SENSOR, TRANSDUSER, AKTUATOR

DAN KOMPONEN SISTEM KENDALI

ABDUL MUIS PRASETIA, S.T., M.T.
 SENSOR
• Adalah elemen yang menghasilkan sinyal yang berhubungan dengan kuantitas
yang diamati atau akan diukur.
• Memberikan tanggapan terhadap besaran fisik yang akan diukur atau diamati
dengan menghasilkan output suatu sinyal
 LINEARITAS
1 1

0 0
100 100

Tegangan (keluaran) Tegangan (keluaran)

(a) Tangapan linier (b) Tangapan non linier

 SENSITIVITAS
• Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang
menunjukan “perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan
masukan”. Beberepa sensor panas dapat memiliki kepekaan yang
dinyatakan dengan “satu volt per derajat”, yang berarti perubahan
satu derajat pada masukan akan menghasilkan perubahan satu volt
pada keluarannya
 RESPON WAKTU
50 50

40 40
Waktu

1 siklus
30 30

(a) Perubahan lambat (b) Perubahan cepat

APLIKASI
APLIKASI
 SENSOR CHARACTERISTICS
• Accuracy
• Absolute error
• Relative error
• Precision
• Repeatability
• Resolution
• Sensitivity
• Linearity
• Range
ACCURACY & PRECISION
 TYPICAL SENSOR DAN
KELUARANNYA
PROPERTY SENSOR KLASIFIKASI OUTPUT

Temperatur Thermocouple Passive Voltage

Silicon Active Voltage/Current
RTD Active Resistance
Thermistor Active Resistance

Force/Pressure Strain Gage Active Resistance

Piezoelectric Passive Voltage

Acceleration Accelerometer Active Capacitance

Position LVDT Active AC Voltage

Light Intensity Photodiode Passive Current

 TRANSDUSER
• Elemen atau komponen yang jika diberikan input berupa besaran fisik pada satu sisnya yaitu
sisi input akan memberikan response atau memberi output berupa besaran fisik dalam
bentuk lainnya (berbeda dengan bentuk inputnya)
• Menkonversikan variabel fisik ke suatu besaran alternatif (biasanya tegangan listrik) yang
dapat diinterpretasikan sebagai nilai variabel yang terukur
• Aktuator dan Sensor termasuk keluarga transduser
• Aktuator merupakan transduser output
• Sensor merupakan transduser input
 CONTOH
• Kedua pelampung mendeteksi ke-tinggian air pada limit
F M atas dan limit bawah  berfungsi sebagai sensor;
• Seluruh sistem berfungsi untuk mengkonversikan daya
mekanik menjadi daya listrik  berfungsi sebagai
Transduser
transduser, dengan kon-disi sebagai berikut :
Limit
• Tinggi air pada limit bawah
W1
atas
F < (W1 + W2)  Motor ON
Sensor
(pelampung) • Tinggi air pada limit atas
Tangki W1 + W2 = 0 & F> 0  Motor OFF
air

Limit
• Tinggi air diantara limit atas dan bawah
W2
bawah F = W1  Sama dengan kondisi motor sebelumnya
 AKTUATOR
• Elemen pada sistem pengaturan yg bertanggung jawab untuk mentransformasikan
output dari komputer atau sistem pengaturan menjadi aksi pengaturan ke mesin
atau alat.
• Jenis aktuator yaitu:
• Aktuator mekanik
• Aktuator listrik
• Aktuator hidraulik
• Aktuator pneumatik
 DIAGRAM BLOK DAN
KOMPONENNYA
input + Plant/ output
input Plant/ output - Proses
Proses

input Input Plant/ output

+
sensor - Proses

Output
sensor

Input Plant/
input + Kontroler Aktuator output
sensor - Proses

Output
sensor
 CLOSE LOOP
Energy or
Error detector fuel
(comparator) Sinyal
Sinyal
error kontrol
Set Point + Kontroller Aktuator
-
(input) r(t) e(t) u(t)
y(t) Variabel
Sinyal yg dimanipulasi
feedback
Plant/ Disturbances
Process /gangguan
Variabel yg.
Sensor diukur
Variabel yg
dikontrol (output)
 DIAGRAM BLOK DAN KOMPONENNYA
• Variabel yang dikontrol
Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu yang diinginkan di
dalam proses.
• Variabel yang diukur
Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran
• Sensor
“Mata” sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal output yang
mewakili statusnya
• Sinyal feedback
Output dari measurement device.
• Set Point
Nilai dari controlled variable yang diinginkan
• Error detector
Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan sinyal output
yang sesuai dengan perbedaan tersebut
 DIAGRAM BLOK DAN KOMPONENNYA
• Sinyal error
Output dari error detector
• Kontroler
“Otak” dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal kontrol
yang menyebabkan controlled variable menajdi sama dengan set point
• Aktuator
“Otot” dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan kontroler
dengan suntikan energi tertentu
• Variabel yang dimanipulasi
Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan aktuator.
• Plant/proses
Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem
• Disturbances/gangguan
Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel yang dikontrol
 SISTEM KONTROL OPEN LOOP
• Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem.
• Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada gangguan
(lihat gambar a).
• Contoh : mesin cuci, oven, AC, dll.
• Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.
• Sederhana dan murah.
 SISTEM KONTROL CLOSE LOOP
• Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui feedback).
• Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa memberikan
koreksi saat ada gangguan
• Mungkin terjadi “overkoreksi”, sehingga sistem justru menjadi tidak
stabil
• Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
• Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas ruangan
OPEN LOOP VS CLOSE LOOP
CONTOH CLOSE LOOP
CONTOH CLOSE LOOP
CONTOH CLOSE LOOP
 KONVERSI
• ADC
Process
• DAC (1) Sensor and
transduser

(5) ADC
Digital (2) Signal
input to conditioning
Analog signal computer
Variable (4) Amplifier Other signals
(3)Multiplexer

Discrete
sampled signal

Time
 LATIHAN

Tentukan : input, output, input sensor, output sensor, error detector, kontroler, aktuator, plant!
Buat dalam diagram blok!