2.4.

SISTEMAS LTI CAUSALES DiSCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES Y DE DIFERENCIAS

2.4.1. ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES.

Las ecuaciones de diferencias también surgen con frecuencia en la especificación de

sistemas discretos diseñados para realizar operaciones particulares en la señal de entrada.

Para introducir algunas de las ideas más importantes referentes a sistemas

especificados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes, consideremos
una ecuación diferencial de primer orden:

𝑑𝑦(𝑡)
+ 2𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) (2.95)
𝑑𝑡

donde y(t) denota la salida del sistema y x(t) es la entrada.

Este tipo de ecuaciones proporcionan una especificación implícita del sistema, para
obtener una expresión explícita es necesario resolver la ecuación. Para poder caracterizar
completamente los sistemas, es necesario especificar unas condiciones iniciales o auxiliares.
Hay que tener en cuenta que diferentes condiciones iniciales dan como resultado relaciones
diferentes entre la entrada y la salida. La condición más habitual es que un sistema LTI sea
causal, en cuyo caso la condición auxiliar es la de reposo inicial:

Condición inicial de reposo ⟺ LTI + Causal

Si (𝑡) = 0, 𝑡 ≤ 𝑡0 ⟹ (𝑡) = 0, 𝑡 ≤ 𝑡0

Esto es, la salida es nula mientras la entrada sea nula.

Ejemplo 2.14 del libro:

Consideremos la solución de la ecuación (2.95) cuando la señal de entrada es 𝑥(𝑡) =

𝐾𝑒 3𝑡 𝑢(𝑡) (2.96) donde K es un número real. La solución completa de la ecuación (2.96)
consiste en la suma de una solución particular Yp(t) y una solución homogénea, Yh(t), es decir:

𝑦(𝑡) = 𝑦𝑝(𝑡) + 𝑦ℎ(𝑡)

Donde la solución particular satisface la ecuación (2.95) y Yh(t) es una solución de la ecuación
diferencial homogéneo.
𝑑𝑦(𝑡)
+ 2𝑦(𝑡) = 0 (2.98)
𝑑𝑡

La respuesta forzada para 𝑥(𝑡) = 𝐾𝑒 3𝑡

Para t > 0 es:

𝑦𝑝(𝑡) = 𝑌𝑒 3𝑡 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑌 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑏𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑟

𝑑𝑦(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝐾𝑒 3𝑡 𝑦𝑝(𝑡) = 𝑌𝑒 3𝑡 + 2𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡

3𝑌𝑒 3𝑡 + 2𝑌𝑒 3𝑡 = 𝐾𝑒 3𝑡
Cancelando el factor 𝑒 3𝑡 en ambos miembros de la ecuación obtenemos:

3𝑌𝑒 3𝑡 + 2𝑌𝑒 3𝑡 = 𝐾𝑒 3𝑡

3𝑌 + 2𝑌 = 𝐾

5𝑌 = 𝐾

𝐾
𝑌=
5
𝐾
Donde 𝑦𝑝(𝑡) = 5 𝑒 3𝑡 , t > 0

Para determinar yh(t) planteamos una solución hipotética de la forma 𝑦ℎ(𝑡) =

𝐴𝑒 𝑠𝑡 (𝑠𝑢𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑦𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (2.98))

𝑑𝑦(𝑡) 𝐴𝑒 𝑠𝑡 (𝑠 + 2) = 0
+ 2𝑦(𝑡) = 0
𝑑𝑡
𝑠+2=0
𝐴𝑠𝑒 𝑠𝑡 + 2𝐴𝑠𝑒 𝑠𝑡 = 0
𝑠 = −2
𝐴(𝑠𝑒 𝑠𝑡 + 2𝑠𝑒 𝑠𝑡 ) = 0
𝑦ℎ(𝑡) = 𝐴𝑒 −2𝑡

𝑦(𝑡) = 𝑦𝑝(𝑡) + 𝑦ℎ(𝑡)

𝐾 3𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐴𝑒 −2𝑡 + 𝑒 , 𝑡>0
5

Estableciendo y(t)=0 y cancelando el factor 𝑒 3𝑡 𝑦 𝑒 −2𝑡

𝐾 3𝑡
0 = 𝐴𝑒 −2𝑡 + 𝑒
5
𝐾
0=𝐴+
5
𝐾
𝐴=−
5

Para t > 0 es:

𝐾 −2𝑡 𝐾 3𝑡
𝑦(𝑡) = − 𝑒 + 𝑒
5 5
𝐾
𝑦(𝑡) = {−𝑒 −2𝑡 + 𝑒 3𝑡 }
5

Para t < 0 es:

𝐾 −2𝑡 𝐾 3𝑡
𝑦(𝑡) = {− 𝑒 + 𝑒 } 𝑢(𝑡)
5 5
 𝐾
𝑦(𝑡) = {−𝑒 −2𝑡 + 𝑒 3𝑡 }𝑢(𝑡)
5

En el ejemplo 2.14 también vemos que, para determinar por completo la relación
entre la entrada y la salida de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial como la
ecuación (2.95), debemos especificar los coeficientes auxiliares.

Una ecuación diferencial general lineal de orden N con coeficientes constantes está
dada por:
𝑁 𝑀
𝑑𝑘 𝑦(𝑡) 𝑑𝑘 𝑥(𝑡)
∑ 𝑎𝑘 = ∑ 𝑏𝑘 (2.109)
𝑑𝑡𝑘 𝑑𝑡𝑘
𝑘=0 𝑘=0

El orden se refiere a la derivada de mayor orden de la salida y(t) que aparece en la

ecuación. En el caso cuando N=0, la ecuación se reduce a
𝑀
1 𝑑𝑘 𝑥(𝑡)
𝑦(𝑡) = ∑ 𝑏𝑘
𝑎0 𝑑𝑡𝑘
𝑘=0

En este caso y(t) es una función de la entrada x(t) y sus derivadas. Para N ≥ 1, la
ecuación (2.109) especifica la salida en forma implícita en términos de la entrada. La solución
y(t) consiste de dos partes, una solución particular a la ecuación (2.109) más una solución a la
ecuación diferencial homogéneo.
𝑁
𝑑𝑘 𝑦(𝑡)
∑ 𝑎𝑘 =0
𝑑𝑡𝑘
𝑘=0

Las soluciones a esta ecuación se conocen como las respuestas naturales del sistema.

De nueva cuenta, las diferentes condiciones auxiliares dan como resultado diferentes
relaciones entrada-salida, por lo que usaremos la condición de reposo inicial cuando se trate
de sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales. Esto es, si x(t)=0 para t ≤ to,
suponemos que y(t)=0 par t ≤ to y, por tanto, la respuesta para t > to se puede calcular a partir
de la ecuación diferencial con las condiciones iniciales.

𝑑𝑦(𝑡𝑜 ) 𝑑𝑁−1 𝑦(𝑡𝑜 )

𝑦(𝑡𝑜 ) = =⋯= = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡𝑁−1

Bajo las condiciones de reposo inicial, el sistema descrito por la ecuación (2.109) es causal y
LTI.