Universidad Técnica Federico Santa Marı́a

Departamento de Obras Civiles

Soluciones
1.

2. (a)

Cinemática

Con el objeto de estudiar el problema, se define el sistema coordenado x0 y 0 z 0 ilustrado en la figura, tal que
y e y 0 son paralelos mientras que x0 e y 0 están contenidos en el plano inclinado y z 0 es perpendicular a x0 e y 0 . Note
que los ejes x0 y z 0 forman un ángulo ↵ con respecto a x y z, respectivamente.

~
W ~
N

F~R
T~

✓ ~er
~e✓
z0
y0

↵
x0

Figura 3: Problema 2 - Cinemática y Cinética para el caso (a)

El sistema posee un solo grado de libertad, pues el bloque solo puede rotar en torno al pivote debido a la restricción
cinemática impuesta por la barra. La posición del bloque se describe a través del ángulo ✓ que forma la barra respecto
de su posición original. El ángulo ✓ se mide perpendicular al plano de la barra (es decir, apunta en dirección ~ez0
negativa).
La posición, velocidad y aceleración se describen utilizando coordenadas polares con los vectores unitarios ~er y ~e✓
indicados en la figura. En particular:

~r = L~er
~v = L✓~˙ e✓
~a = L✓˙2~er + L✓~
¨e✓

Cinética

Hay un total de cuatro fuerzas actuando sobre el bloque:

~ =
El peso propio del bloque W mg~ez .
~ = N~ez0 .
La fuerza normal del plano sobre el bloque N
La tensión de la barra T~ = T ~er .
La fuerza de roce cinética que se opone al movimiento F~R = FR~e✓ = µN~e✓ .

Aplicando la ecuación de movimiento lineal en la dirección z 0 y recordando que la aceleración es nula en la dirección

VAN/MVC Mecánica Racional / Primer Semestre 2018 2/5

 Universidad Técnica Federico Santa Marı́a
Departamento de Obras Civiles

perpendicular al plano (~a · ~ez0 = 0), se determina que:

N mg cos(↵) = 0
! N = mg cos(↵)

Por lo tanto, resulta evidente que FR = µN = µmg cos(↵). Para continuar resolviendo el problema, existen dos
caminos alternativos, los que son descritos a continuación. Se debe notar que basta con aplicar solo uno de estos
caminos para encontrar la respuesta del problema.
(1) Aplicando la ecuación de movimiento lineal en dirección del vector ~e✓ , se encuentra que:

mg~ez · ~e✓FR = mL✓¨

mg sin(↵) sin(✓) µmg cos(↵) = mL✓¨
g sin(↵) sin(✓) µg cos(↵)
! ✓¨ =
L L
R R
En el contexto de movimiento rectilı́neo, se sabe que adx = vdv. Extendiendo la aplicación de esta expresión
a la aceleración y velocidad angular, se puede escribir la siguiente ecuación que modela la condición de detención
del bloque:
Z ✓f Z ✓˙f
¨ =
✓d✓ ˙ ✓˙
✓d
✓i ✓˙i

donde ✓i y ✓f representan el ángulo inicial y final. De los datos del problema, se sabe que ✓i = 0, ✓˙i = v0 /L;
además, la condición de detención del bloque permite inferir que ✓˙f = 0. Tomando en cuenta que además se conoce
la expresión de la aceleración angular, se concluye que:
Z ✓f ✓ ◆ Z 0
g sin(↵) sin(✓) µg cos(↵) ˙
d✓ = ✓d✓
0 L L v0 /L
g sin(↵) µg cos(↵) 1 v02
(1 cos(✓f )) ✓f = m
L L 2 L2
1
! gL sin(↵)(1 cos(✓f )) µgL cos(↵)✓f + mv02 = 0
2
Esta última relación permite determinar la posición en la que se detiene el bloque.

(2) En vez de aplicar la ecuación de movimiento lineal en dirección del vector ~e✓ , es posible utilizar la expresión que
relaciona el cambio de energı́a cinética con el trabajo realizado sobre un cuerpo. Esto es:

T = W
Tf Ti = WW + W FR
1
0 mv 2 = mg sin(↵)(L L cos(✓f )) L✓f FR
2 0
1
mv 2 = mg sin(↵)(L L cos(✓f )) L✓f µmg cos(↵)
2 0
1
! gL sin(↵)(1 cos(✓f )) µgL cos(↵)✓f + mv02 =0
2
En este último conjunto de ecuaciones, WW representa el trabajo hecho por la fuerza de peso (que es positivo,
pues el cuerpo desciende por el plano) y el trabajo de la fuerza de roce WFR (que es negativo, pues se opone al
movimiento).
(b)

VAN/MVC Mecánica Racional / Primer Semestre 2018 3/5

 Universidad Técnica Federico Santa Marı́a
Departamento de Obras Civiles

Cinemática

Al igual que en el caso anterior, se emplea el sistema coordenado x0 y 0 z 0 . Al no existir la barra, el cuerpo
posee dos grados de libertad, pues puede moverse sobre el plano inclinado. La posición, velocidad y aceleración son
descritos en el sistema cartesiano x0 y 0 z 0 .

~r = x0~ex0 + y 0~ey0
~v = ẋ0~ex0 + ẏ 0~ey0
~a = ẍ0~ex0 + ÿ 0~ey0

Cinética

Hay un total de tres fuerzas actuando sobre el bloque:

~ =
El peso propio del bloque W mg~ez .
~ = N~ez0 .
La fuerza normal del plano sobre el bloque N
La fuerza de roce cinética que se opone al movimiento F~R = FR~ev = µN~ev , donde ~ev es un vector unitario
en dirección de la velocidad instantánea. Este vector es igual a:

~v ẋ0 ẏ 0
~ev = =p ~ex0 + p ~ey0
||~v || ẋ02 + ẏ 02 ẋ02 + ẏ 02

~
W ~
N

F~R

z0
y0

↵
x0

Figura 4: Problema 2 - Cinemática y Cinética para el caso (b)

La ecuación de movimiento lineal en la dirección z 0 resulta idéntica a la del caso (a), es decir:

N mg cos(↵) = 0
! N = mg cos(↵)

Por lo tanto, FR = µN = µmg cos(↵). Aplicando ahora las ecuaciones de movimiento lineal en direcciones x0 e y 0 , se
determina:

~ey0 : FR~ev · ~ey0 = mÿ 0

~ex0 :mg sin(↵) FR~ev · ~ex0 = mẍ0

VAN/MVC Mecánica Racional / Primer Semestre 2018 4/5

 Universidad Técnica Federico Santa Marı́a
Departamento de Obras Civiles

Reemplazando en estas ecuaciones las expresiones de FR y ~ev , se encuentran las ecuaciones diferenciales de movimiento
del sistema.
ẏ 0
ÿ 0 + µg cos(↵) p =0
ẋ02 + ẏ 02
ẋ0
ẍ0 + µg sin(↵) p = mg sin(↵)
ẋ02 + ẏ 02

VAN/MVC Mecánica Racional / Primer Semestre 2018 5/5