan pada Rancang
Bangun Robot Humanoid ini adalah Sistem Kontrol
Kalang Tertutup. Pada sistem kontrol kalang tertutup,
Gambar 1. Sensor PIR Terintegrasi Lengkap[6]
sinyal kesalahan yang bekerja, yaitu perbedaan antara
sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang
2.5. Motor Servo
mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari
sinyal keluaran dan turunannya), disajikan ke Motor servo adalah sebuah motor dengan
kontroler sedemikian rupa untuk mengurangi sistem closed feedback di mana posisi dari motor
kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol
yang dikehendaki. Istilah Kontrol Kalang Tertutup yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari
selalu berarti penggunaan aksi kontrol umpan balik sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan
untuk mengurangi kesalahan besar [3]. rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas sudut dari putaran servo.
2.3. Mikrokontroller
Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur
Mikrokontroler adalah sebuah sistem
berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki
microprosesor dimana didalamnya sudah terdapat
sinyal dari kabel motor[7].
CPU, ROM, RAM, I/O, Clock dan peralatan internal
lainnya yang sudah saling terhubung dan
terorganisasi (teralamati) dengan baik oleh pabrik
pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap
pakai. Sehingga kita tinggal memprogram isi ROM
suatu aturan penggunaan oleh pabrik yang
membuatnnya [4].

2.4. Sensor PIR

Sensor merupakan jenis transducer yang
digunakan untuk mengubah variasi mekanis,
magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan /
arus listrik, sedangkan Tranduser adalah alat yang
dapat mengubah energi dari satu bentuk ke bentuk
yang lainnya. Namun terdapat perbedaan antara
sensor dan tranducer yaitu sensor masih
membutuhkan komponen lain untuk mengeluarkan
sinyal tegangan tetapi transducer tidak membutuhkan
komponen yang lain untuk mengeluarkan sinyal
tersebut, adapun sinyal yang dihasilkan adalah berupa
sinyal elektronik[5].
Adapun sensor yang akan digunakan pada
perancangan Rancang Bangun Robot Humanoid ini
adalah Sensor PIR. Sensor PIR didesain dan
dirancang hanya mendeteksi pancaran infra merah
dengan panjang gelombang 8-14 mikrometer. Diluar
panjang gelombang tersebut sensor tidak akan
Gambar 2. Motor Servo HITEC HS-
645MG[8].
3. Metode Perancangan
Pada Rancang Bangun Robot ini terdapat
beberapa komponen yang saling berkaitan serta
saling mendukung sehingga terbentuk Robot
Humanoid yaitu berupa media Input, Proses dan
Output. Input dari robot ini adalah berupa sensor,
diantaranya sensor PIR yang berfungsi untuk
mendeteksi suhu tubuh manusia dimana merupakan
input yang akan dibaca oleh mikrokontroler.
Proses dari robot ini berupa Driver Sensor PIR
yang mengubah dan memperkuat sinyal analog yang
masuk dari sensor PIR menjadi sinyal digital
sehingga dapat di proses oleh mikrokontroler. Inti
dari media pemproses pada robot ini adalah
Konferensi Nasional Ilmu Komputer (KONIK) 2016 ISSN : 2338-2899

mikrokontroler, dimana semua input yang masuk dari Berikut adalah hasil dari robot Humanoid yang
sensor akan diolah dan di eksekusi berdasarkan telah dirancang :
perintah program yang dimasukkan ke dalam
mikrokontroler. Hasil dari eksekusi tersebut akan
memerintahkan media output untuk bergerak sesuai
dengan input sensor dan perintah mikrokontroler.
Output dari robot ini adalah berupa suara dan
gerak robot. Gerak dari robot berupa gerak kepala
keatas kebawah, serta kekiri dan kekanan. Gerak
Tangan Robot keatas dan kebawah serta Gerak Badan
serong kiri dan kanan. Arah gerak robot ini dikontrol
oleh mikrokontroler yang memberikan pulsa-pulsa
tertentu ke motor agar dapat bergerak sesuai derajat
yang diinginkan. Media yang digunakan untuk
menggerakkan robot adalah motor servo.
Berikut arsitektur sistem Rancang Bangun
Robot Humanoid : Gambar 3. (A)Robot tampak depan,
(B) Robot tampak samping kanan,
(C) Robot Tampak samping kiri.

Gambar 3. Arsiektur Sistem Rancang Bangun

Robot Humanoid
Secara garis besar Sistem kerja dari arsitektur
sistem diatas adalah menggunakan 2 mikrokontroler
sebagai pusat proses yaitu mikrokontroler master dan
slave. Mikrokontroler master berfungsi untuk
menerima input dari sensor Pir sedangkan
mikrokontroler slave adalah pusat untuk
mengendalikan semua pergerakan motor servo.

4. Hasil
Terdapat beberapa tahapan perancangan yang
disatukan untuk menyelesaikan Robot Humanoid ini
yaitu Perancangan elektronika, perancangan mekanik
dan perancangan perangkat lunak (software). Pada Gambar 4. Mekanik dan letak komponen robot
perancangan elektronik semua komponen elektronik
dan sensor saling dihubungkan sehingga dapat aktif Hasil dari penelitian ini adalah robot dapat
sesuai dengan rancangan. Pada perancangan mekanik menggerakkan kepala, lengan dan pinggang serta
digunakan miniatur yang menyerupai manusia dapat berbicara ketika sensor PIR pada robot
kemudian di modifikasi untuk tata letak komponen mendeteksi pergerakan manusia yang lewat di depan
dan motor servo serta rancangan perangkat lunak robot.
untuk menjalankan sistem Input Output pada
Mikrokontroler.
Konferensi Nasional Ilmu Komputer (KONIK) 2016 ISSN : 2338-2899

5. Kesimpulan
Robot Humanoid yang dihasilkan dapat
menggerakkan kepala, tangan dan badan serta
bersuara jika sensor PIR mendeteksi pergerakan
manusia maksimal sejauh 10 meter dari robot berdiri.
Sensor PIR yang digunakan hanya dapat mendeteksi
suhu tubuh normal tubuh manusia yaitu suhu antara
34 sampai dengan 36 derajat Celcius. Sistem aktuator
yang digunakan untuk menggerakkan kepala, lengan
dan pinggang adalah motor servo, motor tersebut
dapat bekerja dengan baik jika diberikan tegangan
listrik sebesar 6VDc 15A. Adapun saran dari
penelitian ini adalah Robot bukan hanya dapat
berinteraksi jika mendeteksi kehadiran manusia,
tetapi juga dapat berinteraksi ketika mendengar suara
atau dapat saling berkomunikasi dengan manusia.
Selain itu robot ini juga dapat dikembangkan untuk
dapat berjalan sehingga dapat lebik interaktif dan
komunikatif dengan manusia.

Daftar Pustaka
[1] [Online] kosmo.vivanews.com,( 26 Maret 2011)
[2] Taufiq Dwi Septian Suyadhi, (2010) Buku
Pintar ROBOTIKA. Bagaimana Merancang
dan Membuat Robot Sendiri. Yogyakarta:
Penerbit Andi.
[3] Katsuhiko Ogata, (1997) Teknik Kontrol
Automatik Jilid 1. Jakarta : Penerbit
ERLANGGA.
[4] Ardi Winoto, (2010) Mikrokontroler AVR
ATmega8/32/16/8535 dan Pemrogramannya
dengan Bahasa C pada WinAVR. Bandung :
Penerbit INFORMATIKA
[5] Azhie, (2012) Perbedaan Sensor Dengan
Tranducer Rating. [on line]
http://www.azhie.net/2012/03/perbedaan-sensor-
dengan-tranducer.html, (8 April 2012).
[6] Teru Teru Bozu, (2011) Cara Kerja Sensor
PIR. [on line]
http://sainsdanteknologiku.blogspot.com/2011/0
7/sensor-pir-passive-infra-red.html (1 Juni
2012).
[7] Arduino, Cara Kerja Motor Servo. [on line]
http://blog.indorobotika.com/tag/servo (8 April
2012)..
[8] Servocity, Gambar Motor Servo HITEC
HS645MG. [on line]
http://www.servocity.com/html/hs-
645mg_ultra_torque.html (30 Mei 2012).