2009-2-00425-SK Bab 2 PDF
2009-2-00425-SK Bab 2 PDF
LANDASAN TEORI
2.1 Robotika
suatu alat yang menyerupai manusia atau bahkan bertingkah laku seperti
unsur pendukung :
a. Programable
b. Automatic (otomatis)
e. Controller
perkakas biasa, namun merupakan mesin khusus yang dapat dikontrol oleh
manusia lewat suatu processor atau controller. Terdapat dua defenisi yang
9
10
1. Mobile Robot
A. Operator Oriented
B. Self Running
Jenis ini tidak tergantung dari kemudi seorang operator dan juga
11
medan jelajahnya).
dengan kata lain tubuh robot berada pada posisi yang tetap.
12
Lengan Robot Pada skripsi ini merupakan salah satu contoh dari
memerlukan ketepatan dan bekerja secara berulang – ulang. Dalam hal ini
mempunyai 2 sisi yang rata sehingga dapat dijepit oleh grip pada lengan
robot.
robot. Derajat kebebasan gerakan lengan robot dapat dilihat pada Contoh
dari dari rangkaian kinematic berupa link, baik sebagai rangkaian umpan balik
parallel sedangkan secara spatial adalah pergerakan pada bidang tiga dimensi.
Secara umum derajat kebebasan tersebut adalah jumlah yang dibutuhkan untuk
menyatakan posisi dari setiap hubungan relative terhadap link yang tetap
robot adalah :
1. Link
Link adalah salah satu bagian dari kerangka yang kaku atau anggota
kinematic.
2. Sendi (Joint)
Sendi terbagi menjadi dua jenis, yaitu : sendi putar (Revolute Joint)
dan sendi geser (Prismatic Joint). Revolute joint bergerak seperti engsel
2. End-effector
Biasa juga disebut end of arm tooling, berupa peralatan khusus yang
ditempatkan pada bagian akhir dari link untuk melakukan tugas tertentu.
Adalah total volume ruang kerja yang dapat dijangkau oleh End-
4. Akurasi
5. Repeatability
6. Rigidity
8. Poros gerakan
1. Anthropomorphic
2. Cartesian
Biasanya lengan ini akan bekerja pada kerangka overhead yang dibentuk
3. Silindris
sudut rotasi.
18
4. Kutup
(spherical).
dikendalikan pergerakkannya
2. End-Effector
fungsi-fungsi tertentu.
• Jenis end-effector :
1. Gripper (pencengkram)
penghisap.
20
2. Tool (peralatan)
obyek. Misalnya : bor, penyemprot cat, gerinda, alat las dan lain-lain.
• Jenis Gripper :
pengeboran.
yang dilakukannya.
1. Pengelasan (welding) :
- Stud welding
3. Deburring
4. Nut runner
3. Penggerak (Actuator)
saat ini adalah penggerak motor servo. Penggerak ini lebih mudah
4. Sensor/Transducer
5. Pengendali (Controller)
pneumatik dan aktuator hidrolik, dalam perancangan lengan robot pada skripsi
23
ini untuk aktuatornya menggunakan motor servo, untuk itu dalam bab ini yang
Servo motor adalah motor DC yang memiliki sistem close loop. Pada
dasarnya motor DC bekerja secara open loop, dimana putaran motor yang
digunakan pada sistem yang mencari arah perputaran dan bukan penempatan
posisi. Seperti apa bentuk motor servo, dapat dilihat pada Gambar 2.10
berikut ini:
sehingga ketiganya membentuk sistem close loop. Dengan sistem close loop
itulah, putaran motor yang dihasilkan dapat diketahui dan dikembalikan lagi
Servo motor terdiri dari beberapa jenis dan ukuran, mulai dari ukuran
yang sangat kecil hingga ukuran yang sangat besar. Servo motor yang
berukuran kecil biasanya disebut sebagai servo hobi dan dapat digunakan pada
pesawat atau mobil radio kontrol dan tentunya juga dapat digunakan pada
robot. Servo motor yang berukuran besar biasanya disebut sebagai servo
industri dan digunakan pada alat – alat berukuran besar yang memerlukan
sinyal yang proporsional besarnya terhadap posisi poros output servo tersebut.
Dengan
25
output shaft yang bergerak ke arah paling kanan. Dengan demikian, untuk
tengah. Sebuah hobby servo pada umumnya hanya dibatasi untuk pergerakan
180 derajat. Walaupun ada beberapa servo yang disebut sebagai continuous
rotation, sebenarnya servo jenis ini hanyalah servo biasa yang output shaft
telah diputus dari potensiometer. Semakin besar atau kecil sinyal yang
merupakan suatu system fisis yang dapat berupa sekumpulan peralatan mekanis,
dari system akan mempengaruhi aksi kendalian. Hal ini dapat terjadi
perbandingan terhadap nilai input. Nilai perbedaan antara sinyal masukkan dan
dikehendaki. Proses hubungan antara nilai keluaran dan masukkan diatas akan
Gambar dibawah ini adalah salah satu contoh dari suatu system kendali
sinyal keluaran sebagai umpan balik yang membuat respon system relative
kontroler. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki aktuator
sesuai urutan, misalnya stepper motor. Stepper motor tidak perlu dipasangi
sensor pada porosnya untuk mengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan
berfungsi baik dan tidak ada masalah beban lebih maka stepper motor akan
berputar sesuai dengan perintah kontroler dan mencapai posisi target dengan
tepat.
maupun gelombang radio, Seperti robot yang ditunjukkan oleh Gambar 2.17,
Robot-robot jenis ini umumnya sangat berguna untuk tujuan explorasi dimana
pengendalian robot pada skripsi ini mengarah untuk pengendalian pada lengan
robot seperti contoh gambar 2.18 adalah salah satu lengan robot produksi dari
melalui kabel, dalam hal ini lengan robot dapat terkendali berdasarkan inputan
dari joystick pengontrol, pengontrol lengan robot ini dapat digunakan untuk
(sumber : http://www.columbus2space.org)
(sumber : www.red5.co.uk)
29
hanya dengan menggunakan satu clock cycle sehingga proses eksekusi data
yang dimana data akan dan program akan tersimpan walaupun tidak ada
yang dapat dihapus dan diprogram sampai 10.000 kali, 512-Byte EEPROM (
Electronic Erasable Programable Read Only Memory ) yang dapat ditulis dan
ADC, 32 jalur input / output yang dapat diprogram yang dibagi menjadi 4
1. TinyAVR
2. MegaAVR
bidirectional yang jika digunakan sebagai input perlu diberi eksternal pull-down
dengan internal pull-up. Port B juga mempunyai beberapa fungsi lain. Fungsi-
dengan internal pull-up. Port D juga mempunyai beberapa fungsi lain yang dapat
Pin reset berfungsi me-reset fungsi dari input dan mikrokontroller. Pin
ini akan aktif jika diberi ground lebih dari panjang pulsa minimum (aktif
LOW).
memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga
memori program dieksekusi dalam satu alur tunggal, dimana pada saat satu
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah yang terpisah menjadi 4 bagian, yaitu Port
10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.
Semua sistem yang tidak bersifat stand alone selalu memerlukan cara
sinkronisasi untuk
sinkronisasi ini akan terus berjalan walaupun pada saat itu tidak terdapat data
asynchronous karena tidak memerlukan start maupun stop bit, namun tidak
besar dan IBM PC yang telah menjadi standar Personal Computer pada
Communication.
pengganti proses sinkronisasi, sebuah startbit dan sebuah stop bit diperlukan
proses sinkronisasi.
disebut sebagai ’mark state’. Dengan menggunakan nilai ini, sebuah sistem
dapat melakukan pengenalan antara sebuah line yang sedang idle (tidak
sebuah start bit yang bernila ’0’ akan dikirim, dan ketika terjadi perubahan
dari nilai ’1’ ke ’0’, sistem penerima akan mengenali awal dimulainya
penerimaan data. Seluruh protokol dan urutan transmisi data dapat dilihat pada
Gambar 2.19.
36
2.8.1 Definisi
perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi
bila digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi, akan
menyalurkan energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk
energi listrik, motor adalah transduser yang merubah energi listrik menjadi energi
William D.C, (1993), mengatakan alat ukur adalah sesuatu alat yang
berfungsi memberikan batasan nilai atau harga tertentu dari gejala-gejala atau
dan sebagainya.
Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai
dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum
a. Linearitas
tegangan sesuai dengan panas yang dirasakannya. Dalam kasus seperti ini,
memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas yang berbeda. Garis
b. Sensitivitas
kepekaan yang dinyatakan dengan “satu volt per derajat”, yang berarti
satu volt pada keluarannya. Sensor panas lainnya dapat saja memiliki
kepekaan “dua volt per derajat”, yang berarti memiliki kepakaan dua kali
paga gambar 2.20(b) akan lebih peka pada temperatur yang tinggi dari pada
c. Tanggapan Waktu
dalam satuan hertz (Hz). (1 hertz berarti 1 siklus per detik, 1 kilohertz
berarti 1000 siklus per detik). Pada frekuensi rendah, yaitu pada saat
sangat cepat lihat gambar 2.21(b) maka tidak diharapkan akan melihat
kompleks, disini sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis
2) Untuk penuntun.
41
baru dan ia menemui suatu halangan, yang dapat berupa mesin lain
sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan transduser yang tepat
b. sensor mekanis
ruang tertentu.
mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan
melingkar, tekanan, aliran, level dsb. Contoh; strain gage, linear variable
tube, dsb.
Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya
dari sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda
atau ruangan.
43
Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo voltaic, photo multiplier,
sumber tegangan.
dalam kehidupan sehari-hari, seperti perpindahan suatu benda dari suatu posisi
ke posisi lain, kecepatan mobil di jalan raya, dongrak mobil yang dapat
mengangkat mobil seberat 10 ton, debit air didalam pipa pesat, tinggi
Semua gerak mekanis tersebut pada intinya hanya terdiri dari tiga
macam, yaitu gerak lurus, gerak melingkar dan gerak memuntir. Gerak
mekanis disebabkan oleh adanya gaya aksi yang dapat menimbulkan gaya
kecepatan dengan tachometer, mengukur debit air dengan rotameter dsb. Tetapi
jika ditemui gerakan mekanis yang berada dalam suatu sistem yang kompleks
2.8.7 Potensiometer
film.
industri karena cepat aus. Potensiometer wire wound adalah potensiometer yang
adalah:
2. Sering timbul noise terutama saat pergantian posisi dan saaat terjadi lepas
kontak
sangat halus dengan jumlah putaran sampai sepuluh kali putaran (multi turn).
linearitas yang tinggi hasilnya mudah dibaca tetapi hati-hati dengan friksi dan
dengan mudah jika sensor dapat diwujudkan dalam persamaan garis lurus.
48
Gambar 2.25 berikut ini adalah sebuah potensiometer presisi yang dipasang
diukurnya . Jika yang diukur adalah sudut maka nilai perubahan resistansi
sudut yang diukur adalah (0-300)°, maka perputaran 1° dan 10° adalah setara
berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran sevo. dimana perubahan
nilai pada potensio akan berbanding lurus dengan perubahan sudut putar pada
motor servo, Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan
lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor servo. Metode
garis lurus.
Motor Servo
Gambar 2.27 Grafik Hubungan antara Nilai Tegangan Perubahab Potensio dgn Nilai Sudut Motor Servo
dikonversikan ke nilai digital. Nilai analog yang diambil dapat berupa nilai
digital. Nilai yang didapat dari sinyal analog dikonversikan ke dalam suatu
bilangan biner. Sebagai contoh suatu nilai yang didapat dari proses analog
adalah 3 volt, maka nilai ini dikonversi ke bilangan digital menjadi 011.
ideal garis lurus hanya dapat dicapai dengan konverter data beresolusi tak-
hingga. Karena tidak mungkin mendapatkan resolusi tak hingga, maka secara
masukan analog tertentu dengan sejumlah kode keluaran digital. Oleh karena
sinyal analog bersifat kontinu sedangkan sinyal digital bersifat diskrit, maka ada
diskritnya (yang mewakili rentang masukan analog) ditambah, maka lebar undak
(step width) akan semakin kecil dan fungsi transfer akan mendekati garis lurus
ideal.