SISTEM ORDE

3.1. Pendahuluan
Tahapan pertama dalam menganalisa suatu sistem kontrol adalah dengan menurunkan
model matematik dari sistem tersebut. Sekali suatu model telah ditentukan, maka berbagai
metode dapat diterapkan untuk menganalisa kinerja sistem tersebut.
Salah satu cara untuk menguji dan menganalisa suatu sistem adalah dengan
memberikan suatu sinyal uji (test signal) sebagai masukan dan mengamati serta menganalisa
keluarannya. Berbagai sinyal masukan dapat digunakan untuk keperluan analisa yang berbeda-
beda. Jika sistem yang digunakan untuk keperluan masukan dengan kenaikan gradual
sepanjang waktu, maka digunakan sinyal uji fungsi ramp. Sinyal fungsi step digunakan untuk
menguji keandalan terhadap gangguan luar. Gambar 3.1 dan gambar 3.2 memberikan
gambaran contoh sinyal uji fungsi step dan fungsi ramp.
Keluaran yang dihasilkan merupakan tanggapan (response) dari sistem yang diberikan
sinyal uji. Bila analisa yang dilakukan merupakan analisa dalam lingkup waktu dan masukan
yang diberikan bukan merupakan fungsi periodik (mempunyai frekuensi), maka analisa
tersebut merupakan analisa tanggapan waktu (time response).

c(t) c(t)

t0 t t0 t
(a) Fungsi Step (b) Fungsi Ramp
Gambar 3.1. Grafik Fungsi Periodik

3.1. Tanggapan Transient dan Tanggapan Keadaan Tunak

Tanggapan waktu dari suatu sistem kontrol dibagi menjadi dua bagian : tanggapan
transient (transient response) dan tanggapan keadaan tunak (steady-state response).
Tanggapan transient berlangsung dari saat mulai hingga tanggapan sistem mencapai nilai akhir
yang diinginkan (final state). Tanggapan keadaan tunak dimulai pada saat tanggapan mulai
pertama kali mendekati nilai akhir hingga waktu yang tak terhingga. Gambar 3.2
mendeskripsikan kedua jenis tanggapan waktu tersebut.
Tanggapan transient digunakan untuk menganalisa sifat naik atau permulaan dari suatu
sistem bila diberikan sinyal uji. Sedangkan tanggapan keadaan tunak digunakan untuk
menganalisa karakteristik sistem pada saat mencapai harga akhirnya.
c(t)

0 t
Tanggapan Transient Tanggapan Keadaan Tunak
Gambar 3.2. Tanggapan Transient dan Tanggapan Keadaan Tunak

3.2. Sistem Orde Satu

Suatu sistem orde satu diberikan oleh Gambar 3.3.a.

R(s) E(s) 1 C(s)

R(s) 1 C(s)
+ Ts
_ Ts  1

a. b.
Gambar 3.3. Blok Diagram Sistem Orde Satu

Fungsi alih lup tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh :

C ( s) 1 / Ts 1 / Ts
 
R( s ) 1 1
1  1 1 
Ts Ts
C ( s) 1

R( s) Ts  1

Transformasi Balik Laplace dari fungsi alih tersebut diperoleh dari :

  e t / T
C ( s) 1 1 c(t )
  
R( s) Ts  1 1 r (t )
s
T

c(t )  e t / T  r (t ) untuk t  0

Maka blok diagram Fungsi Alih dari Sistem Orde Satu, dapat disederhanakan seperti
gambar 3.3.b.
Sistem Orde Satu dapat diterapkan pada Fungsi Periodik berupa :
1. Tanggapan Unit-Step
Untuk masukan fungsi unit-step, dimana r(t) = 1 jadi R(s) = [r(t)] = 1/s
Bila masukan fungsi unit-step R(s) disubstitusi ke dalam Sistem Persamaan Fungsi
Alih Lup Tertutup Orde Satu, maka diperoleh :
C ( s) 1

R( s) Ts  1
1
C ( s)  R( s ) dimana R(s) = 1/s
Ts  1
1 1 1 1
C (s)  .  .
Ts  1 s 1 s
s
T
Berdasarkan Metode Pecahan Parsial maka persamaan di atas, diubah menjadi :
1 1
C ( s)  
s s 1
T
Transformasi Balik Laplace dari keluaran Sistem Orde Satu pada Fungsi Tangga :
c(t) = 1 – e-t/T, untuk t  0
Satu karakteristik yang penting dari Keluaran Sistem Orde Satu adalah saat t = T
sehingga nilai c(t) = 0,632, artinya c(t) telah mencapai 63,2% dari total perubahan yang terjadi
pada c(t). Hal ini dapat dilihat dari :

c(t )  1  e t / T jika t = T maka

c(t )  1  e 1/ 1  1  e 1  0,632

Karakteristik lain yang juga penting dari Keluaran Sistem Orde Satu ini adalah saat
t   karena saat t = T maka Keluaran c(t) mencapai harga akhir (100%). Jadi :
 c(t )  1  e t / T untuk t  

c(t )  1  e  / T  1  e   1  0  1
Jika Keluaran c(t) = 1 – e-t/T didiferensiasikan terhadap waktu (t) kemudian
disubstitusi t = 0 maka :

c(t )  1  e t / T

  1  e t / T
 0   e t / T 
dc(t )

dt t  0   T  t  0 T
t 0

dc(t ) e 0 / T e 0 1
  
dt t  0 T T T
Karakteristik Keluaran c(t) untuk Sistem Orde Satu pada Fungsi Tangga, ditunjukkan
oleh gambar 3.4.

c(t)

0,632

| | | | | |
0 T 2T 3T 4T 5T t
a. b.
Gambar 3.4. Keluaran Sistem Orde Satu Pada Fungsi Tangga

Dari gambar 3.4 dapat dilihat bahwa pada t = T, kurva respon eksponensial dari 0
sampai 63,2% pada nilai akhir. Sedangkan saat t = 2T, respon mencapai 86,5% dari nilai
akhir. Saat t = 3T, 4T dan 5T maka respon telah mencapai 95%, 98,2% dan 99,3% dari nilai
akhir. Jadi, untuk t > 4T, respon tetap dalam 2% dari nilai akhir.

Contoh :
 1
Bila diberikan suatu sistem lup tertutup dengan fungsi alih lup terbuka G ( s)  .
s3
Tentukan karakteristik sistem lup tertutup untuk sinyal uji unit-step!

Jawab : Fungsi alih lup terbuka diberikan oleh :

1
G(s) =
s3
Fungsi alih lup tertutup dari sistem tersebut adalah :
C ( s) G( s)

R( s ) 1  G ( s ) H ( s )
1
 s3 
C ( s) 1
R( s ) 1 s4
1 1
s3

Untuk masukan (sinyal uji) unit-step, maka nilai R(s) = 1/s, sehingga :
1 1 1
C ( s)   
s  4 s s( s  4)

0,25 0,25
C ( s)  
s s4
Transformasi Laplace Balik dari persamaan di atas, menghasilkan bentuk keluaran
dalam fungsi waktu sebagai berikut :
c(t) = 0.25 (1 – e-4t), untuk t  0

Karakteristik dari sistem ini digambarkan saat konstanta waktu (time constant) yaitu T
= 0.25 detik. Persamaan keluaran ini ditunjukkan gambar 3.5.
c(t)

c(t) = 0.25 (1 – e-4t)

1

0,632

| | | | | |
0 0,25 0,5 0,75 1,0 1,25 t
Gambar 3.5. Tanggapan Sistem
2. Tanggapan Unit-Ramp
Untuk masukan Fungsi Unit-Ramp, maka : r(t) = t jadi R(s) = [r(t)] = 1/s2
Bila Fungsi Unit-Ramp disubstitusi ke dalam persamaan fungsi alih lup tertutup orde satu,
maka diperoleh:
1 1 1
C ( s)  .R( s)  .
Ts  1 Ts  1 s 2

Berdasarkan Metode Pecahan Parsial maka persamaan di atas, diubah menjadi :

1 T T2
C (s)   
s 2 s Ts  1
Transformasi balik Laplace dari keluaran Sistem Orde Satu pada Fungsi Ramp :
c(t) = t – T + Te-t/T untuk t  0
Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 3.6.
c(t)

| | | | | | t
0 T 2T 3T 4T 5T
Gambar 3.6. Tanggapan Sistem Orde Satu pada Unit-Ramp

Sinyal error e(t) dideskripsikan sebagai :

e(t) = r(t) – c(t) = t – (t – T + Te-t/T) = t – t + T – Te-t/T
e(t) = T – Te-t/T = T (1 – e-t/T) jika t = , maka e() = T

Contoh :
1
Bila diberikan suatu sistem lup tertutup dengan fungsi alih lup terbuka G ( s)  .
s3
Tentukan karakteristik sistem lup tertutup untuk sinyal uji fungsi unit-ramp!

1
Jawab : Fungsi alih lup terbuka diberikan oleh G(s) =
s3
 1
Fungsi alih lup tertutup dapat dituliskan : C ( s) 
( s  4)
Pemberian sinyal uji fungsi unit-ramp berarti nilai R(s) = 1/s2, jadi :

1 1  1 0,25 0,0625 
C ( s)  .  0,25    
s  4 s2  s 2 s s  4 

Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :

c(t) = 0,25 [ t – 0,25 + 0,0625e-4t], untuk t  0 atau
c(t) = 0,25 t – 0,0625 + 0,015625e-4t

Jika hasil di atas dibandingkan dengan persamaan c(t) = t – T + Te-t/T maka hasil
 t 
 0,25 0,25 
tersebut dapat diubah menjadi c(t )  0,25t  0,25  4 e  , jadi diketahui T = 0,25.
 
 

Keluaran c(t) ini digambarkan oleh gambar 3.7. Karakteristik dari sistem diberikan
oleh konstanta waktu T = 0,25.
c(t)

0.25

| | | | | | t
0 0,25 0,5 0,75 1,0 1,25
Gambar 3.7. Tanggapan Sistem

Sinyal error e(t) dideskripsikan sebagai :

e(t) = r(t) – c(t) = t – (0,25 t – 0,0625 + 0,015625e-4t)
e(t) = t – 0,25t + 0,0625 – 0,015625e-4t = 0,75t + 0,0625 – 0,015625e-4t
e(t) = 0,0625 (12t + 1 – 0,25e-4t) jika t = , maka e() = .

3. Tanggapan Unit-Impulse
Untuk masukan fungsi unit-impulse, maka r(t) = (t) jadi R(s) = [r(t)] = 1.
Bila fungsi unit-impulse disubstitusi ke dalam persamaan fungsi alih lup tertutup orde satu,
1 1
maka diperoleh C ( s)  .1 
Ts  1 Ts  1
Transformasi balik Laplace dari keluaran Sistem Orde Satu pada Fungsi Impulse :
1 t / T
c(t )  e untuk t  0
T

Keluaran c(t) ini digambarkan oleh gambar 3.8.

c(t)
1

| | | | | | t
0 T 2T 3T 4T 5T
Gambar 3.8. Tanggapan Sistem Orde Satu pada Unit-Impulse
Contoh :
1
Bila diberikan suatu sistem lup tertutup dengan fungsi alih lup terbuka G(s)  ,
s3

tentukan karakteristik sistem lup tertutupnya untuk sinyal uji fungsi unit-impulse!

1
Jawab : Fungsi alih lup terbuka diberikan oleh G(s) =
s3
Pemberian sinyal uji fungsi unit-impulse berarti nilai R(s) = 1 sehingga Fungsi alih lup
1
tertutup dapat ditulis menjadi C ( s) 
( s  4)
Transformasi balik Laplace dari keluaran Sistem Orde Satu pada Fungsi impulse:
c(t) = e-4t untuk t  0.
1 t / T
Jika hasil di atas, dibandingkan dengan persamaan c(t )  e maka hasil tersebut dapat
T

 t 
1  1 0,25 
 sehingga diperoleh nilai T = 0,25.
diubah menjadi c(t )   e
4  0,25 
 
 

Keluaran c(t) digambarkan oleh Gambar 3.9. Karakteristik dari sistem diberikan oleh
konstanta waktu T = 0,25.
c(t)

0,367
 Gambar 3.9. Tanggapan Sistem
3.3. Sistem Orde Dua
Suatu Sistem Orde Dua diberikan oleh Gambar 3.10.
R(s) E(s) C(s)
K
+ s ( As  B)
_

Gambar 3.10. Blok Diagram Sistem Orde Dua

Fungsi alih lup tertutup dari Sistem Orde Dua diberikan oleh :
K K
C ( s) s As  B  s As  B 
 
R( s) K s As  B   K
1 1
s As  B  s As  B 

C ( s) K s As  B  K
  
R( s) s As  B  s As  B   K As 2  Bs  K

1. Tanggapan Unit-Step
Fungsi alih lup tertutup dapat ditulis ulang menjadi :
K
C ( s) A

R( s)  2
K 
2
K
s 
B  B   
B  B  
    s     
 2A  2A  A  2 A  2A  A
  

Pole-pole dari fungsi alih lup tertutup di atas adalah kompleks bila B2 – 4AK < 0 dan
real bila B2 – 4AK  0.
K B
Didefinisikan :   n2 ,  2 n  2
A A
dimana :
 n = frekuensi alami tak teredam (undamped natural frequency)

 = attenuation
 = rasio peredaman (damping ratio)

C ( s)  n2
maka  2
R( s) s  2 n s   n2

C ( s)  n2
atau 
R( s) ( s   n  j d )(s   n  j d )

dimana d  n 1   2  frekuensi alami teredam (damped natural frequency).

Dari persamaan di atas, menunjukkan bahwa sifat-sifat dinamik Sistem Orde dua dapat
digambarkan oleh dua parameter yakni frekuensi alami tak teredam (  n ) dan rasio peredaman

(  ).

Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s, persamaan tanggapan waktu diberikan oleh
penurunan sebagai berikut :

 n2 1
C ( s)  
2 2
s  2 n s   n s

1 s   n  n
C ( s)   
s ( s   ) 2   2 ( s   ) 2   2
n d n d

1 s   n  d
C ( s)    n
s ( s   ) 2   2 d ( s   ) 2   2
n d n d

1 s   n  n d
C (s)   
s ( s   ) 2   2 2 ( s   n ) 2   2
n d n 1   d

Transformasi Laplace Balik dari persamaan di atas adalah :

  
c(t )  1  e  nt cos  d t  sin  d t 
 1 2 

e  nt  1 2 
c(t )  1  sin  d t  tan 1  , untuk t  0
1 2   
 Untuk nilai  yang bervariasi akan didapatkan kasus-kasus yang berbeda, yaitu :

 Untuk nilai  : 0 <  < 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan redaman
kurang (Underdamped).
 Untuk nilai  = 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan redaman kritis
(Critically Damped).
 Untuk nilai  > 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan redaman lebih
(Overdamped).

Pengaruh variasi  ini diperlihatkan pada gambar 3.11.

c(t) =
0  = 0.4
=1

=2

n t t
Gambar 3.11. Tanggapan Fungsi Unit-Step untuk Variasi Rasio Peredaman

Dalam perancangan sistem kontrol, karakteristik kinerja yang diinginkan oleh sistem
tersebut harus dispesifikasikan dalam bentuk domain waktu. Pada umumnya, spesifikasi ini
diberikan untuk tanggapan fungsi unit-step yang dianggap bisa mewakili kinerja sistem secara
keseluruhan.
C ( s) 4
Contoh : Diberikan fungsi alih suatu sistem lup tertutup adalah  2
R( s ) s  2s  4
Tentukan harga frekuensi alami tak teredam dan rasio peredamannya! Jenis kasus apakah
sistem tersebut?

Jawab :
Untuk sistem dengan fungsi alih lup tertutup dapat disetarakan dengan bentuk
persamaan umum orde duanya, penyetaraan tersebut sangat berguna untuk mencari nilai n
dan , seperti berikut ini :
 C ( s)  n2 4
 2  2
R( s) s  2 n s   n s  2s  4
2

Dari penyetaraan tersebut terlihat bahwa :

n = 2 (nilai ini tidak mungkin negatif, karena besaran frekuensi harus positif)

C ( s)  n2 4
Dari persamaan   maka
2
R( s) s  2 s   2 2
s  2s  4
n n

2 n s  2s
2  2s  2s
2  1
  0,5
Dengan nilai  = 0,5, maka sistem tersebut termasuk kasus underdamped (redaman kurang).

Spesifikasi tanggapan transient dalam domain waktu yang dimaksud adalah:

1. Waktu tunda (delay time), td :
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai setengah dari nilai akhir dari
tanggapan untuk pertama kali.

2. Waktu naik (rise time), tr :

adalah waktu yang dibutuhkan untuk naik dari 10% – 90%, 5% – 95%, atau 0% – 100%
dari nilai akhir dari tanggapan. Untuk kasus underdamped, biasanya digunakan kriteria
0% – 100%. Untuk kasus overdamped, biasanya digunakan kriteria 10% – 90%.

3. Waktu puncak (peak time), tp :

adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai puncak dari overshoot
pertama kali.

4. Overshoot maksimum (maximum overshoot), Mp :

adalah nilai puncak maksimum dari tanggapan diukur dari nilai akhir dari tanggapan.
c(t p )  c()
Biasanya dirumuskan dalam persentase : M p  x100%
c ( )
5. Waktu settling (settling time), ts :
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai akhir dari tanggapan dan
tetap berada pada nilai tersebut dalam range persentase tertentu dari nilai akhir (biasanya
5% atau 2%).

3.3.1. Hubungan Frekuensi Alami Takteredam (n) dan Rasio Peredaman () dengan
Spesifikasi Sistem Kontrol untuk Tanggapan Transient
Selain spesifikasi dalam bentuk waktu, tanggapan transient juga mempunyai cara lain
dalam memberikan spesifikasi sistem, yaitu melalui frekuensi alami takteredam (n) dan rasio
peredaman (). Hubungan antara dua cara spesifikasi tersebut akan dijelaskan dalam ulasan
berikut :
Persamaan umum sistem orde dua dengan masukan fungsi step dalam domain waktu
diberikan oleh :
  
c(t )  1  e  nt cos  d t  sin  d t 
 (1   2 

dimana  d   n 1   2

Untuk t = tr (waktu naik) :

 
   
c(t )  1  e n t r
cos  d t r  sin  d t r   1
(1   2
 

karena nilai e  ntr  0 , maka :


cos  d t r  sin  d t r  0
1 2

cos  d t r  sin  d t r
1 2
1 2 
tan  d t r   d
 
dimana :
d  n 1  2
   n
    
tan 1  d  
1
tr 
d     d

Nilai  = 3,14 dan nilai  ditentukan oleh :

 d 
  tan 1  
 

Untuk t = tp (waktu puncak) :

Pada saat t = tp, nilai dari c(t) mencapai maksimum. Ini berarti turunan dari c(t)
terhadap t mempunyai nilai nol untuk t = tp.

dc(t )      d 
  n e  nt cos  d t  sin  d t   e  nt  d sin  d t  cos  d t 
dt  1 2   1 2 
dc(t ) n  t
 (sin  d t p ) e np 0
dt t t p 1 2

sehingga :
sin dtp = 0
dtp = 0, , 2, 3, …

Karena tp berhubungan dengan waktu puncak pertama kali, maka : t p 
d

Dengan cara yang sama, penurunan rumus untuk Mp dan ts diberikan oleh :
M p  e ( /  d )

dan ts = 4/  untuk kriteria 2%

ts = 3/  untuk kriteria 5%

Spesifikasi tanggapan transient untuk masukan fungsi unit-step diberikan pada gambar
3.12.
 Gambar 3.12. Spesifikasi Tanggapan Transient Fungsi Unit-Step

C ( s) 4
Contoh : Diberikan fungsi alih suatu sistem lup tertutup adalah  2 . Tentukan
R( s ) s  2s  4
spesifikasi tanggapan transientnya untuk sinyal uji fungsi unit-step! Gambarkan
bentuk tanggapan waktunya!
C ( s) 4
Jawab : Fungsi alih lup tertutup diberikan oleh  2
R( s ) s  2s  4
Dari perhitungan pada contoh sebelumnya, diperoleh nilai n = 2 dan nilai  = 0.5. Maka
spesifikasi tanggapan transientnya dapat dihitung sebagai berikut :

 d   n 1   2  1,732
   n  1

 
Waktu naik (tr) : t r  dimana  = 3,14
d
 2 

  tan 1  d

 1 n 1     tan 1 1,732   1,05
 tan
   1 
   
 n

 

3,14  1,05
tr   1,21 detik
1,732
 3,14
Waktu puncak (tp) : t p    1,81 detik.
d 1.732

Overshoot maksimum (Mp) :

 M p  e ( / d )  e (1/1.732)3.14  0,16

M p  16%

Waktu settling (ts):

ts = 4T = 4/  untuk kriteria 2% (T = 1/)
ts = 4/1 = 4 detik

ts = = 3T = 3/  untuk kriteria 5%

ts = 3/1 = 3 detik.
Tanggapan sistemnya diberikan oleh Gambar 3.13.

c(t)

1.16
1

1,21 1,81 3 4 t

Gambar 3.13. Tanggapan Sistem

3.4. Sistem Orde Tinggi

Dalam buku ini, yang dimaksud dengan Sistem Orde Tinggi adalah sistem-sistem yang
mempunyai orde lebih dari 2 (sistem orde 3, orde 4, dst). Untuk analisa praktis, akan dibahas
Sistem Orde Tiga yang dianggap bisa mewakili sistem-sistem orde tinggi yang lain.
Suatu sistem orde tiga mempunyai fungsi alih lup terbuka sebagai berikut :
K n2
G( s)  T
1
( s  )( s 2  2 n s   n2 )
T
bila diekspansikan menjadi fraksi-parsial :
 K1 K2 K3s
G( s)   2  2
( s  1 / T ) ( s  2 n s   n ) ( s  2 n s   n2 )
2

Hasil ini merupakan penjumlahan terhadap tanggapan sistem orde satu dan sistem orde
dua (dua buah sistem orde dua). Dengan mengetahui spesifikasi dari masing-masing bagian
dari persamaan tersebut (baik untuk orde satu maupun orde dua), maka kita dapat
memperkirakan spesifikasi tanggapan orde tiganya.
Untuk sistem dengan orde-orde yang lebih tinggi, analisanya pun identik dengan
analisa sistem orde tiga ini.

3.5. Kesalahan Keadaan Tunak

Spesifikasi kontrol tanggapan keadaan tunak yang biasanya digunakan adalah
kesalahan keadaan tunak (steady-state error). Pembahasan mengenai spesifikasi tanggapan
keadaan tunak ini sengaja dibuat dalam sub-bab tersendiri karena sifat pembahasannya yang
general untuk semua orde sistem.
Kesalahan Keadaan Tunak adalah kesalahan yang terjadi pada saat keluaran dari
sistem mencapai harga akhir. Kesalahan ini diperbandingkan terhadap masukan dari
sistemnya. Bila keadaan akhir dari keluaran tidak sama dengan masukannya, berarti terdapat
kesalahan keadaan tunak.

3.5.1. Klasifikasi Sistem Kontrol

Suatu sistem kontrol mempunyai fungsi alih lup terbuka sebagai berikut :
K (Ta s  1)(Tb s  1) (Tm s  1)
G( s) 
s N (T1 s  1)(T2 s  1) (T p s  1)

Sistem tersebut dinamakan sistem tipe 0, tipe 1, tipe 2, …, jika N = 0, N = 1, N = 2, … dan

seterusnya.

3.5.2. Kesalahan Keadaan Tunak

Suatu sistem berumpan balik tunggal seperti yang terlihat pada Gambar 3.14,
mempunyai fungsi alih lup tertutup sebagai berikut :
 C ( s) G( s)

R( s ) 1  G ( s )

R(s) E(s) C(s)

G(s)
+ _

Gambar 3.14. Sistem Kontrol Umpan Balik Tunggal

Fungsi alih antara sinyal error dengan sinyal masukan diberikan oleh :
E ( s) C ( s) 1
 1 
R( s ) R( s ) 1  G ( s )
1
sehingga didapatkan : E ( s)  R( s )
1  G( s)
Kesalahan keadaan tunak (error steady-state) adalah :
sR( s)
ess  lim e(t )  lim sE( s)  lim
t  s 0 s 0 1  G ( s )

3.5.3. Konstanta Kesalahan Posisi Statik (Static Position Error Constant) – KP

Kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi step diberikan oleh :
s 1 1
e ss  lim 
s  0 1  G( s) s 1  G(0)
Konstanta kesalahan posisi statik didefinisikan oleh :
K P  lim G(s)  G(0)
s 0

sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan kembali sebagai fungsi dari KP seperti:
1
ess 
1 KP
Untuk sistem tipe 0 :
K (Ta s  1)(Tb s  1) 
K P  lim K
s 0 (T1 s  1)(T2 s  1) 

Untuk sistem tipe 1 atau lebih :

K (Ta s  1)(Tb s  1) 
K P  lim   , untuk N  0.
s 0 s N (T1 s  1)(T2 s  1) 
sehingga kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi unit step diberikan oleh :
1
ess  untuk sistem tipe 0
1 K
ess  0 untuk sistem tipe 1 dan tipe di atas 1.

3.5.4. Konstanta Kesalahan Kecepatan Statik (Static Velocity Error Constant) – KV

Kesalahan keadaan tunak untuk sistem dengan masukan fungsi unit-ramp diberikan
oleh :
s 1
ess  lim
s 0 1  G ( s ) s 2

1
 lim
s 0 sG( s )

Konstanta kesalahan kecepatan statik (KV) didefinisikan oleh : KV  lim sG(s)

s 0

1
sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan ulang menjadi : ess 
KV

sK (Ta s  1)(Ta s  1) 
Untuk sistem tipe 0 : KV  lim 0
s 0 (T1 s  1)(T2 s  1) 

sK (Ta s  1)(Tb s  1) 
Untuk sistem tipe 1 : KV  lim K
s 0 s(T1 s  1)(T2 s  1) 

sK (Ta s  1)(Tb s  1) 
Untuk sistem tipe 2 atau lebih : KV  lim   ,untuk N  2.
s 0 s N (T1 s  1)(T2 s  1) 

Kesalahan keadaan tunak ess untuk masukan fungsi unit-ramp dapat disimpulkan sebagai
berikut :
1
ess  , untuk sistem tipe 0
KV

1 1
ess   , untuk sistem tipe 1
KV K
1
ess   0, untuk sistem tipe 2 atau lebih.
KV

3.5.5. Konstanta Kesalahan Percepatan Statik (Static Acceleration Error Constant) – Ka

Kesalahan keadaan tunak dari sistem dengan masukan fungsi unit-parabolik yang
didefinisikan oleh :
 r(t) = t2/2, untuk t  0
= 0, untuk t < 0
diberikan oleh :
s 1
ess  lim
s 0 1  G ( s ) s 3

1
 lim 2
s 0 s G ( s )

Konstanta kesalahan percepatan statik didefinisikan oleh : K a  lim s 2 G( s)

s 0

1
sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan ulang menjadi : ess 
Ka

s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1) 
Untuk sistem tipe 0 : K a  lim 0
s 0 (T1 s  1)(T2 s  1) 

s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1) 
Untuk sistem tipe 1 : K a  lim 0
s 0 s(T1 s  1)(T2 s  1) 

s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1) 
Untuk sistem tipe 2 : K a  lim 2 K
s 0 s (T s  1)(T s  1) 
1 2

s 2 K (Ta s  1)(Tb s  1) 
Untuk sistem tipe 3 dan selebihnya : K a  lim   ,untuk N  3
s 0 s N (T1 s  1)(T2 s  1) 

Kesalahan keadaan tunaknya dapat disimpulkan sebagai berikut :

ess   , untuk sistem tipe 0 dan tipe 1

1
ess  , untuk sistem tipe 2
K
ess  0 , untuk sistem tipe 3 atau lebih
Latihan Soal :
1.