REDES DE COMPUTADORAS III FECHA: 01/08/2019

CONTROL PID DE UN PÉNDULO INVERTIDO

Baldeón Estrella Karen Estefanía
kbaldeone@est.ups.edu.ec
Ordoñez Narvaez Jhordan Andres
jordonezn@est.ups.edu.ec
Ortiz Sánchez Gabriel Andres
gortizs1@est.ups.edu.ec
Pailiacho Fierro Marjori Anabel
mpailiacho@est.ups.edu.ec
Sánchez Pozo Bryan David
bsanchezp1@est.ups.edu.ec
Tupiza Bastidas Alex Eduardo
atupiza@est.ups.edu.ec

Resumen. – En este proyecto, se ha realizado el 2. MARCO TEORICO

control de un péndulo invertido, un sistema no
lineal e inestable utilizando un Arduino Mega
para la etapa de control, un giroscopio para la
lectura de datos mediante el sensor MPU 5060 y
un driver para la etapa de potencia.
Para el diseño del controlador y la obtención de
los diferentes parámetros de ajuste ha sido
necesario el software Matlab para obtenerla
función de transferencia y los parámetros de
control, introduciendo esos parámetros
posteriormente en el software de Arduino en el
cual se ha realizado el código fuente para la
estabilización del sistema.
2.1. CONTROL PID
2.1.1. Introducción
El controlador PID es un controlador
realimentado cuyo propósito es hacer
que el error en estado estacionario, entre
la señal de referencia y la señal de salida
de la planta, sea cero. El control PID es
con diferencia el algoritmo de control
más común, siendo utilizado en el 95%
de los lazos de control que existen en la
industria.[1]

KEYWORDS: MPU6050, PID, PÉNDULO, 2.1.2. Estructura del PID

MOTOR, ARDUINO MEGA.
Las tres componentes de un controlador
1. OBJETIVOS PID son: la acción proporcional, acción
Integral y la acción derivativa. A
1.1 OBJETIVO GENERAL continuación mostramos el diagrama de
bloques con el que se representa este
 Diseñar el algoritmo de control PID controlador.
para un péndulo invertido mediante el
Software Arduino y Matlab.

1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Obtener valores del sensor MPU6050

mediante el Software Arduino.
 Obtener la función de transferencia con
los datos del sensor mediante el
Software Matlab. Fig. 1 Estructura PID
 Implementar el algoritmo de control
PID en la planta.

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2.1.2.1. Acción de control acción integral se pueden ver en la

proporcional siguiente figura en la que
representamos un control PI en el
El objetivo de esta acción es que que variamos la parte proporcional.
una vez ajustado el error en estado
estacionario sea cero respecto a una
referencia fija.

La salida que obtenemos de ella es

proporcional al error siendo esta (𝑡)
= 𝐾𝑝 ∙ 𝑒(𝑡) , por lo tanto la función
de transferencia de la acción
proporcional será nada más que una
ganancia ajustable. [2]

𝐶𝑝 (𝑠) = 𝐾p

Esta acción no corregirá el error en Fig. 3 Respuesta de un sistema con

estado permanente. En la siguiente diferentes Ti
figura podemos ver el
funcionamiento de un controlador 2.1.2.3. Acción derivativa
P.
Esta acción actúa cuando hay un
cambio en valor absoluto del error.
Por lo tanto no se empleara nunca
ella sola ya que solo corrige errores
en la etapa transitoria. Es una
acción predictible por lo tanto de
acción rápida.

Su objetivo es corregir la señal de

error antes de que se haga está
demasiado grande. La predicción
se hace por la extrapolación del
Fig. 2 Respuesta de un sistema con
error de control en la dirección de
diferentes Kp
la tangente a su curva respectiva.
[3]
2.1.2.2. Acción de control
integral

La salida de este controlador es

proporcional al error acumulado,
por la tanto será de respuesta lenta.

Las fdt de las salidas del

controlador y del error son:

La finalidad de esta acción es que

la salida concuerde con la Fig. 4 Respuesta de un sistema
referencia en estado estacionario, con diferentes Kp
pudiendo esta cambiar sin tener que
cambiar la Ki a diferencia del
control proporcional. Se produce
un mejor ajuste que con la acción
proporcional por que con esta un
pequeño error con el tiempo se hace
grande por lo que se tiende a
corregir. Las características de la

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2.1.3. Sintonización del controlador

PID

No siempre se usan las tres acciones del

controlador PID, normalmente suele
aparecer la acción proporcional
acompañada solamente de la integral o
la derivativa. De esta forma conforman
el controlador PI y el PD. Estos junto al
controlador PID son los que más
comúnmente nos encontramos.

El control PI se puede demostrar que

funcionara de forma correcta en
respuestas donde su dinámica es
esencialmente de primer orden. Fig.5 Ejemplo de uso PWM

Para su correcto funcionamiento es 2.3. SENSOR IMU MPU6050

necesaria una correcta sintonización.
Esto se puede hacer de varias formas, en
la actualidad existen programas que te
lo ajustan automáticamente, pero
también se puede hacer manualmente.
Para ello tenemos reglas que nos
facilitan esta labor. A continuación
veremos las reglas propuestas por
Ziegler-Nichols. [4]
2.2. PWM
La modulación por ancho de pulsos
(PWM) de una señal o fuente de energía
es una técnica en la que se modifica el
ciclo de trabajo de una señal periódica,
ya sea para transmitir información a
través de un canal de comunicaciones o
para controlar la cantidad de energía
que se envía a una carga.
El ciclo de trabajo de una señal
periódica es el tiempo de encendido
(llamado ancho de pulso) en relación
con el periodo.
La Unidad de Medición Inercial o IMU
es un dispositivo electrónico que mide y
registra información obtenida acerca de
la velocidad, la orientación y los efectos
de las fuerzas gravitatorias.
El MPU-6050 opera con 3.3 voltios, y
se alimenta directamente desde la placa
Arduino
Es la encargada de conseguir unas
lecturas precisas sobre el ángulo de
rotación, e ideal para trabajar con la
placa Arduino.
Utiliza una combinación de
acelerómetro y giróscopos para obtener
sistemas de 6 grados de libertad, que
pueden ser ampliados hasta los 9
incluyendo magnetómetros.

El PWM tiene varias aplicaciones pero

a nosotros la que nos interesa es la de
convertidor ADC, lo que nos permite
simular una salida analógica con una
salida digital. El control digital se usa
para crear una onda cuadrada, una señal
que conmuta constantemente entre
encendido y apagado. Este patrón de
encendido-apagado puede simular Fig. 6 SENSOR IMU MPU6050
voltajes entre 0 (siempre apagado) y 5
voltios (siempre encendido)
simplemente variando su ciclo de
trabajo. [4]

A continuación se muestra una imagen

del funcionamiento del pwm en
arduino.

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2.3.1 ACELERÓMETRO DEL MPU6050
Los acelerómetros MEMS
(“Microelectromechanical Systems”)
son de tamaño reducido y pueden estar
incluidos en las IMU.
La principal ventaja de estos
dispositivos MEMS es que pueden ser
creados mediante técnicas de
fabricación microelectrónica en un chip
de silicio.
De igual manera que toda la electrónica
necesaria para el sistema de
acondicionamiento, adquisición y
comunicación a un precio y un tamaño
muy reducidos.
Contienen por lo general placas
capacitivas internas, algunas fijas y
otras móviles.
Las fuerzas de aceleración que actúan
sobre el sensor variarán la disposición
de unas con respecto a las otras
modificando la capacitancia existente
entre ambas.
Estos cambios serán traducidos
posteriormente en señales que se podrán
utilizar.
Fig. 7. ACELERÓMETRO.
2.3.2 GIROSCOPIO DEL MPU6050
Los sensores giroscópicos incluidos en
el IMU son también MEMS.
Su funcionamiento está basado en una
pequeña masa que varía su posición al
variar la velocidad angular.
El dispositivo convierte estos cambios
en una señal medible.
Gracias a este diseño, será posible
reducir de forma notable el tamaño de
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estos dispositivos y poder así incluirlos
en un circuito integrado.
2.4. COMUNICACIÓN I²C
El MPU-6050 utiliza el protocolo de
comunicación I²C. Es un protocolo de
comunicación serie diseñado por
Philips que se utiliza esencialmente
entre dispositivos que pertenecen al
mismo circuito, por ejemplo, sensores
con un microcontrolador.
Las características principales del
protocolo son:
• Velocidad standard de 100Kbit/s
(100kbaudios). Se puede cambiar al
modo de alta velocidad (400Kbit/s)
• Configuración maestro/esclavo. La
dirección del esclavo se configura con
software.
• Solo se necesitan dos líneas:
 SDA (Serial Data Line): Línea
de datos.
 SCL/CLK (Serial Clock
Line): Línea de reloj, será el
que marque el tiempo de RW
(Lectura/Escritura)
NOTA: Suponemos que todos los
dispositivos tienen masa común, si no
fuera así hay que incluir una línea de
masa.
• La comunicación siempre tiene la
estructura siguiente:
 Transmisor: Byte de datos (8
Bits)
 Receptor: Bit llamado ACK
de confirmación.
Las conexiones se realizan de la
siguiente manera: SDA y SCL van a su
pin correspondiente en cada dispositivo,
de manera que todos quedan en
paralelo.
Las líneas SDA y SCL están
independientemente conectadas a dos
resistores PullUp que se encargaran de
que el valor lógico siempre sea alto a no
ser que un dispositivo lo ponga a valor
lógico bajo.
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REDES DE COMPUTADORAS III
El tipo de comunicación es half duplex.
Comunicación bidireccional por la
misma línea pero no simultáneamente
bidireccional.
La estructura de la comunicación básica
es la siguiente:
1. START condition (Master)
2. 7 Bits de dirección de esclavo
(Master)
3. 1 Bit de RW, 0 es Leer y 1
Escribir. (Master)
4. 1 Bit de Acknowledge (Slave)
5. Byte de dirección de memoria
(Master)
6. 1 Bit de Acknowledge (Slave)
7. Byte de datos (Master/Slave
(Escritura/Lectura))
8. 1 Bit de Acknowledge
(Slave/Master (Escritura/Lectura))
9. STOP condition (Master)
Esta es la base de la comunicación, pero
para leer o escribir, según el dispositivo
con el que se comunica el Master la
comunicación tendrá una estructura
específica.
Fig. 8. Estructura básica del bus I²C.
A nivel de programación, es bastante
sencillo puesto que Arduino contiene la
librería “Wire.h”, para la interacción vía
protocolo I²C en la que se incluyen
todas las funciones necesarias.
3. MATERIALES Y HERRAMIENTAS
 Fuente de tensión de 12 Vdc.
 Placa Arduino MEGA
 Giroscopio/acelerómetro MPU6050.
 Motor
 Puente H
4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
4.1.
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5. ANALISIS Y RESULTADOS
5.1. Razones por las que se escogió el
Algoritmo de Control PID.
 Es un mecanismo de control por
realimentación ampliamente usado
en sistemas de control industrial
 Calcula la desviación o error entre
un valor medido y un valor
deseado.
 Es el algoritmo de control más
común, siendo utilizado en el 95%
de los lazos de control que existen
en la Industria.
 El algoritmo del control PID
consiste en tres parámetros
distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo.
 Tiempos de respuesta rápidos, ideal
para sistemas lineales.
5.2. Programa en el Software Arduino.
Las dos primeras líneas incluyen la
librería PID necesaria para el control y
Wire necesaria para la interacción vía
protocolo de comunicación 𝐼 2 𝐶.
#define MPU 0x68 es la dirección 𝐼 2 𝐶
de la IMU.
Los ratios de conversión son los
especificados en la documentación. Se
deberá dividir los valores que dan el
Giroscopio y el Acelerómetro entre
estas constantes para obtener un valor
coherente. Por otro lado,
RAD_A_DEG es la conversión de
radianes a grados.
La IMU da los valores en enteros de 16
bits. Como Arduino los guarda en
menos bits, hay que declarar las
variables que almacenarán los enteros
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provenientes de la IMU como un tipo de
enteros especiales. int16_t AcX, AcY,
AcZ, GyX, GyY son, pues, los
raw_values de la IMU (valores en
bruto).
Seguidamente hay tres arrays (Acc [],
Gy [], Angle []) que guardan el ángulo
X, Y del Acelerómetro, el Giroscopio y
el resultado del Filtro respectivamente.
[0] se corresponde a X. [1] a Y. Después
se declaran los pines del driver que se
utilizó en la etapa de potencia que en el
caso de la planta se encuentra en los
pines digitales 2 y 3 del Arduino Mega.
para que lea el valor del sensor y pueda hacer
el control del ángulo.
Se guarda la variable Angle [1] en la
variable Setpoint, se inicializa la variable sp
a 0.
Robot.SetSampleTime(20); se modifica
los valores de SetSampletime de la librería a
20 ms para conseguir una lectura más rápida,
ya que por defecto trabaja a 100 ms.
Robot.SetMode(AUTOMATIC); la
librería estará cada 20 ms haciendo la
operación.

Robot.SetOutputLimits(-255,255); se
crean estos límites para la salida PWM en
ambos sentidos.

Se definen las variables del controlador

PID, y se introducen los parámetros de
ajuste calculados mediante el software
Matlab.

PID () crea el controlador PID

vinculado a la especificada entrada,
salida y consigna. El algoritmo PID está
en forma paralela.

El void loop suele ser la parte del programa

más compleja. En él se leen y se guardan los
datos de la IMU, se calcula el ángulo, se
aplica el filtro complementario y se
configura el control de lazo PID.

En la función setup: Se inicia la

comunicación por 𝐼 2 𝐶 con el dispositivo
MPU, y se “actica” enviando el comando 0.

Posteriormente se inicia el puerto serie para

ver los resultados. En la configuración de En input se guarda la lectura del ángulo
los pines del driver, se establecen como calculado y filtrado.
salida. En la configuración del Lazo PID,
inicialmente se establece un retardo de 3 ms

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val = Setpoint – input; se guarda la

diferencia entre el valor deseado y nuestra
entrada.

in = val; el valor de la variable val se guarda 7. REFERENCIAS

en la variable double in, la cual se irá a la [1] ARREGOCÉS, Sigilfredo. Apuntes de clase
librería robot.Compute(); para que realice control y relevación 2011. Universidad
la operación y genere una salida. tecnológica de Pereira.

Con la instrucción if – else se controla el
sentido del motor.
output = abs(out); se genera la variable
salida, con el valor absoluto de out. Por el
motivo que se ha programado los límites -
255 a 255, por lo que cuando esté inclinado
hacia un lado se enviará una señal negativa
y ese detalle por cuestiones de programación
no es posible, puesto que el
microcontrolador no puede mandar ninguna
salida PWM de valor negativo.
[2] ASTROM, Karl; Torre, Hagglund. Control
pid avanzado. Department of Automatic Control
Lund Institute of Technology Lund University.
[3] BR, Jesdely; Sánchez, R. Diseño y
construcción de un controlador pid analógico.
Universidad de los andes.
[4] DOMÍNGUEZ, David; Ulloa, Rebeca, et al.
Control de un motor por medio de PWM para
procesos de velocidad. Instituto politécnico
nacional. Mexico

Finalmente se manda imprimir por pantalla

en tiempo real el ángulo de giro.

5.3. Parámetros kp,ki,kd mediante el

Software Matlab.

6. CONCLUSIONES

 El control de una planta permite el

control de variables de diferentes
procesos que se realizaban de forma
totalmente manual, lo cual es un factor
que tiene un alto riesgo de error. Esto es
de gran utilidad ya que se obtienen
procesos más eficientes, donde se
mejora calidad, tiempos de producción,
e evitan accidentes laborales, se
protegen elementos y equipos que
pueden ser muy costosos, entre otras
muchas más ventajas.
 Se logró conocer el sensor IMU MPU-
6050, investigando en profundidad su
complejo funcionamiento, tanto del
acelerómetro y giroscopio, de igual
manera aprender a adquirir lecturas en
grados de inclinación mediante cálculos
trigonométricos, así como ver la
funcionalidad del uso del Filtro
Complementario para obtener lecturas
mucho más fiables y óptimas.