Anda di halaman 1dari 19

2.1.

Tujuan Pengujian

Pada dasarnya pengujian ini bertujuan untuk mengetahui karakteristik dari

pengatur dengan membuat grafik yang menyatakan hubungan antara kecepatan

poros dan posisi sleeve untuk berbagai beban dan berbagai berat bola. Berdasarkan

grafik-grafik tersebut maka dapat disimpulkan di daerah-daerah mana suatu

pengatur stabil dan tidak stabil.

Penggerak mula sering kali harus beroperasi pada putaran yang relative

konstan walaupun daya yang harus dihasilkan bervariasi. Untuk mencapai kondisi

operasi seperti ini diperlukan suatu alat yang disebut pengatur (governor).

Berdasarkan cara kerjanya, pengatur dibedakan menjadi dua, yaitu:

a. Pengatur sentrifugal (centrifugal governor)

b. Pengatur inersia (Inersia governor)

Pengatur centrifugal bekerja berdasarkan gaya sentrifugal sedangkan

pengatur inersia bekerja berdasarkan momen inersia yang timbul karena terjadinya

percepatan sudut, karena lebih rumit maka jenis pengatur inersia tidak banyak

digunakan walaupun reaksinya lebih cepat, dalam pengujian ini yang dibahas hanya

pengatur sentrifugal jenis porter.

Pada dasarnya pengatur dalam keadaan seimbang bila gaya sentrifugal berat

dan gaya pegasnya seimbang. Ukuran geometri dari pengatur porter dan hubungan

antara jari-jari (r) jarak pemberat dari titik pusat alas (h) dan pembaca skala.
2.4. Metode Pengujian

Metode pengambilan data yang diukur dalam pengujian ini adalah:

a. Kecepatan putar poros yang diukur dengan tachometer

b. Posisi sleeve diukur dengan skala yang terdapat pada poros.

c. Berat dari beban yang diberikan berikutnya

2.5. Untuk Governor Jenis Porter

Untuk governor yang sedang dalam keadaan berputar maka berlaku persamaan

dinamis ⅀M = I.a pada kecepatan putar tertentu akan tercapai suatu keadaan

seimbang, di mana gaya sentrifugal seimbang dengan gaya pemberat jika ini terjadi

maka ada satu titik yang mengalami percepatan sudut sebesar nol (α = 0), terjadi

maka ada satu titik yang memiliki percepatan sudut sebesar nol (α = 0), sehingga

⅀M = 0.

Persamaan gerak yang terjadi dengan ⅀M di titik 0 sama dengan 0 adalah

sebagai berikut:

𝑀.𝑔 𝑘.ℎ
. 0𝐴 + . 0𝐴 − 𝑚. 𝑔. 0𝐵 − 𝐹𝑐 = 0
2 2

𝑀.𝑔
0𝐴( 2 +𝑘.𝐻
2
)−𝑚.𝑔.0𝐵
𝐹𝑐 = 𝐵𝐶

𝑀.𝑔
𝑏.𝑐𝑜𝑠( 2 +𝑘.𝐻
2
)−𝑚.𝑔.sin 𝑎 𝑏 𝑀.𝑔 𝑘.𝐻 sin 𝑎
𝐹𝑐 = = 𝑎( +& ) − 𝑚. 𝑔. cos 𝑎
𝑎 cos 𝑎 2 2

𝑎 tan 𝑎
Jika = k, dan = k, maka persamaan menjadi ∶
𝑏 tan 𝑎

𝑀.𝑔 𝑘.𝐻
𝐹𝑐 = 𝐾1 ( + ) − 𝐾 2 . 𝑚. 𝑔
2 2
Dari rumus diperoleh :

𝐹𝑐 = 𝑚. 𝑟. 𝜛 2

𝐹𝑐 = 𝑚. 𝑟. 𝜛 2

2.𝜋.𝑛 60.𝜛
𝜛= ;𝑛 =
60 2.𝜋

Persamaan menjadi

𝑀.𝑔 𝑘.𝐻
𝑚. 𝑟. 𝜛 2 = 𝐾 ( + ) − 𝐾2 . 𝑚. 𝑔
2 2

√𝐾 1 (𝑀.𝑔+𝑘.𝐻)−𝐾 2 .𝑚.𝑔
𝜛=√ 2 2
𝑚.𝑟

𝑀.𝑔 𝑘.𝐻
60 √𝐾1 ( + )−𝐾2 .𝑚.𝑔
𝑛 = 2.𝜋 √ 2 2
𝑚.𝑟

2.6. Untuk Governor Proell

Untuk governor proell yang sedang berputar, maka berlaku persamaan dinamis

⅀M = I.a pada kecepatan putar tertentu akan tercapai suatu keadaan setimbang, di

mana gaya sentrifugal seimbang dengan gaya pemberat. Jika ini terjadi maka ada

suatu titik yang memiliki percepatan sudut sebesar nol (α) sehingga ⅀M =0.

Persamaan gerak yang terjadi dengan ⅀M di titik 0 sama dengan 0 adalah sebagai

berikut:

𝑀.𝑔
. 0𝐶 + 𝑚. 𝑔. 0𝐷 − 𝐹𝑐. 𝐵𝐷 = 0
2

𝑀.𝑔
.0𝐶+𝑚.𝑔.0𝐷
2
𝐹𝑐 = 𝐵𝐷
𝑀.𝑔 (0𝐷+𝐷𝐶) 𝑂𝐷
𝐹𝑐 = . + 𝑚. 𝑔 𝐵𝐷
2 𝐵𝐷

tan 𝛽
Jika tan 𝑎 = K, maka persamaan akan menjadi ∶

𝑀.𝑔
𝐹𝑐 = tan 𝑎 ( . (1 + 𝐾) + 𝑚. 𝑔)
2

Dari rumus diperoleh :

𝐹𝑐 = 𝑚. ℎ tan 𝑎. 𝜛 2

2.𝜋.𝑛 60.𝜛
𝐼𝐼 = ;𝑛 =
60 2.𝜋

Persamaan menjadi :

𝑀.𝑔
𝑚. ℎ. tan 𝑎. 𝜛 2 = tan ( (1 = 𝐾) + 𝑚. 𝑔)
2

𝑀.𝑔
(1+𝐾)+𝑚.𝑔
𝜛=√ 2
𝑚.ℎ

𝑀.𝑔
60 (1+𝐾)+𝑚
𝑛 = 2.𝜋 √ 2
.𝑔
𝑚.ℎ

2.7. Untuk Governor Jenis Hartnell

Untuk governor yang sedang dalam keadaan berputar, maka berlaku

persamaan dinamis ⅀M = I.a pada kecepatan putar tertentu akan tercapai suatu

keadaan seimbang dengan gaya pemberat. Jika ini =0, sehingga ⅀M = 0. Persamaan

gerak yang terjadi dengan ⅀M di titik 0 sama dengan 0 adalah sebagai berikut :

𝑀.𝑔
2
. 0𝐶 + 𝑚. 𝑔. 0𝐽 − 𝐹𝑐. 𝐺𝐽 = 0
𝑀.𝑔
.0𝐶+𝑚.𝑔.0𝐽
2
𝐹𝑐 = 𝐺𝐽

𝑀.𝑔 (0𝐽+𝐽𝐶) 𝑂𝐽
𝐹𝑐 = . + 𝑚. 𝑔 𝐵𝐽
2 𝐺𝐽

0𝐽 𝑀.𝑔 𝑚.𝑔 𝐽𝐶
𝐹𝑐 = 𝐺𝐽 [ + 𝑚. 𝑔] + . 𝐺𝐽
2 2

0𝐽 𝐽𝐶
Jika 𝐺𝐽 = 𝐾 1 , dan = tanγ , maka persamaan akan menjadi ∶
𝐺𝐽

𝑀.𝑔 𝑚.𝑔
Fc = 𝐾1 [ + 𝑚. 𝑔] + 𝐾2
2 2

Dari rumus diperoleh :

Fc = 𝑚. 𝑟. 𝜛 2

Fc = 𝑚. ℎ. tan 𝑎 . 𝜛 2

2.𝜋.𝑛 60.𝜔
𝜛= ;𝑛 =
60 2.𝜋

Persamaan menjadi :

𝑀.𝑔 𝑚.𝑔
𝑚. 𝑟. 𝜛 2 = 𝐾 [ + 𝑚. 𝑔] + 𝐾2
2 2

𝑀 𝑀
𝐾1 ( +𝑚)+𝐾2
𝜛=√ 2 2
.𝑔
𝑚.𝑟

𝑀 𝑀
60
𝑛 = 2.𝜋 √𝐾1 ( 2 +𝑚)+𝐾2 2 . 𝑔
𝑚.𝑟
2.8 Perhitungan Teoritis.

2.8.1 Menghitung Tinggi Governor.

Bila diketahui: (gambar 2. Geometri pengatur IporterI yang digunakan

untuk pengujian)

H = Tinggi governor (mm) : ?

R = Jari-jari governor (mm) : (R=2r) = 20 mm

α = sudut governor (°)

R = radius governor (mm)

Maka diperoleh :

ℎ1 √1652 − (𝑟 − 20)2 𝑚𝑚

20
ℎ1 √𝑟−20 ℎ1 𝑚𝑚

𝐻 = ℎ1 + ℎ1 𝑚𝑚

2.8.2 Menghitung sudut punter

Di mana

𝛽 = sudut punter (°)

Maka diperoleh:

𝑟−38
sin 𝛽 = (°)
140
2.8.3 Mehitung sudut governor.

Dimana :

α = sudut governor

K = konstanta

Maka diperoleh:

𝑟−20
sin 𝑎 = (°)
165

2.8.4 menghitung gaya sentrifugal pada beban keadaan seimbang

Dimana:

F = gaya sentrifugal (N)

W = gaya/berat rangka pengatur (N)

W = gaya/berat pemberat (N)

K = konstanta

r = radius governor (mm)

H = tinggi governor (mm)

G = Konstanta percepatan gravitasi

Maka diperoleh:

𝑤 𝑅
𝐹 = [(𝑤 + 2 ) . (1 + 𝑘). 𝐻] . 𝑔(𝑁) 𝑠
2.8.5 Menghitung momen punter pada kondisi seimbang

Dimana:

T = Momen punter (Nm)v

R = radius governor (mm)

F = Gaya sentrifugal (N)

Maka diperoleh :

T = F.r

2.8.6 Menghitung kecepatan putar atau kecepatan sudut

Dimana:

𝜛 = kecepatan putar atau kecepatan sudut (rad/detik)

w = gaya berat rangka pengatur (N)

W = gaya berat pemberat (N)

K = konstanta

g = gravitasi bumi (m/detik)

H = tinggi governor (mm)

Maka diperoleh:

𝑤
( ).(1+𝑘)+𝑤 𝑔 𝑟𝑎𝑑
2
𝜛= . (𝐻)(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘)
𝑤
2.9 Perhitungan Aktual

2.9.1 Menghitung kecepatan putar atau kecepatan sudut

Dimana :

𝜛 = kecepatan sudut (rad/detik)

n = putaran governor (rpm)

maka diperoleh:

2.𝜋.𝑛 𝑟𝑎𝑑
𝜛2 = ( )
60 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘

2.9.2 Menghitung gaya tangensial

Dimana:

F1 = gaya tangensial (N)

m = massa governor (kg)

𝜛 = kecepatan sudut (rad/detik)

R = radius governor (mm)

Maka diperoleh:

P = T.𝜛2.r (N)

2.9.3 Menghitung gaya governor

Dimana:

P = daya governor (watt)


T = momen punter (Nm)

𝜛 = kecepatan sudut (rad/detik)

Maka diperoleh :

P = T. 𝜛 (𝑤𝑎𝑡𝑡)

2.10 Ilustrasi Perkembangan Sistem Kontrol

Diantaranya adalah sebagai berikut :

1. System control pertama adalah governor sentrifugal untuk pengontrolan

kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt pada abad ke-18

2. 1922-Minorsky membuat kontroler control untuk mengemudikan kapal

dengan cara menentukan kestabilan dari persamaan diferensial

3. 1932-Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang control19 sederhana

untuk menentukan kestabilan controlup tertutup pada basis respon lup

terbuka terhadap masukan lunak (steady state) sinusoida

4. 1934-Hazen, yang memperkenalkan istilah servomekanisme untuk

system control posisi, membahas desain servomekanisme relai yang

mampu mengikuti dengan baik asukan berubah.

5. 1940-an, metode respon frekuensi untuk mendesain system control linier

berumpan-balik yang memenuhi persyaratan perfomansi.

6. Akhir tahun 1940 hingga awal tahun 1950, metoda tempat kedudukan

akar dalam disain system control.

7. Teori control modern dapat dikatakan menuju pada control optimal.

Penerapan teori control modern dalam bidang non-teknik seperti biologi,


ekonomi, kedokteran, dan sosiologi sekarang banyak dilakukan dan

hasil-hasil yang menarik dan berarti akan dapat diperoleh di masa datang.

2.10. Definisi dalam Sistem Kontrol

Diantaranya adalah sebagai berikut :

1. Plant = adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa

bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk

melakukan suatu operasi tertentu.

2. Proses = operasi atau perkembangan alamiah/sengaja dibuat, ang

berlangsung secara kontinyu yang ditandai leh suatu deretan perubahn

kecil yang berurutan dengan cara yang control tetap dan menuju ke suatu

hasil atau keadaan akhir tertentu.

3. Sistem = kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama

dan melakukan suatu sama sasaran tertentu.

4. Gangguan (disturbances) = suatu sinyal yang cenderung mempunyai

pengaruh yang merugikan pada harga keluaransistem.

5. Sistem control berumpan-balik (feedback control system) = system

control yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara

keluaran dan masukan dengan membandingkan dan menggunakan

selisihnya sebagai alat pengontrolan.

6. Servomekanisme (sercomechanism) = system control berumpan balik

dengan keluaran berupa posisi, kecepatan atau percepatan mekanik.


1.11. Kontrol Lup Tertutup

Diantaranya adalah sebagai berikut :

1. Merupakan system control yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh

langsung pada aksi pengontrolan.

2. System 21ontrol lup tertutup adalah system control berumpan balik

3. Sinyal kesalahan penggerak merupakan selisih antara sinyal masukan dan

sinyal umpan balik.

1.12. Sistem control lup terbuka

Diantaranya adalah sebagai berikut :

1. system control lup terbuka adalah system control yang keluarannya tidak

berpengaruh pada aksi pengontrolan, jadi keluarannya tidak diukur atau

diumpan balikan untuk dibandingkan dengan masukan.

2. sebuah contoh praktis adalah mesin cuci. Perendaman, pencucian dan

pembilasan pada mesin. Mesin ini tidak mengukur sinyal kjeluaran,

misanlnya kebersihan pakaian.

1.13. Perbandingan antara system control lup tertutup dengan lup terbuka

SISTEM KONTROL SISTEM KONTROL


NO
LUP TERTUTUP LUP TERBUKA

Penggunaan umpan
Hal ini tidak mungkin
balik membuat respon
1 diperoleh pada system
system relative kurang
lup terbuka
peka terhadap
gangguan eksternal

dan internal sistem

Kestabilan selalu

merupakan persoalan

utama, karena
Kestabilan bukan
cenderung terjadi
2 merupakan masalah
kesalahan akibat
utama
koreksi berlebih yang

dapat menimbulkan

osilasi amplitude

3 Lebih susah dibuat Lebih mudah dibuat

Dapat menggunakan

komponen-komponen

yang relative kurang

4 teliti dan murah untuk Tidak dapat

mendapatkan

pengontrolan “plant”

dengan teliti.

Kurang stabil dan

ketelitian kurang, oleh

5 Lebih stabil dan teliti karena itu perlu

dikalibrasi secara

berkala
Kebutuhan daya tidak Kebutuhan daya
6
sedikit relative sedikit

Biaya operasional Biaya operasional


7
mahal murah

Tabel 2.1 Perbandingan Lup Tertutup dan Lup Terbuka

2.15 Sistem pengontrolan kecepatan

Prinsip dasar dari governor Watt untuk mesin uap dilukiskan dengan

diagram skematik pada gambar di bawah ini. Besarnya laju aliran uap yang masuk

ke silinder mesin diatur sesuai dengan selisih antara kecepatan mesin yang

diinginkan dan kecepatan mesin yang sebenarnya.

2.16 Persyaratan umum system control

Diantaranya adalah sebagai berikut :

1. setiap system control harus stabil

2. System 24ontrol harus mempunyai kestabilan 24ontrol24 yang layak

3. kecepatan respon harus cukup cepat dan menunjukkan peredaman yang

layak

4. suatu system 25ontrol juga harus mampu memperkecil kesalahan sampai

nol atau sampai pada suatu harga yang ditoleransi.


2.17 Persoalan dasar dalam disain system control

Diantaranya adalah sebagai berikut :

1. kontroler menghasilkan sinyal control yang didasarkan pada variable

acuan masukan dan variable keluaran

2. pada praktiknya, selalu ada beberapa gangguan yang bekerja pada “plant”

3. untuk menentukan system control optimal, perlu didefinisikan indeks

perfomansi.

4. spesifikasi sinyal control diseluruh waktu operasi disebut hokum control.

Secara matematika, persoalan dasar control adalah menentukan hokum

control optimal, dengan berbagai kendala teknik dan ekonomi, yang berarti

meminimumkan indeks perfomansi yang diberikan

2.18 Analisis

Yang dimaksud analisis system control adalah penelitian, pada kondisi

tertentu, perfomansi system yang model matematikanya diketahui. Karena setiap

system komponennya tersusun dari komponen, maka analisis harus dimulai dari

deskripsi matematika tiap komponen. Setelah model matematika keseluruhan

system diturunkan, cara analisis yang digunakan tidak tergantung pada system

fisiknya saja tetapi bias pneumatic, listrik, mekanik, atau yang lain.
2.19 Disain

Yang dimaksud dengan disain suatu system adalah mencari suatu system

yang dapat menyelesaikan tugas yang diberikan. Pada umumnya, prosedur disain

tidak diperoleh secara langsung tetapi memerlukan metode uji-coba.

2.20 Sintesis

Yang dimaksud dengan sintesis adalah mencari suatu system dengan prosedur

langsungg yang akan bekerja menurut cara tertentu. Biasanya, prosedur semacam

ini bersifat matematis dari awal sampai akhir proses disain. Pada saat ini telah

tersedia banyak prosedur sintesis untuk rangkaian linier dan untuk system linier

optimal.

2.21 Pendekatan dasar dalam disain system control

Diantaranya adalah sebagai berikut :

1. Pendekatan dasar dalam disain setiap system control praktis perlu

melibatkan metode ujicoba.

2. Spesifikasi harus diintepretasikan dalam bentuk matematika sehingga

secara keseluruhan memenuhi spesifikasi tersebut dan dapat

menyelesaikan tugasnya dengan mudah

2.22 Prinsip kerja governor

Governor merupakan suatu alat yang berfungsi sebagai regulator, atau yang

dengan kata lain sebagai pengatur kecepatan pada suatu permesinan. Ketika ada
beban variasi atau variasi beban kerja pada governor, atau ketika beban mesin

meningkat, maka kecepatannya juga meningkat, oleh karena itu sangatlah perlu

untuk menaikkan atau meningkatkan jumlah suplai fluida kerja. Dengan kata lain,

ketika beban engine menurun atau berkurang dan fluida kerja yang sedikit juga akan

terjadi. Governor secara otomatis mengontrol suplai dari fluida kerja ke mesin

dengan kondisi variasi beban dan menjaga kecepatan rata-rata mesin tersebut pada

batas tertentu

Sebagai contoh, ketika beban meningkat, konfigurasi dari governor akan

beruganti atau berubah dan valve akan terbuka sehingga suplai dari fluida kerja

akan meningkat; sebaliknya ketika beban berkurang, kecepatan mesin meningkat,

dan governor akan mengurangi suplai fluida kerja. Contoh di atas dapat dilihat pada

ilustrasi gambar di bawah

Gambar 2.1 Contoh Sederhana Konfigurasi Governor

2.23 Klasifikasi Governor

Secara umum, governor terbagi dua yaitu, centrifugal governor dan inertia

governor. Ada beberapa tipe centrifugal governor, antara lain :

1. Tipe Pendulum

Jenis ini terdiri hanya dari satu tipe yaitu Watt Governor

2. Loaded Type

Jenis ini terdiri dari Dead weight governor dan spring controlled

governor. Jenis dead weight terbagi lagi atas Porter governor dan proel
governor. Jenis spring controlled governor terbagi atas Hartnell governor,

hartung governor, Wilson-Hartnell governor, dan pickering governor.

Gambar Centrifugal Governor

Gambar Watt Governor

Gambar Porter Governor

Gambar Proel Governor

Gambar Pickering Governor

Pada materi atau praktikum kali ini, contoh governor yang dipakai adalah

centrifugal governor yaitu watt governor.

Gambar Watt Governor

Karena prinsip dari governor adalah naiknya sleeve oleh karena putaran flyball,

maka didapat :

m = massa flyball (kg)

w = berat flyball(N)

T = Tension lengan flyball (N)

= kecepatan sudut lengan dan flyball (rpm)

R = radius flyball sejajar rotating shaft (mm)

Fc = Gaya centrifugal yang terbentuk pada saat flyball berputar (N)

Maka, gaya sentrifugal yang terjadi pada flyball dapat di hitung dengan rumus

Dari ketiga persamaan di atas didapat:

Dan hubungan antara kenaikan sleeve dengan putaran flyball dapat dilihat pada

ilustrasi berikut :

Gambar hubungan kenaikan sleeve dengan putaran flyball


Secara sistematis hubungan kenaikan sleeve dengan putaran flyball dapat

dirumuskan sebagai berikut

Dimana :

H = Jarak flyball sebelum ada putaran terhadap sumbu puncak (m)

h1 = Jarak flyball terhadap sumbu puncak setelah diberi putaran (m)

h2 = Jarak kenaikan sleeve (m)

Anda mungkin juga menyukai