MECÁNICA DINÁMICA 2
MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos
Estudiaremos las relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las velocidades
y las aceleraciones de las distintas partículas que forman un cuerpo rígido.
La siguiente tabla ilustra a modo general los distintos casos de movimientos que
gobiernan los cuerpos rígidos:
Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo
P P
A1 A2
1. Traslación pura: Q Q
•Rectilínea
B1 B2
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A2
A2 B2
1. Traslación pura: A1
•Curvilínea B2 A1 B1
B1
Placa oscilante
O
A
2. Rotación pura:
•Alrededor de un eje fijo A1 B1
que pasa por el cuerpo
B
Placa pendular
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B1
A1
2. Rotación pura:
A
•Alrededor de un eje fijo O θ
que pasa fuera del cuerpo
A2
B2
Camión en un curva
A1
O O
A1
A1
3. Movimiento general planar A2
B1
B2
Llanta en rodamiento
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Movimiento de un trompo
Cualquier movimiento
espacial de un cuerpo rígido
que no clasifica en ninguna de
5. Movimiento General
las categorías anteriores.
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1. Traslación pura
1. Traslación pura
rB/A
rB
A
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z
Fijamos nuestro sistema coordenado
en la rebanada, y analizamos un
punto de dicha rebanada.
y
Debido a la rotación del cuerpo, la
θ rP rebanada también gira y el punto
x vP describe un trayectoria circular a una
velocidad determinada.
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Renombrando
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Si analizamos, en polares, el movimiento del punto de dicha rebanada, desde una vista
horizontal (vista de planta): er
eθ Nótese que rP no cambia porque las
partículas se mantienen
P exactamente en su misma posición
y a la misma distancia entre ellas,
por lo tanto:
O
Analizando vectorialmente:
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2.1 Ecuaciones:
Rotación Uniforme: ( α = 0)
Rotación Uniformemente
acelerado: ( α =cte)
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A1 A2 A2
A1 A2
B2 B2
rθ
Traslación Rotación
A1
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B2 B2
A2
A1 A2
A1 A2
Traslación con A Rotación alrededor A
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En este caso, el cuerpo rota sobre sí mismo y además su eje tiene un punto fijo sobre
el cual oscila.
Por ejemplo: El movimiento de un trompo.
5. Movimiento General
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A A A
B B
Pero:
Entonces:
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A A A
B B
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VB
l
VA
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Solución
A A
VA
VB l l l
= +
W
VA VA
B B
(Pto fijo)
VA
VB VB/A
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A
vA
θ
5 pies
30º
B
vB
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Solución:
Del gráfico, tenemos que:
(2)
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Solución:
(1)
(2)
De modo que tenemos un sistema de 2 ecuaciones
con 2 incógnitas (vB y ω) :
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30º G B
ω = 4 rad/s
45º
1.5 pulg
5 pulg
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Solución:
La velocidad de G:
La velocidad de B respecto a
30º G B G:
ω = 4 rad/s
45º
1.5 pulg
5 pulg
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Solución:
30º G B
ω = 4 rad/s
45º Su módulo:
1.5 pulg
5 pulg
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ωCD
45°
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Solución:
Hallamos primero, la velocidad de C:
Luego, la velocidad de B:
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Solución:
Al escribir la velocidad de A, tenemos que:
Resolviendo, tenemos:
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Ejemplo 5 : El brazo que une las dos ruedas rota a una velocidad ω0, asumiendo que la rueda
A se mueve en sentido horario con velocidad igual a 2 ω0 y no existe deslizamiento entre las
ruedas, determinar la velocidad angular de la rueda B.
ω0
2 ω0
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Solución:
De los datos del problema:
x
y
Hallamos la velocidad de B:
B
ω0
C
2 ω0
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Solución:
Si iniciamos desde B, la velocidad de C, es:
x
y
B
2 ω0
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A
D
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Solución:
vB/A vB
B
20 pulg
12 pulg
vD/A
vA= 12x3= 36 pulg /s
A
D aA= αxr = 0
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