UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

CONTROLE DIGITAL 2º/2017

Controle Digital
1º Exercício de Simulação

Aluno: Saulo Cardoso Barreto 12/0045826

Brasília, 04 de setembro de 2017

1 Especificação do exercício

Considere um sistema de controle a tempo discreto com realimentação unitária e período

de amostragem T = 1 s cuja função de transferência a malha aberta é dada por:

𝐾(0,3679𝑧 + 0,2642)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0,3679)

1. Usando o critério de Jury, determine o intervalo de valores de K para o qual o sistema a

malha fechada é estável;

2. Repita o item anterior usando o critério de Routh modificado;

3. Determine o valor de K para o qual o sistema a malha fechada apresenta resposta ao

degrau oscilatória com amplitude constante. Determine também a frequência de oscilação
correspondente;

4. Simule o sistema no Simulink usando o bloco de função de transferência discreta para

referência degrau unitário. Escolha valores de K de modo que a resposta do sistema seja estável,
instável e marginalmente estável. Verifique se a frequência de oscilação da resposta
marginalmente estável é igual a calculada no item anterior. Apresente o diagrama de simulação e
os gráficos das respostas obtidas.

2 Resolução dos itens propostos

Primeiramente, é necessário determinar a equação do sistema em malha fechada, a partir

de:

𝐶 (𝑧) 𝐺(𝑧)
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)
Na qual:

𝐾(0,3679𝑧 + 0,2642)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0,3679)
Assim,

𝐶 (𝑧) 𝐾(0,3679𝑧 + 0,2642)

= 2
𝑅(𝑧) 𝑧 + 𝑧(0,3679𝐾 − 1,3679) + 0,2642𝐾 + 0,3679
 1. Usando o critério de Jury, determine o intervalo de valores de K para o qual o sistema
a malha fechada é estável;

O polinômio característico da equação em malha fechada é:

𝑃(𝑧) = 𝑧 2 + 𝑧(0,3679𝐾 − 1,3679) + 0,2642𝐾 + 0,3679

E os coeficientes, para a análise por Jury são:

𝑎0 = 1, 𝑎1 = (0,3679𝐾 − 1,3679) 𝑒 𝑎2 = (0,2642𝐾 + 0,3679)

A primeira condição para estabilidade é:

|𝑎𝑛 | < 𝑎0 → |𝑎2 | < 𝑎0 → |0,2642K + 0,3679| < 1

Então,

0,3679 + 0,2642𝐾 < 1 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑎2 > 0

-0,3679 − 0,2642𝐾 > 1 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑎2 < 0

∴ −5,1775 < 𝐾 < 2,3925

A segunda condição para estabilidade é:

𝑃(𝑧)𝑧=1 > 0
Para o polinômio característico dado:

𝑃(1) = 12 + 0,3679𝐾 − 1,3679 + 0,2642𝐾 + 0,3679 > 0

0 + 0,632𝐾 > 0
∴𝐾>0

A terceira condição para estabilidade é:

> 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 𝑝𝑎𝑟

𝑃(𝑧)𝑧=−1 {
< 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 í𝑚𝑝𝑎𝑟
Como nesse exercício, n é par:
 𝑃(−1) = (−1)2 − 0,3679𝐾 + 1,3679 + 0,3679 + 0,2642𝐾 > 0
∴ 𝐾 < 26,382

Não há necessidade em se construir a tabela de Jury e analisar a última condição, já que

o problema em questão possui 𝑛 ≤ 2.
Logo, para se obter o intervalo de K que satisfaça as condições de estabilidade, é
necessário sobrepor todos os resultados encontrados e verificar quais valores satisfazem a todos
os requisitos.

Figura 1 - Intervalos de K

∴ 0 < 𝐾 < 2,3925

2. Repita o item anterior usando o critério de Routh modificado;

Para se utilizar o critério de Routh modificado, considera-se:

𝑠+1
𝑧=
𝑠−1

𝑃(𝑠) = 𝑃(𝑧)𝑧= 𝑠+1 = 0

𝑠−1

𝑠+1 2 𝑠+1
𝑃(𝑠) = ( ) +( ) (0,3679𝐾 − 1,3679) + 0,2642𝐾 + 0,3679
𝑠−1 𝑠−1
 E o numerador desse polinômio será igual a:

𝑃(𝑠) = (0, 6321𝐾)𝑠 2 + (1, 2642 − 0, 5284𝐾)𝑠 + (2, 7358 − 0, 1037𝐾)

Assim, a tabela de Routh será formada pelos coeficientes de cada potência de s:

Tabela 1 - Tabela de Routh

s2 (0, 6321𝐾) (2, 7358 − 0, 1037𝐾)

s1 (1, 2642 − 0, 5284𝐾) 0
s0 (2, 7358 − 0, 1037𝐾) 0

Sendo que o primeiro termo da linha s0 foi calculado como:

(0, 6321𝐾) (2, 7358 − 0, 1037𝐾)

| |
(1, 2642 − 0, 5284𝐾) 0
𝑎𝑛 = −
(2, 7358 − 0, 1037𝐾)

Segundo o critério de Routh, o sistema será estável caso não ocorra nenhuma mudança
de sinal dos valores na primeira coluna da tabela correspondente, supondo todos os valores
positivos:

0, 6321𝐾 > 0
{1, 2642 − 0, 5284𝐾 > 0
2, 7358 − 0, 1037𝐾 > 0

As condições para cada elemento serão:

𝐾>0
{ 𝐾 < 2,3925
𝐾 < 26,3818

Agora o caso no qual todos os elementos são negativos:

0, 6321𝐾 < 0
{1, 2642 − 0, 5284𝐾 < 0
2, 7358 − 0, 1037𝐾 < 0
E as condições obtidas são:

𝐾<0
𝐾 > 2,3925
𝐾 > 26,3818
 Como não há superposição das regiões que satisfazem o caso no qual todos os elementos
da primeira coluna são negativos, sabe-se que esse sistema só será estável para valores de K
positivos e no intervalo:

0 < 𝐾 < 2,3925

3. Determine o valor de K para o qual o sistema a malha fechada apresenta resposta ao

degrau oscilatória com amplitude constante. Determine também a frequência de oscilação
correspondente;

O sistema vai apresentar uma resposta oscilatória com amplitude constante no limiar da
estabilidade, ou seja, para K = 2,3925. Sabendo que as raízes de P(z) para esse valor de K são:

𝑧1,2 = 0,2439 ± 𝑗 0,9688

Considerando ainda que

𝑧 = 𝑒 𝑗𝑤𝑛 𝑇
|𝑧| = 1
0,9688
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (𝑤𝑛 𝑇) =
0,2439
𝑤𝑛 𝑇 = 1,3244 𝑟𝑎𝑑
Como T = 1s,

𝑤𝑛 = 1,3244 𝑟𝑎𝑑/𝑠

4. Simule o sistema no Simulink usando o bloco de função de transferência discreta para

referência degrau unitário. Escolha valores de K de modo que a resposta do sistema seja estável,
instável e marginalmente estável. Verifique se a frequência de oscilação da resposta
marginalmente estável é igual a calculada no item anterior. Apresente o diagrama de simulação
e os gráficos das respostas obtidas.

Para que o LGR fosse feito e analisado, o seguinte script foi executado no MATLAB:

denominador = [1 -1.3679 0.3679];

numerador = [0.3679 0.2642];
T = 1;
sistema = tf(numerador,denominador,T);
rlocus(sistema);
 E o LGR resultante está ilustrado na figura 2, na qual é possível ver o limiar da
estabilidade para o valor de K igual a 2,39 pois nesse ponto o LGR passa pela fronteira do círculo
unitário. Os resultados encontrados na simulação coincidem com os valores calculados pelos
critérios de Routh modificado e Jury considerando duas casas decimais de precisão.

Figura 2 - LGR do sistema

Em seguida, o diagrama de blocos ilustrado na figura 3 foi feito utilizando o Simulink®,

para que a resposta do sistema ao degrau fosse obtida para diferentes valores de K.

Figura 3 - Diagrama no Simulink

 Para K=1 (valor para o qual o sistema ainda é estável) a resposta está mostrada na figura
4, que está de acordo com o previsto, já que após certo tempo o sistema atinge um valor constante
e permanece nele.

Figura 4 - Ganho igual a 1

A figura 5 ilustra a saída do sistema para um valor de K=2,3925 que é o limiar da

estabilidade. Nota-se que a oscilação com amplitude constante ocorre (para os valores calculados
no item 3 dessa simulação).

Figura 5 - Ganho igual a 2,3925

 Por fim, um valor de K fora do intervalo de valores estáveis foi escolhido (K=4), e a
resposta está ilustrada na figura 6, na qual o sistema é instável e apresenta amplitude na sua
resposta que cresce indefinidamente.

Figura 6 - Ganho igual a 4

Referências Bibliográficas

[1] Ogata, K., Discrete-Time Control Systems, Prentice-Hall International, Inc., 1987.