BAB II

DASAR TEORI

2.1 Steam Drum

Steam drum merupakan salah satu bagian dari boiler yang berfungsi untuk memisahkan uap dari
air setelah proses pemanasan yang terjadi dalam boiler yang didasarkan atas perbedaan berat jenis. Tidak
hanya berfungsi untuk memisahkan uap air dari air, steam drum juga dapat digunakan sebagai penampung
air pengisi, penampung uap dari pipa penguapan dan juga tempat pengaturan kualitas bila terjadi
pencemaran.
Air umpan di pompa dari deaerator menuju ke economizer untuk pemanasan sebelum masuk dalam
steam drum. Setelah dipanaskan dalam economizer, uap air akan masuk ke steam drum, steam yang masuk
dari economizer kemudian dialirkan menuju burner untuk proses pemanasan hingga mencapai keadaan
superheated. Steam yang telah mencapai keadaan superheated akan digunakan untuk memutar turbin dan
generator sehingga energi listrik dapat terproduksi.
2.1.1 Proses Pengendalian Level Steam Drum
Untuk mengatur level air pada steam drum terdapat beberapa instrumen antara lain control valve.
Jika level dalam steam drum kurang dari setpoint, maka control valve memperbesar bukaan dan flow yang
masuk akan lebih banyak, begitu juga sebaliknya apabila level pada steam drum lebih dari setpoint, maka
control valve akan mengurangi bukaan sehingga flow yang masuk akan lebih sedikit.
2.1.2 Differensial Pressure Transmitter (DPT)
Differensial Pressure Transmitter (DPT) merupakan salah satu instrumen untuk mengukur level
pada suatu tangki . Pengukuran level jenis differential pressure (DP) didasarkan pada prinsip “hydrostatic
head”. Prinsip ini mengatakan bahwa pada setiap titik di dalam fluida yang diam (static), gaya yang bekerja
padanya adalah sama untuk semua arah dan tidak bergantung pada volume fluid amaupun bentuk ruang
atau tempat dimana fluida berada, tetapi hanya bergantung pada tinggi kolom fluida di atas titik yang
bersangkutan. Oleh karena itu hydrostatic head sering dinyatakan dalam satuan tekanan. Hydrostatic head
dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan :
P = 𝜌.g.h ......................................................................................................................…………(2.1)
Dimana :
P = tekanan “hydrostatic head”
𝜌 = fluid density
G = kecepatan gravitasi
H = level fluida

2.1.3Control Valve
Di dalam sistem pengendalian suatu proses industri, salah satu elemen sistem kontrol yang sangat
penting adalah final control element (control valve). Control valve merupakan valve yang bisa dikendalikan.
Aktuator dari valve bisa digerakkan secara elektrik melalui sebuah solenoid atau motor, atau secara
pneumatik atau hidraulik dengan menggunakan udara.

2.2 Pengendali PID

Sesuai dengan penamaannya, sistem pengendali PID merupakan gabungan metode pengaturan yang
terdiri dari kendali Proportional, Integral dan Derivative yang masing-masing memiliki kegunaan, seperti
yang tertera pada tabel 3.1.

Tabel 2. 1 Kinerja Pengendali PID.

Respon Close
Rise Time Overshoot Error Steady state
Loop
Proportional berkurang meningkat berkurang
 Integral berkurang meningkat berkurang
berubah
Derivative sedikit berkurang berubah sedikit
Masing-masing kendali dapat bekerja dan diimplementasikan baik secara terpisah maupun kombinasi
secara bersamaan dengan tujuan saling melengkapi diantara masing-masing karakteristik kendali tersebut.
Penjelasan untuk masing-masing kendali, berikut ini :
1. Pada aksi kendali proporsional, keluaran sistem kendali akan berbanding lurus dengan masukan dan
error, dan menghasilkan tanggapan yang cepat. Akan tetapi overshoot meningkat.
2. Aksi kendali integral, keluaran sistem berubah dengan cepat sesuai dengan perubahan error, sehingga
kendali integral ini mampu mengurangi error steady state.
3. Aksi kendali derivatif, bekerja sesuai dengan laju perubahan error. Oleh karena itu, kendali ini
berfungsi untuk mereduksi laju perubahan error sehingga menjaga kestabilan sistem. Dalam
perancangan sistem pengendali PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter Kp, Ti dan Td
supaya tanggapan keluaran sisstem sesuai yang diinginkan.

Metode Tuning PID

Tuning PID adalah mencari nilai Kp, Ti dan Td. Ada beberapa metode tuning yang dapat digunakan,
salah satunya adalah metode Ziegler-Nichols. Metode dasar tuning Ziegler-Nichols dapat dibedakan
menjadi 2, yaitu Metode pertama dan metode kedua.
Metode Pertama Ziegler -Nichols
Metode pertama ini didasarkan pada respon plant terhadap masukan step dalam uji open loop. Plant
yang tidak memiliki integrator, menghasilkan kurva tanggapan terhadap masukan step seperti kurva huruf
S pada Gambar 3.7. Kurva tanggapan plant digunakan untuk mencari waktu tunda (L) dan konstanta waktu
(T).

Gambar 3. 1 Kurva Respon berbentuk S.

(Sumber : [4])
Parameter-parameter yang didapat dari kurva respon digunakan untuk menentukan parameter-
parameter pengendali PID berdasarkan tetapan empiris Ziegler-Nichols. Rumus-rumus untuk parameter
pengendali menggunakan metode kurva reaksi dapat dilihat pada tabel 3.2
Tabel 2.x Tuning Ziegler-Nichols Metode Pertama
Pengendali Kp Ti Td
P T/L - -
2
PI 0.9(T/L) 0.27(T/L ) -
PID 1.2(T/L) 0.6(T/L2) 0.6T
Metode ke-2 Ziegler-Nichols
Pada metode ke-2, tuning dilakukan dalam close loop diamana input merupakan sinyal step.
Pengendali pada metode ini hanya pengendali proporsional. Kp, dinaikkan dari 0 hingga nilai kritis (Kcr),
sehingga diperoleh keluaran yang terus-menerus berosilasi dengan amplitude yang sama. Nilai kritis (Kcr)
ini disebut sebagai ultimate gain.
Terdapat juga parameter lain yakni ultimate period (Pcr), diperoleh setelah sistem mencapai kondisi
yang terus menerus berosilasi. Parameter-parameter seperti Tcr dan Kcr digunakan untuk menentukan
konstanta-konstanta pengendali sesuai dengan tetapan empiris Ziegler-Nichols pada Tabel 3.3.
Tabel 2. X Tuning Ziegler-Nichols Metode Ke-2
Pengendali Kp Ti Td
P Kcr/2 - -
PI 0.45Kcr (1/1.2)Pcr -
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr