UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN

INGENIERIA MECÁNICA ELÉCTRICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL Y ROBOTICA

PROF: I.T.S.E. VICTOR GONZALEZ MARTINEZ

ALUMNO: CRUZ GUERRERO MIGUEL ANGEL

PREVIO 4: RESPUESTA EN EL TIEMPO DE SISTEMAS DE 1º ORDEN

GRUPO: 2802-B

SEMESTRE: 2019-II

Fecha de elaboración Fecha límite de envió

18 de Marzo del 2019 25 de Marzo de del 2019

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 INTRODUCCION

Sistemas de primer orden

Un sistema de primer orden está caracterizado por tener solamente un elemento

capaz de almacenar energía y por lo anterior estarán estos sistemas
representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden.

Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio característico, esto

es, al número de polos que tiene el sistema en su conjunto.

La función de transferencia de un sistema de primer orden es:

Donde N(s) es el polinomio del numerador de coeficientes constante al ser de

tipo LTI. Por el principio de causalidad, el grado de N(s) es uno o cero, bien es
una constante o es un cero de primer orden. Considérese el caso más simple, el
numerador corresponde a una ganancia. La relación entre la entrada y salida del
sistema vendrá dada por una ecuación diferencia ordinaria de primer orden:

Donde x(t) representa la señal en la entrada e y(t) es la salida. Aplicando a ambos

lados de la igualdad la transformada de Laplace y considerando condiciones
iniciales nulas, se conseguirá la FDT de los sistemas de primer orden:

El valor de k será la ganancia estática del equipo y T será la constante de tiempo.

En general, denominando ai y bi a los coeficientes de los polinomios del
denominador y del numerador, respectivamente, de grado i, las dos FDT de
primer orden de los sistemas causales serán:

Sin embargo, para determinar la respuesta dinámica del sistema de primer orden
se empleará el modelo de la ecuación (6. 3). En el caso de que tuviera un cero
de primer orden, desde luego, su dinámica cambiará. Pero desde el punto de

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vista metodológico, se planteará como la adición de un cero al sistema simple
definido en la ec. (6. 3). Estos aspectos serán tratados en el capítulo siguiente.
Por tanto, se va a tratar de definir la respuesta dinámica de un sistema simple de
primer orden y si poseyese un cero, su efecto se verá como una adición a la
dinámica del sistema simple.

Clasificación de los sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza por

tener el polinomio del denominador de primer grado. En función de cómo sea el
numerador, se consideran tres tipos de sistemas de primer orden:

1. Sistema de primer orden sin cero: tiene una constante como numerador.

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K,

que coincide con la ganancia estática G(0), y la constante de tiempo τ. La
ganancia estática K puede tener cualquier signo, sin embargo para que este
sistema sea estable se debe cumplir que τ > 0. Teniendo en cuenta esta
restricción, no se incluye el caso particular del integrador G(s) =1 s.

2. Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado.

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K,

que en este caso no coincide con la ganancia estática G(0) que es igual a 0, y la
constante de tiempo τ. La ganancia K puede tener cualquier signo, mientras que
τ debe ser positivo para que el sistema sea estable.

3. Sistema de primer orden con cero no nulo.

En este último caso, los parámetros son la ganancia K, que vuelve a coincidir
con la ganancia estática G(0) como en el sistema de primer sin cero, la constante
de tiempo T asociada al cero y la constante de tiempo τ asociada al polo o
constante de tiempo del sistema. La ganancia K y la constante de tiempo T

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pueden tener cualquier signo, mientras que τ debe ser positivo para que el
sistema sea estable.

En las figuras 5.1, 5.2 y 5.3 se muestran tres ejemplos de circuitos electrónicos
montados con amplificadores operacionales, resistencias y condensadores
cuyas funciones de transferencia se corresponden, respectivamente, con las de
los tres tipos mencionados de sistemas de primer orden.

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 A) Respuesta ante una entrada impulso unitario o respuesta impulsiva

Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 , la salida del sistema de la figura 1(a)
se obtiene como:

Lo que en el dominio del tiempo, con la ayuda de la transformada inversa

de Laplace, es una exponencial decreciente dada por:

c(t) = (1/τ) e-t/τ, para t ≥ 0

La curva de respuesta obtenida mediante la ecuación anterior aparece en la
figura 2.

Figura 2. Respuesta al impulso unitario del sistema de primer orden

B) Respuesta ante una entrada escalón unitario

La transformada de Laplace de la función escalón unitario viene dada por 1/s,

por lo que, para una función de transferencia definida como:

donde; C(s): Salida y R(s): Entrada, se tiene que:

Al expandir en fracciones parciales produce

Al aplicar la transformada inversa de Laplace, se obtiene la respuesta en el

tiempo:

c(t) = 1-e-t/τ, para t ≥ 0

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La ecuación (7) sugiere que para un tiempo inicial la salida es cero y para un
tiempo muy grande la salida tiende al valor de la entrada, en este caso uno. Para
t = t valor de c(t) es de 0.632 (63,2% del valor final), y en la
medida que t disminuye, la respuesta del sistema es más rápida. Otra
característica es que la pendiente de la línea de tangente en t = 0 es 1/t. Es decir,

En la medida que t aumenta la respuesta natural se extingue.

En la tabla 1 se puede observar la variación de la salida c(t):

Tabla 1. Valor de la salida para diferentes intervalos de tiempo

t= constante de tiempo
La curva de respuesta exponencial c(t) se observa en la figura 3, el valor de la
constante de tiempo da una idea de la duración del régimen transitorio del
sistema, está establecido que un sistema de primer orden ya se encuentra en el
régimen permanente después de transcurrido un tiempo igual a 4t es decir para
t = 4t.

Figura 3.Respuesta al escalón unitario del sistema de primer orden

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C) Respuesta ante una entrada rampa unitaria

En el dominio de s la función rampa se representa como , por lo que la salida

del sistema de la figura 1(a) es:

Al expandir en fracciones parciales se produce:

Tomando la transformada inversa de Laplace:

c(t) = t – τ + τet/τ, para t ≥ 0

y la señal de error e(t) es:

e(t) = r(t) – c(t) = τ(1 – e-t/τ)

Donde se puede observar que en la medida en que el tiempo se hace más
grande, la señal de error tiende a t, es decir:

e(∞) = τ
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura 4. El
error después de la entrada rampa unitaria es igual a t para una t suficientemente
grande. Entre más pequeña es la constante de tiempo t, más pequeño es el error
en estado estable después de la entrada rampa.

Figura 4. Respuesta a la rampa unitaria del sistema de primer orden

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Propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo
De acuerdo al amplio análisis anterior, se concluye una propiedad importante de
los sistemas lineales e invariantes con el tiempo, que la respuesta a la derivada
de una señal de entrada se obtiene diferenciando la respuesta del sistema para
la señal original. También se observa que la respuesta para la integral de la señal
original se obtiene integrando la respuesta del sistema para la señal original y
determinando las constantes de integración a partir de la condición inicial de
salida cero. Esto es:
Para la entrada rampa unitaria, la salida r(t) es
r(t) = t – τ + τet/τ, para t ≥ 0
Para la entrada escalón unitario, que se obtiene al derivar de la entrada rampa
unitaria, la salida m(t) es:
µ(t) = 1-e-t/τ, para t ≥ 0

Por último, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada

escalón unitario, la salida g(t) es:
g(t) = (1/τ) e-t/τ, para t ≥ 0
En la tabla 2, se muestra un resumen de esta importante propiedad.

Tabla 2. Relación entre las respuestas de un sistema según el tipo de señal entrada

DESARROLLO

1) El alumno realizará la lectura de la práctica.

2) Partiendo de una función de transferencia de primer orden como la mostrada

a continuación, determinar el diagrama de bloques que la representa.

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Vc (s) = 𝑆+5

−1 5
∫ {𝑉𝑐 (𝑠) = }
𝑆+5

Vc (t) = 5(𝑒 −5𝑡 )∫

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3) Empleando herramientas computacionales, como puede ser Program CC u
otro software similar, grafique la respuesta que corresponda a la función de
transferencia de primer orden de la pregunta anterior para los tres valores de
capacitancia empleados.

4) Realice la simulación del circuito de la práctica siguiendo el procedimiento

experimental. Guarde la simulación y entregue a su profesor una copia impresa
de los resultados obtenidos.

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Bibliografía de consulta

 https://prezi.com/ebxut275ww2f/sistemas-de-primer-orden/
 http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/6_
AnaTemp_1_2.pdf
 http://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/Cap_5_SDx.pdf
 http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/tem6/tema6_2.htm
 Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado
Dennis G. Zill
1982
 Ecuaciones diferenciales elementales
Earl D. Rainville V.
1952
 Ecuaciones diferenciales aplicadas
Murray R. Spiegel
1967

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