Anda di halaman 1dari 55

LAPORAN TUGAS AKHIR

PENGEMBANGAN DAN IMPLEMENTASI CONTINUOUS PASSIVE


MOTION (CPM) MACHINE PASCA OPERASI SENDI PERGELANGAN
TANGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMega328p

Disusun oleh:

Laurentia Deby Septilianingtyas 161313008

Dita Rahmawati 161313018

PROGRAM STUDI TEKNOLOGI ELEKTROMEDIS POLITEKNIK


MEKATRONIKA SANATA DHARMA YOGYAKARTA
2019

i
HALAMAN PERSETUJUAN TUGAS AKHIR

PENGEMBANGAN DAN IMPLEMENTASI CONTINUOUS PASSIVE


MOTION (CPM) MACHINE PASCA OPERASI SENDI PERGELANGAN
TANGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMega328p

Disusun oleh:

Laurentia Deby Septilianingtyas 161313008

Dita Rahmawati 161313018

Telah disetujui pada tanggal 23 Juli 2019


Oleh:
Pembimbing

Antonius Hendro Noviyanto, S.T., M.T


NIDN. 0501118602

ii
HALAMAN PENGESAHAN TUGAS AKHIR

PENGEMBANGAN DAN IMPLEMENTASI CONTINUOUS PASSIVE


MOTION (CPM) MACHINE PASCA OPERASI SENDI PERGELANGAN
TANGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMega328p

Disusun oleh:

Laurentia Deby Septilianingtyas 161313008

Dita Rahmawati 161313018

Telah dipertahankan di depan panitia penguji


Pada tanggal 17 Juli 2019
Dan dinyatakan memenuhi syarat

Susunan panitia penguji

Nama Lengkap Tanda Tangan


Ketua : Bernardinus Sri Widodo, S.T.,M.Eng. ……………
Sekretaris : Nugroho Budi Wicaksono, S.T.,M.T. …………....
Angggota : Antonius Hendro Noviyanto, S.T., M.T. ....................

iii
KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, yang telah
melimpahkan rahmat dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat melaksanakan
Tugas Akhir serta dapat menyelesaikan laporan Tugas Akhir yang berjudul
“Pengembangan dan Implementasi Continuous Passive Motion (CPM) Machine
Pasca Operasi Sendi Pergelangan Tangan Menggunakan Mikrokontroler
ATMega328p”, dengan tepat waktu dan tanpa adanya halangan yang berarti.

Laporan Tugas Akhir ini disusun oleh penulis sebagai persyaratan


kelulusan pada Program Studi Diploma III Teknologi Elektromedis Politeknik
Mekatronika Sanata Dharma Yogyakarta.

Dalam penyusunan laporan Tugas Akhir ini penulis banyak mendapatkan


saran, bimbingan, bantuan, dukungan, dan doa dari berbagai pihak, oleh sebab itu
penulis ingin mengucapkan rasa terima kasih kepada:

1. Tuhan Yang Maha Esa, yang telah memberi berkat dan hidayah-Nya serta
keselamatan dan kesehatan selama penulis melaksanakan Tugas Akhir,
2. Bapak Eko Aris Budi Cahyono, S.T., M.Eng. selaku direktur Politeknik
Mekatronika Sanata Dharma Yogyakarta,
3. Bapak Bernardinus Sri Widodo, S.T., M.Eng. selaku Kaprodi Teknologi
Elektromedis,
4. Bapak Antonius Hendro Noviyanto, S.T., M.T. selaku dosen pembimbing
Tugas Akhir,
5. Keluarga tercinta yang dengan kasih sayang dan perhatiannya memberikan
dorongan dan dukungan secara moril dan materil sehingga penulis dapat
menyelesaikan Tugas Akhir ini,

6. Teman-teman seangkatan dan seperjuangan atas kerja sama dan


kebersamaannya selama berjuang di Politeknik Mekatronika Sanata
Dharma,
7. Dan semua pihak yang memberikan bantuan dan dorongan yang tidak dapat
penulis sebut satu persatu sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas
Akhir ini dan menyelesaikan laporan ini.

iv
Penulis menyadari bahwa dalam penulisan laporan Tugas Akhir ini masih
jauh dari kata sempurna baik dalam hal penulisan, tata bahasa maupun isi yang
tertuang dalam laporan ini, oleh karena itu kritik dan saran yang membangun
sangat penulis harapkan demi kesempurnaan laporan ini.

Akhir kata penulis menyampaikan rasa terima kasih dan berharap laporan
Tugas Akhir ini dapat bermanfaat dan menambah ilmu pengetahuan bagi teman-
teman di Politeknik Mekatronika Sanata Dharma.

Yogyakarta, 17 Juli 2019

Penulis

v
DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL............................................................................................. i

HALAMAN PERSETUJUAN TUGAS AKHIR ................................................. ii

HALAMAN PENGESAHAN TUGAS AKHIR................................................. iii

KATA PENGANTAR ........................................................................................ iv

DAFTAR ISI ....................................................................................................... vi

DAFTAR GAMBAR ............................................................................................x

DAFTAR TABEL .............................................................................................. xii

BAB I PENDAHULUAN .....................................................................................1

1.1. Latar Belakang .........................................................................................1

1.2. Rumusan Masalah ....................................................................................2

1.3. Tujuan .......................................................................................................2

1.4. Manfaat .....................................................................................................3

BAB II LANDASAN TEORI ...............................................................................5

2.1. Pergelangan Tangan Manusia ...................................................................5

2.1.1. Anatomi Pergelangan Tangan Manusia ................................................... 5

2.1.2. Pembatasan Gerakan Sendi ...................................................................... 6

2.1.3. Radiocarpal Joint ..................................................................................... 7

2.1.4. Penyembuhan Tulang ............................................................................... 9

2.1.5. Penggunaan Alat CPM Wrist ................................................................... 9

2.2. Pemanfaatan Teknologi untuk Mempermudahkan Proses Terapi ..........10

2.2.1. Mikrokontroler UNO ATMega238p ....................................................... 10

2.2.2. Motor Stepper NEMA23 ......................................................................... 11

2.2.3. Driver Motor (Microstep Driver)........................................................... 12

2.2.4. LCD Nextion Touchscreen ..................................................................... 13

2.2.5. Limit Switch............................................................................................ 14

vi
2.2.6. Rotary Encoder ...................................................................................... 15

2.2.7. Button (Emergency Stop) ....................................................................... 16

BAB III PERANCANGAN ................................................................................17

3.1. Deskripsi Sistem .....................................................................................17

3.2. Diagram Blok ..........................................................................................17

3.3. Perancangan Mekanik .............................................................................18

3.3.1. Perancangan Box Alat ............................................................................ 18

3.3.2. Perancangan Dudukan Tangan ............................................................... 19

3.4. Perancangan Elektronik ..........................................................................21

3.4.1. Rangkaian Limit Switch ......................................................................... 21

3.4.2. Driver Motor TB6600 ............................................................................ 22

3.4.3. Rangkaian Regulator 7809 ......................................................................22

3.4.4. LCD Nextion 3.2” Touchscreen ..............................................................23

3.5. Perancangan Perangkat Lunak ................................................................25

BAB IV IMPLEMENTASI DAN PEMBAHASAN ..........................................30

4.1. Implementasi Mekanik ............................................................................30

4.2. Implementasi Elektronik .........................................................................32

4.2.1. Rangkaian Catu Daya..............................................................................32

4.2.2. Rangkaian Shield Mikrokontroler .......................................................... 33

4.3. Troubleshooting ......................................................................................34

4.4. Pengujian Komponen ..............................................................................35

4.4.1. Penggujian Motor Stepper untuk Menentukan Sudut ............................ 35

4.4.2. Pengujian Motor Stepper untuk Menentukan Kecepatan....................... 37

4.5. Penggujian Sistem ...................................................................................39

BAB 5 PENUTUP ..............................................................................................41

5.1. Kesimpulan .............................................................................................41

vii
5.2. Saran........................................................................................................41

DAFTAR PUSTAKA .........................................................................................43

LAMPIRAN ........................................................................................................45

viii
DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1. Struktur Tulang pada Pergelangan Tangan ........................................ 5


Gambar 2.2. Sendi Radiocarpal Joint ..................................................................... 7
Gambar 2.3. Gerak Extension dan Flexion ............................................................. 8
Gambar 2.4. Gerakan Ulnar dan Radial ................................................................. 8
Gambar 2.5. Mikrokontroler UNO ATMega238p ................................................. 11
Gambar 2.6. Motor Stepper NEMA23 ................................................................... 12
Gambar 2.7. Microstep Driver TB6600 ................................................................ 13
Gambar 2.8. LCD Nextion Touchscreen 3.2 Inch ................................................. 14
Gambar 2.9. Limit Switch ...................................................................................... 14
Gambar 2.10. Rotary Encoder .............................................................................. 15
Gambar 2.11. Button Emergency Stop .................................................................. 16
Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem CPM .............................................................. 17
Gambar 3.2. Desain Box dan Keterangan Alat ..................................................... 18
Gambar 3.3. Desain Dudukan Pergelangan Tangan Ektensi dan Fleksi ............... 19
Gambar 3.4. Penyangga Dudukan untuk Lengan Tangan..................................... 20
Gambar 3.5. Desain Dudukan untuk Lengan Tangan ........................................... 20
Gambar 3.6. Desain Dudukan Pergelangan Tangan Posisi Radial dan Ulnaris
............................................................................................................................... 21
Gambar 3.7. Rangkaian limit switch .................................................................... 21
Gambar 3.8. Desain Wiring Driver Motor TB6600 ............................................. 22
Gambar 3.9. Rangkaian Regulator 7809 ............................................................... 23
Gambar 3.10. Desain Rancangan Tampilan Awal LCD ...................................... 23
Gambar 3.11. Desain Rancangan Tampilan Menu Alat LCD .............................. 24
Gambar 3.12. Desain Rancangan Tampilan Pilihan Kecepatan Mode Manual LCD
............................................................................................................................... 24
Gambar 3.13. Desain Rancangan Tampilan Pilihan Mode Pergerakan Otomatis
LCD ....................................................................................................................... 25
Gambar 3.14. Desain Rancangan Tampilan Pilihan Kecepatan dan Pengaturan
Sudut Mode Otomatis LCD................................................................................... 25
Gambar 3.15. Sistem Utama ................................................................................. 26

x
Gambar 3.16. Sistem Home Posisi........................................................................ 27
Gambar 3.17. Sistem Pemeliharaan Pergerakan ................................................... 28
Gambar 3.18. Sistem Pemilihan Sudut ................................................................. 28
Gambar 3.19. Sistem Pemilihan Kecepatan .......................................................... 29
Gambar 4.1. Alat Terapi CPM .............................................................................. 30
Gambar 4.2. Alat Terapi Pergelangan Tangan Tampak Atas ............................... 30
Gambar 4.3. Implementasi Papan Penyangga Pergelangan Tangan Posisi Ektensi
dan Fleksi ............................................................................................................. 31
Gambar 4.4. Implementasi Papan Penyangga Lengan Tangan Sebagai Penumpu 31
Gambar 4.5. Implementasi Papan Penyangga Pergelangan Tangan Posisi Radial
dan Ulnaris ......................................................................................................... 32
Gambar 4.6. Implementasi Rangkaian Elektronik ................................................ 32
Gambar 4.7. Implementasi Rangkaian Terminal 12V .......................................... 33
Gambar 4.8. Implementasi Rangkaian Pembatas Teganggan ............................... 33
Gambar 4.9. Implementasi Rangkaian Shield Mikrokontroler ............................. 33
Gambar 4.10. PCB Catu Daya40 .......................................................................... 34

xi
DAFTAR TABEL

Tabel 3.1. Tabel Nama Kontrol............................................................................. 19


Tabel 4.1. Tabel Penggecekan Sudut Motor Stepper ............................................ 37
Tabel 4.2. Tabel Kecepatan Motor Stepper Dengan Tachometer ......................... 38
Tabel 4.3. Tabel Percobaan Mencari Rpm Motor Stepper dengan Stopwatch .... 38
Tabel 4.4. Tabel Perbandingan Percobaan I – III Motor Stepper dengan Stopwatch
............................................................................................................................... 39
Tabel 4.5. Tabel Pengujian Kecepatan dan Sudut Pergerakan Terapi .................. 40

xii
BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang


Anggota tubuh atas dan bawah manusia penting dalam kehidupan, tetapi
jika sudah mengalami cidera proses kegiatan dan untuk beraktifitas seperti
biasanya akan terhalang. Cidera yang di alami banyak penyebabnya terutama
pada saat kecelakaan baik itu kecelakaan motor atau sepeda. Cidera akibat
kecelakan adalah cidera pada tulang pergelangan tangan. Cidera pada pergelangan
tangan ini perlu adanya tindakan rehabilitasi untuk proses pemulihan [1].
Diperlukannya rehabilitasi pasca operasi tulang pergelangan tangan, agar
pasien tidak mengalami serangan berulang atau kambuh [2]. Proses rehabilitasi
pasca operasi ini di kenal dengan alat CPM (Continuous Passive Motion), alat ini
adalah alat fisioterapi yang digunakan untuk rehabilitasi pasca operasi yang
memiliki berbagai jenis, namun ada juga CPM (Continuous Passive Motion)
Machine khusus pergelangan tangan (wrist) yang mencakup gerakan Ekstensi,
Radial, Fleksi dan Ulnaris. Selain digunakan untuk proses rehabilitasi pasca
operasi tulang pergelangan tangan, CPM dapat digunakan untuk keperluan terapi
pasien dengan diagnosa stroke dan rheumatic. Tetapi Continuous passive motion
machine khusus untuk pergelangan tangan ini umumnya bersifat statis,
menjadikan pasien pada masa rehabilitasi sangat tergantung ke rumah sakit dan
biaya terapi pun tergolong sangat mahal. Di indonesia penggunaan CPM masih
sangat terbatas dikarenakan investasi pengadaan CPM ini juga tidak murah belum
termasuk biaya kirim.
Kami membuat Pengembangan dan Implementasi Continuous Passive
Motion (CPM) Machine Pasca Operasi Sendi Pergelangan Tangan Menggunakan
Mikrokontroler ATMega328p untuk memudahkan proses terapi dengan harga jauh
lebih murah yang dapat melakukan gerakan Ekstensi, Fleksi, Radial, Ulnaris,
dengan desain yang sederhana, mudah dibawa, dapat dilakukan di tempat pasien
beraktivitas, dilengkapi LCD untuk mepermudahkan pasien sesuai dengan
kebutuhan pasien.

1
Sistem kerja alat ini sendiri menggunakan mikrokontroler dan motor
stepper sebagai penggerak pada terapi untuk membantu proses penyembuhan
setelah operasi pada pergelangan tangan agar melatih sistem motoriknya dan
terdapat LCD thouchsreen sebagai tampilan dan sebagai tombol pemilihan menu
alat, kecepatan, mode pergerakan dan setting sudut. Setting sudut yang diataur
yaitu, Ekstensi 700, Fleksi 900, Radial 200, Ulnaris 550. Pada alat memiliki
pengaman pada saat proses berlangsung dengan menekan tombol emergency
stop. cara penggunaan alat ini yaitu meletakkan pergelangan tangan tepat pada
penyangga alat senyaman mungkin dan bergerak sesuai pengaturan yang
dibutuhkan.

1.2. Rumusan Masalah


a. Bagaimana cara menghasilkan sudut dan kecepatan pada motor dengan
menggunakan motor stepper untuk proses terapi ?
b. Bagaimana membuat sistem terapi pergelangan tangan dengan mode
pergerakan dan bisa dijalankan secara manual dan otomatis?
c. Bagaimana merancang CPM untuk keselamatan pasien terapi dangan
adanya batas maksimum 90o dan minimum 70o sudut pada proses terapi ?
d. Bagaimana menciptakan purwarupa Rancang Bangun Wrist Continuous
Passive Motion (CPM) Machine Pasca Operasi Sendi Pergelangan Tangan
Menggunakan Kendali Mikrokontroler ATMega-328p?

1.3. Tujuan
a. Mengetahui cara menentukan sudut dan kecepatan motor yang dapat
dikendalikan oleh motor stepper dan Driver motor.
b. Mengetahui proses agar terapi bisa dilakukan secara manual dan otomatis
dengan mode pergerakan menggunakan mikrokontroler ATMega-328p.
c. Mengetahui batas pengaturan posisi sudut maksimum, minimum dan
home untuk keselamatan pada alat.
d. Menciptakan Rancang Bangun Continuous Passive Motion (CPM)
Machine Pasca Operasi Sendi Pergelangan Tangan Menggunakan Kendali
Mikrokontroler ATMega-328p untuk terapi pergelangan tangan.

2
1.4. Manfaat
Manfaat yang diharapkan dari Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut:

1. Bagi Rumah Sakit

a. Dapat membantu proses pengobatan setelah operasi pada


pergelangan tangan

b. Mempermudah petugas terapi memberikan penangan pada pasien

2. Bagi Politeknik Mekatronika Sanata Dharma

a. Menjadi konsep dasar sebagai bahan ajar dalam perkuliahan

b. Dapat menilai sejauh mana keterserapan ilmu selama perkuliahan

3. Bagi mahasiswa

a. Mahasiswa dapat mengimplementasikan kemampuan yang dimiliki


dan diperoleh selama masa perkuliahan dan mengasah kreativitas
untuk berinovasi.
b. Memberi kesempatan mahasiswa untuk berpikir secara kritis dalam
menyelesaikan permasalahan yang ada

3
BAB II
LANDASAN TEORI

2.1. Pergelangan Tangan Manusia


Pada alat ini di fokuskan pada bagian pergelangan tangan manusia,
terutama bagi manusia yang melakukan penyembuhan pasca operasi pada salah
satu anggota gerak tubuh bagian atas.

2.1.1. Anatomi Pergelangan Tangan Manusia


Tulang pergelangan tangan adalah tulang gerak yang tergolong tulang
pendek atau carpal memiliki bentuk bulat dan pendek. Ada 8 tulang pendek yang
tersusun membentuk pergelangan tangan. Tulang pergelangan tangan termasuk
jenis tulang yang keras yang di bentuk oleh sel tulang memiliki saluran havers
berisi pembuluh darah. Tulang ini mengandung senyawa berupa zat kapur terdiri
dari kalsium karbonat dan kalsium fosfat yang di peroleh dari aliran darah. Otot
yang menempel pada tulang pergelangan tangan sangat banyak yaitu otot-otot
dari kelima jari. Jari-jari ini akan di gerakkan dengan otot yang sudah melekat
pada pergelangan tangan [6].

Sumber: https://rumus.co.id/
Gambar 2.1. Struktur Tulang pada Pergelangan Tangan1

5
Hubungan antar tulang disebut artikulasi, agar tulang dapat bergerak
dibutuhkan struktur khusus yang terdapat pada artikulasi. Struktur khusus
tersebut disebut dengan sendi. Hubungan antar tulang dapat dibagi berdasarkan
struktur tulang yang dapat digerakkan yaitu sinarthrosis (tidak dapat bergerak),
amfiarthrosis (dapat bergerak sedikit), dan diarthrosis (pergerakan bebas).
Diarthrosis disebut juga hubungan synovial yang dicarikan dengan keleluasan
bergerak dan fleksibel.

2.1.2. Pembatasan Gerakan Sendi


Pergerakan sendi banyak digunakan oleh permukaan persendiaan,
misalnya dibatasi oleh prosesus olecrany pada sendi bahu, ligament illio femoral
pada sendi panggul [5]. Sendi anggota gerak badan atas terdiri, yaitu :
1. Sendi bahu humero scapular, sendi putar humerus membentuk sepertiga bola,
pembatas gerakan ditentukan oleh otot yang mengelilinginya, kebebasan
gerak keseluruh arah (abduction, adduction, flexsion, Extension, exorotation
dan endorotation).
2. Sendi siku atau sendi engsel, membentuk sendi humero Radialis dan empat
permukaan persendian yang berada dalam kapsul sendi, gerakan terjadi
adalah Flexion dan extention.
3. Sendi radio Ulnari, sendi antara radius dan ulna, radius berputar dalam
ligament pembatas sendi ujung dan ujung bawah radius berputar diatas kepala
ulna serta dalam gerakan pronation dan supination.
4. Sendi tangan dan jaringan tangan,
- Sendi carpalia, sendi antara tulang carpalia yang saling bergeser dan
membentuk gerakan terbatas dan cukup banyak
- Sendi carpo metacarpalia, sendi meluncur yang berbentuk antara sisi
distal dari baris bawah tulang-tulang carpal
- Sendi metacarpo-falangeal, sendi condiloid kepala sendi dari lima tulang
metacarpalia diterima dalam permukaan persendian pada basis dari
phalank proxymal gerakan Flexion, attention dan adduction
- Sendi interphalangeal, sendi engsel yang terbentuk oleh kepala phalank
proxymal yang diterima dalam permukaan persendiaan diatas basis
phalank dystal

6
Pada sendi pergelangan tangan ini dibentuk oleh sendi radiocarpal, sendi
intracarpal dan sendi radioulnar distal. Persendian antara lengan bawah dan
tangan terutama melalui sendi radiocarpal dan sendi radioulnar distal. Sendi
radiocarpal sendiri tidak akan bisa bergerak tanpa dibantu oleh gerakan sendi
intercarpal.

2.1.3. Radiocarpal Joint


Pergelangan tangan adalah sambungan kompleks yang menandai transisi
antara lengan dan tangan. Pergelangan tangan memiliki banyak komponen yang
memungkinkan melakukan berbagai gerakan. Sendi ini sebagai tempat jari-jari
tulang lengan bertemu baris pertama tulang carpal di tangan bawah [3].

Sumber: https://www.primehealthchannel.com/
Gambar 2.2. Sendi Radiocarpal Joint2

Pada sendi radiocarpal sendiri tidak bisa berputar, hanya bisa bergerak
dari sisi ke sisi dan bergerak ke atas dan ke bawah. Gerakan lain yang bisa
dilakukan pada sendi radiocarpal yaitu :
1. Flexion, gerakan yang dibuat ketika pergelangan tangan ditekuk sehingga
telapak tangan miring lebih dekat ke bagian dalam pergelangan tangan.
Gerakan ini dengan batasan sudut maksimum 00 - 900.
2. Extension, gerakan ini mengangkat bagian belakang tangan sehingga lebih
dekat ke bagian atas pergelangan tangan dan lengan bawah. Gerakan ini

7
dengan batasan sudut maksimum 00- 700.

https://hendrianchaniago.com/
Gambar 2.3. Gerak Extension dan Flexion3

3. Radial deviation, gerakan ini melibatkan memiringkan pergelangan tangan ke


arah ibu jari. Gerakan ini dengan batasan sudut maksimum 00 - 200.
4. Ulnar deviation, gerakan ini terjadi ketika pergelangan tangan dimiringkan ke
arah jari kelingking. Gerakan ini dengan batasan sudut maksimum 00 - 550.

https://hendrianchaniago.com/
Gambar 2.4. Gerakan Ulnar dan Radial4

8
2.1.4. Penyembuhan Tulang
Jika terjadi suatu cidera pada tulang dan bila tidak dilakukan terapi akan
mengakibatkan kekakuan sendi (cengko) maka perlu dilakukan suatu
penyembuhan.[4] Proses penyembuhan tulang dibagi dalam 5 tahap, yaitu:
1. Hematoma (1-3 hari),
Dalam 24 jam bekuan darah mulai diorganisasikan. Hematoma banyak
mengandung fibrin yang melindungi tulang yang rusak setelah 24 jam suplai
darah ke area fracture mulai meningkat.
2. Proilension (3 hari – 2 minggu),
Pada tahap ini terjadi pembentukan granulasi jaringan yang banyak
mengandung pembuluh darah, fibroblast, dan osteoblast. Hematoma
memberikan dasar untuk proses penggantian dan penyembuhan tulang.
3. Pembentukan Cellus (2 - 6 minggu),
Terjadi setelah jaringan granulasi matang. Jika stadium putus proses
penyembuhan luka menjadi lama pembentukan cellus dan penempatan
kembali secara progresif tulang osteomal yang lebih kuat dan mengalami
remodelling dapat berlangsung terus selama beberapa tahun.
4. Ossification (3 minggu - 6 bulan),
Pada tahap ini ossification terjadi pernyataan ujung tulang, cellus yang tidak
diperlukan duabsorbsi.
5. Remodelling (6 minggu - 1 tahun),
Pada tahap ini tulang sudah terbentuk kembali [4].

2.1.5. Penggunaan Alat CPM Wrist


Alat Continuous Passive Motion (CPM) digunakan selama fase awal dari
rehabilitasi, setelah operasi dan cidera pada pergelangan tangan. Alat CPM
menggerakan sendi secara terus menerus dan berulang-ulang pada jarak yang
terkontrol.
Penggunaan setiap hari meningkatkan pergerakan sendi yang semula
terbatas dan digunakan untuk mencegah efek negatif dari imobilisasi sendi seperti
kekakuan sendi, pembengkakan, artikulasi kartilago yang buruk kekurangan gizi,
kehilangan kolagen atau penyakit tromboemboli.Terapi ini memastikan dilakukan
latihan yang aman selama penyembuhan dan fase perbaikan jaringan dan

9
tulang dengan memungkinkan pergerakan pasif, mengurangi nyeri pasca operasi
dan meminimalkan peluang terjadinya inflamasi. CPM juga membantu
meningkatkan jarak pergerakan dan memiliki efek yang baik pada kekuatan
otot dan tulang. CPM menstimulasi metabolisme kondrosit, yang penting untuk
proses regenerasi sendi [12].

2.2. Pemanfaatan Teknologi untuk Mempermudahkan Proses Terapi


Teknologi merupakan salah satu ilmu yang bisa dimanfaatkan untuk
mengatasi permasalahan, dalam kasus ini kami memanfaatkan teknologi untuk
memberikan rehabilitasi pada pasien terapi pergelangan tangan dengan
Continuous Passive Motion (CPM) yang lebih sederhana dan mudah dibawa. Alat
ini diharapkan dapat mengatasi dan mempermudahkan penderita untuk proses
penyembuhan. Pembuatan alat ini tergolong sederhana dengan memanfaatkan
beberapa komponen elektronika yang mudah ditemui di pasaran. Berikut
komponen yang akan digunakan pada alat :

2.2.1. Mikrokontroler UNO ATMega238p


Mikrokontroler sebagai pengontrol rangkaian elektronik yang umumnya
dapat menyimpan program didalamnya. Mikrokontroler memiliki beberapa Port
yang dapat digunakan sebagai I/O (Input/Output). Mikrokontroler ATMega328
adalah sebuah chip mikrokomputer 8 bit yang mempunyai 32 Kbytes memori
program jenis flash atau disebut Flash Programable and Erasable Read Only
Memory (PEROM). sehingga ukuran board mikrokontroler menjadi sangat
ringkas [7].

10
Gambar 2.5. Mikrokontroler UNO ATMega238p5

Arduino UNO seperti gambar 2.1. adalah board mikrokontroler berbasis


ATMega328. Memiliki 14 pin input dari output digital dimana 6 pin input tersebut
dapat digunakan sebagai output PWM dan 6 pin input analog, 16 MHz osilator
kristal, koneksi USB, jack power, ICSP header, dan tombol reset. Untuk
mendukung mikrokontroler agar dapat digunakan, cukup hanya menghubungkan
board Arduino UNO ke komputer dengan menggunakan kabel USB atau listrik
dengan AC yang ke adaptor DC atau baterai untuk menjalankannya.
UNO berbeda dengan semua board sebelumnya dalam hal koneksi USB-
to-serial yaitu menggunakan fitur Atmega8U2 yang diprogram sebagai konverter
USB-to-serial berbeda dengan board sebelumnya yang menggunakan chip FTDI
Driver USB-to-serial.

2.2.2. Motor Stepper NEMA23


Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan
mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor Stepper
bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Untuk
menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang
membangkitkan pulsa-pulsa periodik [8]. Penggunaan motor stepper memiliki
beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa.

11
Keunggulannya antara lain adalah :

 Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih udah
diatur.

 Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak.

 Posisi dan pergerakan repitisinya dapat ditentukan secara presisi.

 Memiliki respon yang sangat baik pada saat mulai, stop dan berbalik
(perputaran).

 Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel


langsung ke porosnya.

Gambar 2.6. Motor Stepper NEMA236

2.2.3. Driver Motor (Microstep Driver)


Driver adalah komponen elektronika yang bertugas mengendalikan
pergerakan motor stepper, pada Driver terdapat pembagi stepping/sudut putar
motor sehinggga memudahkan dalam pengaturan kepresisian motor stepper.
Driver ini khusus untuk motor stepper Nema23 dengan catu daya 9V-24V DC
menggunakan H-Bridge bipolar fase konstan yang digerakkan oleh arus.
Memiliki tiga sinyal input, yaitu sinyal pulsa motor (PUL), sinyal arah motor
(DIR), motor dalam mode kontrol otomatis (ENA) dengan pemilihan common
anode/cathode sesuai kebutuhan. Driver ini juga memiliki setting pulsa/micro
step yang akan di hasilkan oleh TB6600, dan arus yang di butuhkan sesuai
spesifikasi motor yang digunakan dengan mengaktifkan DIP Switch.

12
Gambar 2.7. Microstep Driver TB66007

2.2.4. LCD Nextion Touchscreen


Nextion termasuk bagian perangkat keras (serangkaian papan TFT) dan
bagian perangkat lunak (editor Nextion). Papan TFT Nextion hanya menggunakan
satu port serial untuk berkomunikasi. Ini memungkinkan pengguna menghindari
kerumitan pengkabelan. Editor Nextion memiliki komponen seperti tombol, teks,
progress bar, slider, panel instrumen dll untuk memperkaya desain antarmuka
[9].

Jenis Nextion yang digunakan untuk alat ini adalah NX4024T032 yang
memiliki fitur : layar sentuh resistif TFT 400X240 3.2 inci, Flash 4M, RAM
2Kbyte, 65 ribu warna.
LCD Nextion seperti gambar 2.9. adalah display atau user interface yang
digunakan sebagai indikator atau monitoring alat yang akan dibuat. Dengan besar
layar 3.2 inch, modul touchscreen ini bisa menampilkan banyak data dan
interface dengan sangat bagus. Untuk membuat interface pada LCD Nextion,
cukup dengan membuat desain pada software Nextion Editor, copy ke LCD via
SD card kemudian LCD Nextion akan menampilkan interface yang diinginkan.

13
Gambar 2.8. LCD Nextion Touchscreen 3.2 Inch8

2.2.5. Limit Switch


Limit Switch merupakan jenis saklar dilengkapi dengan katup yang
berfungsi menggantikan tombol. Prinsip kerja Limit Switch sama seperti saklar
Push ON yaitu hanya akan menghubung pada saat katupnya ditekan pada batas
penekanan tertentu yang telah ditentukan dan akan memutus saat katup tidak
ditekan. Limit Switch termasuk dalam kategori sensor mekanis yaitu sensor yang
akan memberikan perubahan elektrik saat terjadi perubahan mekanik pada sensor
tersebut. Penerapan dari Limit Switch adalah sebagai sensor posisi suatu benda
(objek) yang bergerak [10].

Gambar 2.9. Limit Switch9

14
Limit Switch umumnya digunakan untuk :
1. Memutuskan dan menghubungkan rangkaian menggunakan objek atau benda
lain
2. Menghidupkan daya yang besar, dengan sarana yang kecil
3. Sebagai sensor posisi atau kondisi suato objek

Prinsip kerja Limit Switch diaktifkan dengan penekanan pada tombolnya


pada batas/daerah yang telah ditentukan sebelumnya sehingga terjadi pemutusan
atau penghubungan rangkaian tersebut. Limit Switch memiliki 2 kontak yaitu NO
(Normally Open) dan kontak NC (Normally Close) dimana salah satu kontak akan
aktif jika tombolnya tertekan.

2.2.6. Rotary Encoder


Rotary Encoder merupakan perangkat elektromekanik yang dapat
mencatat gerakan dan posisi pada poros benda berputar. Rotary Encoder
umumnya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan serial index pulsa yang
dapat diartikan sebagai gerakan, posisi dan arah putaran poros. Posisi sudut suatu
poros benda berputar dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh
Rotary Encoder [11].

Gambar 2.10. Rotary Encoder10

Rotary Encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubang-
lubang pada bagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi
piringan sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu photo-

15
transistor diletakkan sehingga dapat mendeteksi cahaya dari LED yang
bersebrangan. Apabila posisi piringan mengakibatkan cahaya dari LED dapat
mencapai photo-transistor melalui lubang-lubang yang ada, maka photo-
transistor akan mengalami perubahan bentuk energi sehingga akan menghasilkan
suatu pulsa gelombang persegi. Semakin banyak deretan pulsa yang dihasilkan
pada satu putaran menentukan ketelitian Rotary Encoder tersebut. Deretan pulsa
tersebut berfungsi sebagai umpan balik (feedback) jika dipasangkan dengan
rangkaian motor.

2.2.7. Button (Emergency Stop)


Button (Emergency stop) berfungsi untuk kondisi darurat, button ini
dibuat dengan menambahkan sebuah resistor pada jalur ke ground dan pin
Interrupt mikrokontroler, sehingga ketika kondisi input high maka pin input akan
memerintahkan berhenti dan mengulang ke kondisi awal.

Gambar 2.11. Button Emergency Stop11

16
BAB III
PERANCANGAN

3.1. Deskripsi Sistem


Alat terapi Continuous Passive Motion (CPM) pergelangan tangan untuk
pemulihan sistem motorik pergelangan tangan pasca operasi. Alat terapi
pergelangan tangan ini dapat digunakan untuk tangan kiri.

Terapi pergelangan tangan ini memiliki mode manual dan otomatis yang
disetiap modenya di setting untuk pemilihan kecepatan, kecuali pada mode
otomatis di tambahkan setting sudut dan mode pergerakannya, yaitu Ekstensi,
Fleksi, Ulnaris dan Radial. Mode pergerakkan memiliki batas sudut pergerakan
sendiri – sendiri antara lain Ekstensi 00 - 700, Fleksi 00 -900, Radial 00 - 200, dan
Ulnaris 00 - 550. Pada saat proses terapi berlangsung pasien merasa kesakitan dan
langsung menekan tombol emergency.

3.2. Diagram Blok


Berikut ini merupakan diagram blok sederhana mengenai rancangan yang
akan di terapkan pada alat yang akan dibuat :

Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem CPM12

Sistem perancangan pada alat ini memiliki input berupa tiga Limit Switch
dan satu tombol yang akan diterima dan diproses oleh mikrokontroler.
Mikrokontroler memiliki pin inputan untuk menjalankan motor stepper dan

17
LCD. Di LCD juga terdapat tombol-tombol yang akan mengirim ke
mikrokontroler dan mikrokontroler akan menerima kemudian memerintahkan
fungsi dari tombol pada LCD tersebut yang telah dibuat untuk menjalankan
motor stepper. Pada motor stepper memiliki mode pergerakan untuk posisi
tertekuk yaitu, Ekstensi dan Fleksi dan miring yaitu Radial dan Ulnaris dengan
sudut yang telah ditentukan.
Diagram blok diatas dirancang sedemikian rupa untuk diterapkan pada
alat, tetapi pada awalnya diagram blok ini menggunakan inputan Rotary Encoder
untuk mendeteksi sudut pada poros motor karena pada rancangan ini dibutuhkan
mode pergerakan yang melibatkan banyak sudut untuk menggerakkan motor.
Mode Pergerakan yang dibutuhkan pada rancangan ini masing-masing memiliki
sudut sendiri dan memiliki batas maksimum sudut pada pergerakan motor. Sudut
tersebut harus bisa dicapai pada Rotary Encoder, setelah tercapai dan sudah
sesuai sudut yang di tentukan dengan poros motor menggunaakn rotary encoder.
Maka dari itu komponen Rotary Encoder ini tidak kami gunakan dalam
perancangan alat terapi ini.

3.3. Perancangan Mekanik


Mekanik pada alat ini di buat menggunakan bahan-bahan yang mudah
didapatkan, sehingga dapat memudahkan kami dalam pembuatanya.

3.3.1. Perancangan Box Alat


Berdasarkan gambar 3.2. sebuah kotak untuk proses terapi pergelangan
tangan. Pada kotak tersebut terdiri dari komponen-komponen yang akan kami
gunakan.

2
1
4
3

5
Gambar 3.2. Desain Box dan Keterangan Alat13

18
Tabel 3.1. Tabel Nama Kontrol1

No. Keterangan Fungsi


Sebagai tempat komponen pendukung di dalam
1. Box alat
Box
2. LCD Touchscreen Untuk tampilan dan tombol – tombol pada alat
3. Penyangga tangan Sebagai penyangga tangan saat terapi
Untuk menghentikan jalannya proses terapi saat
4. Tombol emergency
ada gangguan
Sebagai penyambung antara motor dan dudukan
5. Poros Motor
pergelangan tangan

3.3.2. Perancangan Dudukan Tangan


Pada perancangan ini terdapat tiga dudukan untuk di pakai pada proses
terapi, sebagai berikut :

1. Dudukan Penyangga untuk Pergelangan Tangan Ektensi dan Fleksi


Berdasarkan gambar 3.3. sebuah kotak sebagai proses terapi, dengan
ukuran 23cm x 12cm x 2cm. Pada nomor satu untuk menghubungkan antara poros
motor dengan dudukan pergelangan tangan dan pada nomor dua untuk meletakkan
pergelangan saat proses terapi.

Gambar 3.3. Desain Dudukan Pergelangan Tangan Ektensi dan Fleksi14

19
1. Dudukan Penyangga untuk Lengan Tangan

Berdasarkan gambar 3.4. merupakan batang plat besi yang sudah di pesan
pada tukang bubut dengan diameter lingkaran 20mm dan panjang 13cm untuk
dudukan tangan pada proses terapi. Bagian atas batang plat besi dipasang
Dudukan pada gambar 3.5. untuk menahan beban dari lengan tangan pasien
dengan ukuran panjang 10cm dan lebar 11cm. Dudukan ini memiliki pengunci
pada bagian bawah untuk menahan beban pasien.

Gambar 3.4. Penyangga Dudukan untuk Lengan Tangan15

Gambar 3.5. Desain Dudukan untuk Lengan Tangan16

2. Dudukan Penyangga untuk Pergelangan Tangan Posisi Radial dan


Ulnaris

Berdasarkan gambar 3.6. merupakan batang plat besi yang sudah di pesan
pada tukang bubut dengan diameter lingkaran 20mm dan panjang 11cm untuk

20
dudukan tangan pada proses terapi dengan posisi miring. Bagian atas batang plat
besi dipasang akrilik untuk menompang tergelangan tangan

Gambar 3.6. Desain Dudukan Pergelangan Tangan Posisi Radial dan


Ulnaris17
3.4. Perancangan Elektronik
Alat Continuous Passive Motion (CPM) untuk terapi pergelangan pasca
operasi. Pada prinsipnya Mekanisme kerja alat CPM untuk membantu pemulihan
sendi tergantung pada operasi apa yang dilakukan. CPM ini memiliki gerak
secara fleksi, ekstensi, Radial dan Ulnaris. Batasan sudut yang di pakai MAX
900 dan MIN 700. Dengan beberapa pilihan mode alat dan mode pergerakan untuk
mengaktifkan motor stepper.

3.4.1. Rangkaian Limit Switch


Rangkaian ini sebagai pembatas putaran motor, dengan menggunakan pull
down resistor yang berfungsi mengaktifkan limit switch pada saat high.
Rangkaian Limit Switch dapat dilihat pada gambar 3.7.

Gambar 3.7. Rangkaian limit switch 18

21
3.4.2. Driver Motor TB6600
Driver motor stepper TB6600 adalah Driver motor stepper dua fase yang
berfungsi untuk mengontrol kecepatan serta arah perputaran motor stepper. Driver
ini kompatibel dengan Arduino dan mikrokontroler lain yang dapat menghasilkan
sinyal pulsa digital 5V dan memiliki input daya rentang yang lebar, catu daya 9-
42v DC yang mampu menghasilkan arus puncak 4A. Kelebihan Driver ini adalah
mengatur langkah mikro dan arus keluaran dengan 6 DIP switch, semua terminal
sinyal mengadopsi optocoupler berkecepatan tinggi isolasi, meningkatkan
kemampuan interferensi anti-frekuensi tinggi. Pada Driver terdapat output motor
stepper, dan tegangan inputnya bisa 12 volt. Maka dari itu dipilihnya Driver
motor TB6600 untuk motor stepper NEMA 23. Pada Driver ini memiliki setting
yang dibutuhkan yaitu pada 6 DIP switch dengan S1 (OFF), S2 (OFF), S3 (ON)
yang akan menghasilkan pulsa 3200 pada mikro dan S4 (OFF), S5 (ON), S6 (ON)
untuk mengatur arus sesuai kebutuhan motor, motor stepper yang kami gunakan
menggunakan arus keluaran maksimal 3A. Driver ini menggunakan wiring
common cathode yang di paralel ke sumber (VCC) mikrokontroler seperti pada
gambar 3.8. Desain Wiring Driver Motor TB660.

Gambar 3.8. Desain Wiring Driver Motor TB660019

3.4.3. Rangkaian Regulator 7809


Rangkaian ini berfungsi untuk menghubungkan komponen seperti arduino
UNO dan Driver motor TB6600. Berdasarkan kebutuhan arus dan tegangan untuk
seluruh komponen alat. Catu daya yang digunakan adalah 12 volt DC 5 Amp.
Pada rangkian ini keluaran dari catu daya menggunakan IC sebagai pembatas

22
tegangan yaitu, IC regulator 7809. Regulator 7809 ini berfungsi untuk membatasi
tegangan DC dari +12v ke +9v pada arduino. Tegangan +12v berasal dari
Switching 12V 5A yang digunakan untuk memberi power Driver motor TB6600
serta sebagai tegangan input pada regulator 7809. Rangkaian catu daya dan IC
regulator 7809 dapat dilihat pada gambar 3.9.

Gambar 3.9. Rangkaian Regulator 780920

3.4.4. LCD Nextion 3.2” Touchscreen


LCD Nextion adalah display atau user interface yang digunakan sebagai
indikator atau monitoring alat yang akan dibuat. Dengan besar layar 3.2 inch,
modul touchscreen ini bisa menampilkan banyak data dan interface dengan sangat
bagus. Dengan demikian dapat mempermudah operator mengaplikasikan alat ini.
Berikut ini adalah desain tampilan LCD dengan menggunakan software Nextion
Editor. Desain rancangan tampilan awal LCD dapat dilihat pada gambar 3.10.
pada saat ditekan pada LCD, maka tampilan akan berubah. Desain rancangan
menu alat LCD dapat dilihat pada gambar 3.11.

Gambar 3.10. Desain Rancangan Tampilan Awal LCD21

23
Gambar 3.11. Desain Rancangan Tampilan Menu Alat LCD22

Di menu alat ini ada 3 pilih manual, otomatis dan SOP alat. Saat menu
manual di tekan maka tampilan akan berubah desain rancangan tampilan
kecepatan mode manual ditekan dapat dilihat pada gambar 3.12. menu otomatis
ditekan maka tampilan akan berubah desain rancangan tampilan mode pergerakan
dapat dilihat pada gambar 3.13.

Gambar 3.12. Desain Rancangan Tampilan Pilihan Kecepatan Mode Manual


LCD23

24
Gambar 3.13. Desain Rancangan Tampilan Pilihan Mode Pergerakan Otomatis
LCD24

Berdasarkan gambar 3.13. mode pergerakan otomatis terdapat empat


pergerakan, salah satu mode pergerakan di tekan tampilan akan berubah desain
rancangan setting kecepatan dan sudut mode otomatis LCD dapat dilihat pada
gambar 3.14.

Gambar 3.14. Desain Rancangan Tampilan Pilihan Kecepatan dan Pengaturan


Sudut Mode Otomatis LCD25

3.5. Perancangan Perangkat Lunak


Flow chart di bawah dapat dijelaskan sebagai berikut, alat terapi
pergelangan tangan kami bekerja dengan cara memilih menu, menu dari sistem ini
ada 2 menu yaitu mode otomatis dan menu manual. Yang pertama menu mode
manual, menentukan kecepatan motor terlebih dahulu sebelum memulai. Yang
kedua menu mode otomatis, pilih terlebih dahulu mode pergerakan sesuai yang

25
diinginkan lalu setting sudut yang sudah ditentukan dan kemudian pilih kecepatan
motor. Sistem mode otomatis dapat dimulai terapinya.

Gambar 3.15. Sistem Utama 26

26
Berdasarkan gambar 3.15. menu keseluruhan sistem alat kami memiliki
bagian – bagian sendiri pada Flow chart berikut :
a. Home Posisi

Gambar 3.16. Sistem Home Posisi27

27
b. Pemilihan Pergerakan

Gambar 3.17. Sistem Pemeliharaan Pergerakan28

c. Pemilihan Sudut

Gambar 3.18. Sistem Pemilihan Sudut29

28
d. Pemilihan Kecepatan

Gambar 3.19. Sistem Pemilihan Kecepatan30

29
BAB IV
IMPLEMENTASI DAN PEMBAHASAN

4.1. Implementasi Mekanik


Komponen mekanik yang paling utama dari tugas akhir ini adalah Box
Control. Berdasarkan gambar 4.1. alat terapi pergelangan tangan ini
menggunakan mekanik yang ada di dalam Box sebagai pengendali. Perakitan Box
Control ini dengan menggabungkan antara sisi atas, bawah, depan, belakang,
samping kiri dan samping kanan. Proses pemotongan akrilik dilakukan dengan
cara memesan dengan ukuran yang sudah didesain dan di tetapkan. Tebal
keseluruhan Box Control dengan bahan akrilik yaitu 5mm atau 0,5cm dengan
ukuran 29 x 20 x 15.

Gambar 4.1. Alat Terapi CPM31

Gambar 4.2. Alat Terapi Pergelangan Tangan Tampak Atas32

Kemudian di samping Box Control terdapat dua papan penyangga yaitu


papan penyangga untuk pergelangan tangan dan papan penyangga sebagai

30
menumpu lengan tangan. Papan penyangga pergelangan tangan ini yang akan
mengunci motor dengan bantuan bearing yang dimasukkan pada poros motor.
Papan penyangga ini menggunakan bahan 3D Printing plastik yang digunakan
sebagai penggerak alat terapi pergelangan tangan. Gambar 4.3. adalah papan
penyangga pergelangan tangan posisi Ektensi dan Fleksi.
Kemudian untuk papan penyangga sebagai penumpu lengan tangan
digunakan untuk menahan beban dari lengan pasien dengan bahan yang sama
berukuran 11cm x 10cm pada bagian penumpu ini dipasang pengunci dengan baut
agar bisa menahan beban. Gambar 4.4. adalah papan penyangga untuk menahan
beban dari lengan tangan. Dan gambar 4.5. adalah Papan penyangga pergelangan
tangan posisi Radial dan Ulnaris.

Gambar 4.3. Implementasi Papan Penyangga Pergelangan Tangan Posisi Ektensi


dan Fleksi 33

Gambar 4.4. Implementasi Papan Penyangga Lengan Tangan Sebagai Penumpu34

31
Gambar 4.5. Implementasi Papan Penyangga Pergelangan Tangan Posisi Radial
dan Ulnaris.35

4.2. Implementasi Elektronik


Perancangan elektronik yang telah direncanakan pada bab 3, telah selesai
dikerjakan. Rangkaian elektronik didesain dengan bentuk tingkatan karena
meminimalisir tempat pada Box akrilik. Keseluruhan rangkaian elektronik yang
digunakan terdiri dari rangkaian terminal 12V dan rangkaian Shield
mikrokontroler yang terdiri dari gabungan rangkaian Limit Switch. Gambar 4.6.
adalah implementasi rangkaian elektronik yang kami gunakan.

Gambar 4.6. Implementasi Rangkaian Elektronik36

4.2.1. Rangkaian Catu Daya


Rangkaian terminal 12V digunakan untuk mengalirkan tegangan 12V
kesemua rangkaian yang memerlukan masukan tegangan 12V. Rangkaian ini
dibuat paralel untuk memperbanyak tegangan yang di perlukan. Gambar 4.7.
Implementasi rangkaian terminal 12V. Pada rangkaian ini input terminal 12V

32
diberikan pembatas tegangan untuk mengalirkan tegangan ke arduino. Output
yang dihasilkan dari rangkaian pembatas ini adalah 9V yang dapat diliat pada
gambar 4.8. implementasi rangkaian pembatas tegangan.

Gambar 4.7. Implementasi Rangkaian Terminal 12V37

Gambar 4.8. Implementasi Rangkaian Pembatas Teganggan38

4.2.2. Rangkaian Shield Mikrokontroler


Rangkaian Shield Mikrokontroler ini kami buat untuk mempermudah
menyambungkan mikrokontroler pada pin data dan tegangan. Rangkaian Shield
Mikrokontroler ini merupakan dudukan untuk arduino sebagai kontrol utama dari
sitem alat ini atau bisa disebut sebagai otak dari alat terapi pergelangan tangan
dikarenakan mikrokontroler menerima masukan dari motor stepper dan Limit
Switch yang telah di program lalu mengolahnya sesuai dengan perintah yang kita
tulis di IDE arduino.

Gambar 4.9. Implementasi Rangkaian Shield Mikrokontroler39

33
4.3. Troubleshooting
Pada saat perencanaan desain sampai pembuatan alat tentunya banyak
permasalahan yang telah dialami, seperti berikut ini :

1. Catu Daya

a. Terjadi drop tegangan pada rangkaian catu daya ketika diberi beban

b. Analisis : arus tidak mencukupi

c. Solusi : mengganti ragkaian dengan power supply sesuai dengan


kebutuhan

Gambar 4.10. PCB Catu Daya40

2. Motor stepper

a. Motor stepper panas pada saat uji coba terus menerus

b. Analisis : Pengecekan motor stepper

c. Solusi : Menambah Fan 12V Dc untuk motor stepper

3. LCD Nextion

a. Komunikasi LCD Nextion mengalami error setelah sistem terupload

b. Analisis : Mengecek alamat ID pada LCD sesuai dengan ID pada


arduino

c. Solusi : Mengganti Software LCD Nextion dari komunikasi


Nextion menjadi komunikasi my serial.

34
4.4. Pengujian Komponen
Pada saat perencanaan desain sampai pembuatan alat tentunya banyak
permasalahan yang telah dialami, seperti berikut ini :

4.4.1. Penggujian Motor Stepper untuk Menentukan Sudut


Motor stepper merupakan penggerak pada papan penyangga untuk proses
terapi. Untuk menentukan sudut pada poros motor dan kecepatan motor dilakukan
uji coba dengan beberapa cara, yaitu :

1. Menggunakan komponen Rotary Encoder. Rotary Encoder sebagai sensor


untuk mencatat gerakan dan posisi pada poros benda berputar. Dilakukan
pengujian dengan pengecekan sudut sesuai atau tidak antara motor stepper
dengan sudut putaran yang di inginkan menggunakan Rotary Encoder.

2. Menggunakan perhitungan rumus yang di cantumkan di program. Percobaan


pertama dengan rumus mencari sudut yang ditentukan.

Diketahui :
x = sudut yang ditentukan
pulsa motor = 3200 (360o)
Flag_A = inisialisai yang ditampilkan pada my serial arduino
Pulsa Rotary = 400
Pulsa Motor x Flag_A
𝑥=
Pulsa 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑟𝑦
360 x Flag_A
40 =
400
16000
𝐹𝑙𝑎𝑔_𝐴 =
360
= 44,4o

Setelah menggunakan rumus tersebut sudut yang di tentukan dengan sudut


terhitung tidak sesuai, selisihnya cukup jauh.

35
Percobaan kedua dengan rumus mencari pulsa motor untuk menghasilkan
putaran pada poros :
Diketahui :
x = sudut yang ditentukan
pulsa motor = 3200
putaran motor = 360o
Pulsa Rotary = 400
y = pulsa yang ditentukan

putaran motor pulsa motor


=
90 y
360 3200
=
400 y
3200 x 90
y=
360
y = 800

Setelah menggunakan rumus tersebut pulsa yang ditentukan akan


menghasilkan sudut sesuai dengan perhitungan yang diberikan. Rumus ini
dipakai pada program arduino untuk menentukan sudut pada pergerakan motor
dengan inisialisasi pada arduino sebagai berikut :

pulsa motor
sudut 1 = x pilihan sudut
360

sudut = sudut 1

Berikut merupakan tabel pengecekan sudut motor stepper dengan


beberapa percobaan menggunakan rumus dan komponen rotary encoder.
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan dapat diketahui menggunakan
rumus pembacaan sudut lebih tepat.

36
Tabel 4.1. Tabel Penggecekan Sudut Motor Stepper2

PERCOBAAN I PERCOBAAN II PERCOBAAN III


SUDUT
YANG
PERHITU PEMBAC PERHITU PEMBAC PERHITU PEMBAC
DI
NGAN AAN NGAN AAN NGAN AAN
TENTU
PULSA SUDUT PULSA SUDUT PULSA SUDUT
KAN
MOTOR MOTOR MOTOR MOTOR MOTOR MOTOR
0o 0 0o 0 0o 0 0o
5o 44 5o 44 4o 44 4o
10o 89 9o 89 9o 89 9o
15o 133 14o 133 15o 133 14o
20o 178 18o 178 19o 178 19o
25o 222 24o 222 25o 222 25o
30o 267 30o 267 29o 267 29o
35o 311 35o 311 34o 311 35o
40o 356 39o 356 40o 356 40o
45o 400 45o 400 45o 400 45o
50o 444 50o 444 49o 444 50o

4.4.2. Pengujian Motor Stepper untuk Menentukan Kecepatan

Peroses pengujian ini di lakukan untuk menentukan kecepatan 1 RPM,


2RPM, dan 3 RPM. Dilakukan uji coba dengan beberapa cara, antara lain:
1. Tachometer
Tachometer merupakan alat pengujian yang dirancang untuk mengukur
kecepatan rotasi dari sebuah objek yang mengukur putaran per menit (RPM) dari
porosnya. dilakukan pengujian kecepatan sesuai atau tidak antara program
menggunakan delay dengan pembacaan Tachometer, pengujian dilakukan seperti
tabel 4.2.

37
Tabel 4.2. Tabel Kecepatan Motor Stepper Dengan Tachometer3

PERCOBAAN PERCOBAAN PERCOBAAN PERCOBAAN


DELAY
I II III IV

4000 3,1 2,8 2,9 2,9

5000 1,8 2,1 1,8 1,8

5100 2,6 9,2 2,2 36,3

5200 6,5 17,4 45,5 21,2

5300 26,6 1,9 33,6 5,8

2. Stopwatch
Dilakukan pengujian kecepatan sesuai atau tidak antara program
menggunakan delay dengan pembacaan Stopwatch. Percobaan mencari RPM
dapat dilihat pada tabel 4.3. dan perbandingan percobaan i – iii RPM dapat dilihat
pada tabel 4.4. sebagai berikut :
1 RPM = 1 putaran dalam 1 menit

2 RPM = 2 putaran dalam 1 menit

3 RPM = 3 putaran dalam 1 menit

Tabel 4.3. Tabel Percobaan Mencari Rpm Motor Stepper dengan Stopwatch4

PEMBACAAN WAKTU
DELAY
DALAM 1 MENIT

1 RPM

9000 58,29

9200 59,88

2 RPM

38
4500 58.,61

4600 59,55

3 RPM

3000 58,37

3050 59,33

Tabel 4.4. Tabel Perbandingan Percobaan I – III Motor Stepper dengan


Stopwatch5

PERCOBAAN PERCOBAAN PERCOBAAN


RPM DELAY
I II III

1 9200 59,50 59,56 59,58

2 4200 59,58 59,56 59,57

3 3050 59,80 59,50 59,30

Setelah dilakukan uji coba berkali-kali, hasilnya di tetapkan data yang


stabil antara tertulis dan terbaca. Percobaan ini akhirnya menggunakan data pada
timer 1 menit dengan Stopwatch yang datanya stabil.

4.5. Penggujian Sistem

Pengujian ini dilakukan dengan tujuan apakah semua ragakaian sudah


berjalan sesuai alur program yang telah dibuat. Proses pengujian sistem
dilakukan untuk menguji semua rangkaian elektronik dan mekanik yang ada
dalam box sudah bekerja dengan baik atau belum dan melakukan proses terapi
pergelangan tangan.

39
Tabel 4.5. Tabel Pengujian Kecepatan dan Sudut Pergerakan Terapi6

No Setting Kecepatan Setting Sudut Tertampil


o o
1 1 Rpm 15 15
o o
2 1 Rpm 20 20
o o
3 2 Rpm 10 10
o o
4 2 Rpm 50 50
o o
5 3 Rpm 35 35
o o
6 3 Rpm 30 30

40
BAB 5
PENUTUP
5.1. Kesimpulan

Telah dibuat alat “Pengembangan dan Implementasi Continuous Passive


Motion (CPM) Machine Pasca Operasi Sendi Pergelangan Tangan Menggunakan
Mikrokontroler Atmega328p”. Hasil dari pembuatan alat ini, didapatkan
kesimpulan sebagai berikut :
1. Pembuatan alat terapi pergelangan tangan sudah berasil dan dapat di uji
coba
2. Telah berhasil mengetahui cara mencari sudut, mencari kecepatan motor ,
dan cara membuat program komunikasi
3. Untuk pemilihan mode sudah dapat di sesuaikan, untuk setting sudut dan
kecepatan sudah sesuai dengan motor, dan pemilihan mode pergerakan
sudah sesuai dengan yang di tentukan
4. Prinsip kerja alat ini menggunakan mikrokonroler ATMega328 sebagai
otak penngatur putaran motor. Terdapat LCD touchscreen yang digunakan
untuk tampilan dan tombol tombol pada alat. Di LCD terdapat 2 mode
manual dan mode otomatia Dudukan pergelangan tangan akan bergerak
dibantu dengan motor stepper sesuai data yang di terima. Tombol
emergency pada alat berfungsi untuk menghentikan jalannya proses terapi
saat pasien terapi merasa kesakitan

5.2. Saran
Harapan dari pembuatan alat “Pengembangan dan Implementasi
Continuous Passive Motion (CPM) Machine Pasca Operasi Sendi Pergelangan
Tangan Menggunakan Mikrokontroler Atmega328p” ini adalah supaya dapat
digunakan sebagai sarana pembelajaran dan utuk terapi pasca operasi dan masih
jauh dari kata sempurna dan masih perlu diperbaiki untuk lebih
menyempurnakannya.

1. Perbaikan pada sistem mekanik dudukan tangan. Pada saat mode


pergerakan Ulnaris dan Radial kurang sesuai.

41
2. Penambahan lampu atau alarm sebagai indikator untuk menandakan proses
terapi telah selesai.

42
DAFTAR PUSTAKA

[1] Lastayo PC et al, ”Continuous passive motion after repair of the rotator
cuff. A prospective outcome study,” Journal Bone Joint Surgery. AM, vol.
80, no. 7, pp. 1002-11, July 1998.
[2] Hoeman, P., Rehabilitation Process and Application . St. Louis, USA.:

Mosby Year Book, Inc., 1996.


[3] Jill Seladi-Schulman, PhD, “Radiocarpal Joint,” Medically reviewed by
William Morrison, MD, specialty in orthopedics, 2 Oktober 2018, [Online].
Tersedia: https://www.healthline.com/health/radiocarpal-joint#diagram
[Diakses: 3 Juli 2019].
[4] Gartland, JJ., Fundamental Of Orthopedics. Second Edition, W.B Saunders
company. London.1974
[5] Spalteholz dan Spanner, Atlas Anatomi Manusia. Edisi 16, Buku
Kedokteran: EGC,1987.
[6] Novita Sari,” 3 Fungsi Utama Tulang Pergelangan Tangan”, [Online].
Tersedia: https://rumus.co.id/fungsi-tulang-pergelangan-tangan/ [Diakses 8
Juli 2019].

[7] Atmel, ATMega328/P Introduction Feature,2016, pp 2-24.


[8] Zona Elektro,” Teori Motor Stepper : Jenis Dan Prinsip Motor Stepper “
, [Online]. Tersedi : http://zonaelektro.net/motor-stepper/ [Diakses 8 Juli
2019].

[9] ITEAD,” NEXTION NX4024T032 3.2" HMI. from NEXTION


NX4024T032 - GENERIC 3.2" HMI TFT INTELLIGENT LCD TOUCH
DISPLAY MODULE”, Wired, 25 Mei 2018, [Online]. Tersedi :
https://www.itead.cc/Nextion-nx4024t032.html[Diakses 8 Juli 2019].
[10] Muhamad salehlastayo,”Rancang Bangun Sistem Keamanan Rumah
Menggunakan Relay,” Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana,
vol. 8, no. 3, pp.181-186, September 2017.
[11] R. Ibrahim Firdous Hariz,” Pengendalian Sistem Pembengkok Material Pada
Simulator Mesin Pembengkok Batang Silinder,” n Sarjana Strata-1, Program

43
Studi Teknik Mesin, Universitas Pasundan Bandung,
Bandung,Indonesia,2016
[12] BTL,” CPMOTIONTM TERAPI CONTINUOUS PASSIVE MOTION”,
[Online]. Tersedi : https://www.btl.co.id/produk-fisioterapi-CPMotion
[Diakses 8 Juli 2019].

44
LAMPIRAN

45